一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机械臂技术领域，提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂，提供沿传送带设置的N个机械臂，各机械臂包括执行端和安装在执行端的抓取装置，抓取装置包括同时作用于目标物品侧壁上的至少两个夹爪，方法包括：第X机械臂控制抓取装置抓取到目标物品时，通过夹爪向目标物品施加逐渐增大压力并实时记录夹爪的坐标变化值，当坐标变化值达到预设值后，记录此时压力为第X压力；比较第X压力和第X阈值关系，判断是否拿取；X为小于等于N的任意自然数。通过施加逐渐增大的压力至指定值获取过程中夹爪的坐标变化，即可判断是拿取否符合要求，本发明专利技术操作简单，减少了人工干预，实现成本低，具有较高的易用性和实用性。

Robot sorting method, device and manipulator

The invention is applicable to the technical field of robotic arm, providing a method, device and arm of a robot sorting article, providing N manipulator arm arranged along a conveyor belt, each arm includes an actuating end and a grasping device installed at the executive end, and the grasping device includes at least two claw on the side wall of a target object. The methods include: when the X manipulator controls the grasping device to grab the object, the pressure is gradually increased by the claw to the object and the coordinate change value of the claw is recorded in real time. When the coordinate change value reaches the preset value, the pressure is recorded at this time X pressure, and the relationship between the X pressure and the X threshold is compared to judge whether it is taken or not taken; X For any natural number of less than or equal to N. By applying the gradual increase of pressure to the coordinate change of the claw in the acquisition process of the specified value, it can be judged to be in conformity with the requirements. The invention is simple in operation, reduced by manual intervention, low in cost, and with high usability and practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂
本专利技术属于自动化
，尤其涉及一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂。
技术介绍
机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。然而，在现有的机械臂应用中，对于多个物品的混合分拣，大多还需要依靠人工控制机械臂来完成，操作复杂，分拣效率低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂，可以根据物品的硬度来区分物品的类型，减少人工干预，有效提高分拣效率。本专利技术的第一方面提供了一种机器人分拣物品的方法，用于从传送带上分拣目标物品，包括沿所述传送带设置的N个机械臂，各所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括同时作用于所述目标物品侧壁上的至少两个夹爪，多个所述机械臂依次为第一机械臂、第二机械臂……第N机械臂，N为自然数，所述方法包括：所述第X机械臂控制所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述夹爪向所述目标物品施加逐渐增大的压力并实时记录所述夹爪的坐标变化值，当所述坐标变化值达到预设值时，记录此时对应的第X压力；如果所述第X压力小于或等于第X阈本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人分拣物品的方法，用于从传送带上分拣目标物品，其特征在于，包括沿所述传送带设置的N个机械臂，各所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括同时作用于所述目标物品侧壁上的至少两个夹爪，多个所述机械臂依次为第一机械臂、第二机械臂……第N机械臂，N为自然数，所述方法包括：所述第X机械臂控制所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述夹爪向所述目标物品施加逐渐增大的压力并实时记录所述夹爪的坐标变化值，当所述坐标变化值达到预设值时，记录此时对应的第X压力；如果所述第X压力小于或等于第X阈值，则将所述目标物品从所述传送带上取下，如果所述第X压力大于所述第X阈值，则放弃拿取；X为小于...

【技术特征摘要】
1.一种机器人分拣物品的方法，用于从传送带上分拣目标物品，其特征在于，包括沿所述传送带设置的N个机械臂，各所述机械臂包括执行端和安装在所述执行端的抓取装置，所述抓取装置包括同时作用于所述目标物品侧壁上的至少两个夹爪，多个所述机械臂依次为第一机械臂、第二机械臂……第N机械臂，N为自然数，所述方法包括：所述第X机械臂控制所述抓取装置抓取到目标物品时，通过所述夹爪向所述目标物品施加逐渐增大的压力并实时记录所述夹爪的坐标变化值，当所述坐标变化值达到预设值时，记录此时对应的第X压力；如果所述第X压力小于或等于第X阈值，则将所述目标物品从所述传送带上取下，如果所述第X压力大于所述第X阈值，则放弃拿取；X为小于等于N的任意自然数。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一阈值至所述第N压阈值，数值逐渐增大。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述目标物品为抓取目标之后，还包括：将所述目标物品从所述传送带上取下时生成与所述目标物品对应的标记信息，并控制对应所述机械臂将所述目标物品分拣至相应的出口通道。4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述机械臂还包括拍摄装置，在所述抓取装置抓取目标物品之前，所述方法还包括：通过所述拍摄装置采集所述目标物品的图像信息，控制所述机械臂准确抓取所述目标物品。5.一种机械臂分拣物品的装置，用于从传送带上分拣物品，其特征在于，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：郎需林，刘培超，刘主福，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44