一种防暴机器人的驱动控制面板制造技术

本发明专利技术提供了一种防暴机器人的驱动控制面板，涉及驱动的技术领域，该防暴机器人的驱动控制面板包括：数据处理单元，所述数据处理单元用于基于获取到的操控指令，生成与所述指令对应的驱动信号；脉冲发生单元，连接所述数据处理单元，用于基于所述数据处理单元输出的驱动信号生成驱动脉冲；伺服驱动单元，连接所述脉冲发生单元，用于基于所述驱动脉冲驱动伺服电机，从而驱动所述防暴机器人。以解决现有技术中存在的防暴机器人操作难度的技术问题。

A driving control panel for an anti riot robot

The invention provides a driving control panel for a riot robot, which involves a driving technology area. The driving control panel of the riot robot consists of a data processing unit, which is used to generate a driving signal corresponding to the instruction based on the acquired control instruction, and a pulse generating unit, and a connection. The data processing unit is used for generating drive pulses based on the drive signal output from the data processing unit, and the servo drive unit connects the pulse generating unit to drive the servo motor based on the driving pulse to drive the riot robot. In order to solve the technical problems of the riot robot's operation difficulty existing in the existing technology.

【技术实现步骤摘要】
一种防暴机器人的驱动控制面板
本专利技术涉及驱动
，尤其是涉及一种防暴机器人的驱动控制面板。
技术介绍
防暴机器人是遥控移动式作业机器人系统产品中的一种，专门为公安部门设计制造的具有抓取、销毁爆炸物等功能的机器人产品。近年来在反恐、防爆中起到了重要的作用。但是目前，防暴机器人的操控较为分散、复杂，使得防暴机器人的操作不便利，无法适应多用场地、情况的需求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种防暴机器人的驱动控制面板，以解决现有技术中存在的防暴机器人操作难的技术问题。本专利技术实施例提供了一种防暴机器人的驱动控制面板，该驱动控制面板包括：数据处理单元，所述数据处理单元用于基于获取到的操控指令，生成与所述指令对应的驱动信号；脉冲发生单元，连接所述数据处理单元，用于基于所述数据处理单元输出的驱动信号生成驱动脉冲；伺服驱动单元，连接所述脉冲发生单元，用于基于所述驱动脉冲驱动伺服电机，从而驱动所述防暴机器人。优选的，所述操控指令包括所述防暴机器人的目标移动速度。优选的，所述数据处理单元具体用于：基于所述目标移动速度与所述驱动脉冲的数量的对应关系，生成包含周期驱动脉冲数的驱动信号，所述周期驱动脉冲数等于所述脉冲发生单元在一个周期内发出的驱动脉冲数。优选的，该驱动控制面板还包括：脉冲采集单元，所述脉冲采集单元连接所述伺服驱动单元，用于周期性采集所述伺服电机在所述伺服驱动单元的作用下所产生的驱动脉冲，作为反馈驱动脉冲；脉冲反馈单元，位于所述脉冲采集单元和所述数据处理单元之间，用于向所述数据处理单元传递所述脉冲采集单元采集到的所述反馈驱动脉冲。优选的，所述数据处理单元还用于比较所述周期驱动脉冲数和所述反馈驱动脉冲的数量，并进行调整，使得所述反馈驱动脉冲的数量与所述周期驱动脉冲数相等。优选的，所述数据处理单元具体采用下述方式进行调整：在所述周期驱动脉冲数比所述反馈驱动脉冲的数量多的情况下，向所述脉冲发生单元输出包含对应脉冲数差额的驱动信号，使得脉冲发生单元输出对应脉冲数差额个数的驱动脉冲，输出完毕后继续计算下一周期。优选的，所述数据处理单元具体采用下述方式进行调整：在所述周期驱动脉冲数比所述反馈驱动脉冲的数量少的情况下，通过驱动信号控制所述脉冲发生单元暂停发送脉冲或每隔数个脉冲暂停发送一次驱动脉冲，直至驱动脉冲数与所述反馈驱动脉冲的数量一致。优选的，该驱动控制面板还包括：位置反馈单元，所述位置反馈单元位于所述防暴机器人上，和所述数据处理单元连接，用于向所述数据处理单元反馈所述防暴机器人所处的位置。优选的，所述位置反馈单元通过控制器局域网络连接所述数据处理单元。优选的，所述位置反馈单元为磁导航传感器。综上，本专利技术提供了一种防暴机器人的驱动控制面板，该驱动控制面板包括数据处理单元、脉冲发生单元和伺服驱动单元等结构。其中，数据处理单元用于基于获取到的操控指令，生成与所述指令对应的驱动信号；脉冲发生单元，连接数据处理单元，用于基于数据处理单元输出的驱动信号生成驱动脉冲；伺服驱动单元，连接脉冲发生单元，用于基于驱动脉冲驱动伺服电机，从而驱动所述防暴机器人。操作简便，集成度较高，有利于降低防暴机器人的使用成本，提高防暴机器人的适用范围。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚的说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要的附图做简单的介绍：图1为本专利技术实施例提供的防暴机器人的驱动控制面板的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。目前市场上没有专门的防暴机器人的驱动控制面板，对防暴机器人的操作不便利，影响防暴机器人的适用范围，无法进行进一步的推广应用。基于此，本专利技术实施例提供的一种防暴机器人的驱动控制面板，可以提高驱动防暴机器人的便利程度。为便于对本实施例进行理解，对本专利技术实施例所公开的一种防暴机器人的驱动控制面板进行详细介绍，如图1由上至下所示，该防暴机器人的驱动控制面板包括：接收单元，该接收单元连接上位机或者手持终端，可通过有线连接或者无线连接进行连接，接收来自上位机或手持终端的操控指令。若使用无线连接，可考虑采用无线433兆赫兹进行数据通信。433兆赫兹是我们国家的免申请段发射接收频率，可直接使用。一般来说，该接收单元的工作频率为315兆，采用声表谐振器稳频，频率稳定度极高，当环境温度在-25～+85度之间变化时，频飘仅为3ppm/度。因此，本专利技术所选用的433兆赫兹很适合工业用途，且具有成本低、易实现等优点。接收单元连接数据处理单元，将所接收到的操控指令发送给数据处理单元。接着，数据处理单元基于获取到的操控指令，生成与指令对应的驱动信号，以驱动防暴机器人。具体的，该驱动信号内携带着用于驱动防暴机器人的目标移动速度。意思是，操作人员在通过上位机或手持终端对防暴机器人进行时，需要输入防暴机器人的运行速度，或者可在上位机或手持终端内预存防暴机器人工作时的较为理想的运行速度。换句话说，本专利技术所提供的驱动控制面板不仅可以实现防暴机器人的动静控制，还可根据实际工程、场景等的需求，来调整防暴机器人的速度，使得防暴机器人适用范围更广。在本专利技术实施例中，数据处理单元可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。本专利技术实施例中的数据处理单元也可以是一种通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是一种数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、一种专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、一种现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他类型的可编程逻辑器件、分立门或者一种能处理信号的晶体管逻辑器件、分立硬件组件等等，在此不再枚举。由于一个防暴机器人的轮子的直径大小、驱动防暴机器人使用的驱动器转速、连接驱动器的减速机的减速比等与实际结构有关的数据是确定的，因此一旦数据处理单元获得防暴机器人所需的目标移动速度，即可基于目标移动速度与驱动脉冲的数量的对应关系，生成包含周期驱动脉冲数的驱动信号，进而通过驱动信号驱动防暴机器人。具体的，防暴机器人的轮子的旋转频率与周期驱动脉冲数以及减速比成正比，与防暴机器人的轮子的周长成反比。而防暴机器人的轮子的周长与轮子的旋转频率结合即可确定出防暴机器人的速度。因此，可基于目标移动速度与驱动脉冲的数量的对应关系，来确定周期驱动脉冲数，以此通过周期来控制防暴机器人的速度，实现有效控制。显然，周期驱动脉冲数等于脉冲发生单元，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防暴机器人的驱动控制面板，其特征在于，包括：数据处理单元，所述数据处理单元用于基于获取到的操控指令，生成与所述指令对应的驱动信号；脉冲发生单元，连接所述数据处理单元，用于基于所述数据处理单元输出的驱动信号生成驱动脉冲；伺服驱动单元，连接所述脉冲发生单元，用于基于所述驱动脉冲驱动伺服电机，从而驱动所述防暴机器人。

【技术特征摘要】
1.一种防暴机器人的驱动控制面板，其特征在于，包括：数据处理单元，所述数据处理单元用于基于获取到的操控指令，生成与所述指令对应的驱动信号；脉冲发生单元，连接所述数据处理单元，用于基于所述数据处理单元输出的驱动信号生成驱动脉冲；伺服驱动单元，连接所述脉冲发生单元，用于基于所述驱动脉冲驱动伺服电机，从而驱动所述防暴机器人。2.根据权利要求1所述的驱动控制面板，其特征在于，所述操控指令包括所述防暴机器人的目标移动速度。3.根据权利要求2所述的驱动控制面板，其特征在于，所述数据处理单元具体用于：基于所述目标移动速度与所述驱动脉冲的数量的对应关系，生成包含周期驱动脉冲数的驱动信号，所述周期驱动脉冲数等于所述脉冲发生单元在一个周期内发出的驱动脉冲数。4.根据权利要求1所述的驱动控制面板，其特征在于，还包括：脉冲采集单元，所述脉冲采集单元连接所述伺服驱动单元，用于周期性采集所述伺服电机在所述伺服驱动单元的作用下所产生的驱动脉冲，作为反馈驱动脉冲；脉冲反馈单元，位于所述脉冲采集单元和所述数据处理单元之间，用于向所述数据处理单元传递所述脉冲采集单元采集到的所述反馈驱动脉冲。5.根据权利要求4所述的驱动控制面板，其特征在于，所述数据处理单元还用...

【专利技术属性】
技术研发人员：石路，付明，韩春明，
申请(专利权)人：石化盈科信息技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11