一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台上方，包括分拣机构和控制系统。分拣机构包括静平台、机械臂、动平台以及连杆机构；机械臂包括相对能够呈菱形布置的两组，机械臂包括柔顺关节，每个机械臂通过驱动电机能够在平面内旋转；动平台，竖直设置，与两机械臂的自由端通过铰接，抓取平台的底部设有连接驱动气缸的气动吸盘；连杆机构，设于任一机械臂外侧，与动平台联动设置，用于驱动动平台保持竖直状态；控制系统，用于控制该机器人进行分拣工作。解决了由传统运动副带来的间隙、摩擦、冲击等问题，并且始终保证动平台的水平无倾角移动，抓取、放置更加平稳，适用于对易碎品的分拣，提高了工作效率。

A glass bottle sorting parallel robot with compliant structure

The invention discloses a glass bottle sorting parallel robot with a compliant structure, which is spanned above the conveying platform, including a sorting mechanism and a control system. The sorting mechanism includes the static platform, the manipulator, the moving platform, and the connecting rod mechanism; the manipulator includes two groups of relative rhombus arrangement, and the manipulator includes the compliant joints. Each arm is able to rotate in the plane through the driving motor; the platform is set up vertically, and the free end of the two manipulator is hinged and grabbed the platform. The bottom is equipped with a pneumatic suction disc connected with a driving cylinder, and the connecting rod mechanism, located on the outside of any manipulator, is set up with the dynamic platform to maintain the vertical state of the driving platform, and the control system is used to control the sorting work of the robot. The problem of clearance, friction and impact caused by the traditional movement pair is solved, and the horizontal movement of the moving platform is guaranteed, and the grasping and placing is more stable. It is suitable for sorting the fragile products and improving the working efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人
本专利技术涉及分拣机器人领域，尤其涉及一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人。
技术介绍
并联机器人是一种具有闭链结构的先进机器人，具有刚度大、精度高、承载能力强等优点，可以实现高速、高精度的控制任务，已经广泛应用于运动模拟、机械加工、高速搬运、分拣、快速定位等场合。在工业生产中，随着人们对生产效率及作业精度要求的不断提高，高速高精度已成为工业机器人发展的重要趋势。面对高速及高加速的要求，并联机器人面对以下几个难题：(1)基于传统设计理论的机器人体积及自重通常较大，在高速运行时要求使用较大型号的驱动与传动装置，使得机器人生产及运行成本大幅增加；(2)在高速运行工况下，基于轻量化的设计方法设计的高速并联机器人通常会产生弹性变形与振动，使得并联机器人动平台执行端的运动增加了弹性位移，采用传统针对刚性机器人的分析及控制方法无法达到并联机器人的性能要求；(3)并联机器人多以刚性运动副传递运动，受其结构所限，不可避免的存在间隙、摩擦、冲及安装和加工误差等问题，无法满足现代科技发展对机械装备的要求。柔顺机构是现代机构和机械设备发展的新方向，其从结构设计的角本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台(101)上方，包括分拣机构和控制系统，在该机器人处的输送台(101)的两侧分别设有成品容纳盒(102)和次品收纳盒(103)；其特征在于：分拣机构，包括静平台(11)、机械臂(12)、动平台(13)以及连杆机构(14)；静平台(11)，其沿输送台(101)的宽度方向设置；机械臂(12)，包括相对能够呈菱形布置的两组，所述机械臂(12)由上向下倾斜设置，包括呈夹角布置的主动臂(121)和从动臂(122)，所述主动臂(121)和从动臂(122)之间通过柔顺关节(123)连接，所述主动臂(121)的另一端与所述静平台(11)通过第一铰接轴(12...

【技术特征摘要】
1.一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台(101)上方，包括分拣机构和控制系统，在该机器人处的输送台(101)的两侧分别设有成品容纳盒(102)和次品收纳盒(103)；其特征在于：分拣机构，包括静平台(11)、机械臂(12)、动平台(13)以及连杆机构(14)；静平台(11)，其沿输送台(101)的宽度方向设置；机械臂(12)，包括相对能够呈菱形布置的两组，所述机械臂(12)由上向下倾斜设置，包括呈夹角布置的主动臂(121)和从动臂(122)，所述主动臂(121)和从动臂(122)之间通过柔顺关节(123)连接，所述主动臂(121)的另一端与所述静平台(11)通过第一铰接轴(124)可转动连接，所述静平台(11)的另一侧设有驱动电机(125)，所述驱动电机(125)的输出端与第一铰接轴(124)连接，用于驱动主动臂(121)在其所在平面内旋转，两所述从动臂(122)的自由端相交汇；动平台(13)，竖直设置，具有竖直设置的吊臂和水平固定于吊臂底端的抓取平台，所述吊臂与两从动臂(122)的自由端通过第二铰接轴铰接，所述抓取平台的底部设有能够吸附输送台(101)上玻璃瓶的气动吸盘(131)，所述气动吸盘(131)连接有驱动气缸(132)；连杆机构(14)，设于任一机械臂(12)外侧，与动平台(13)联动设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：张英坤，郝存明，程煜，姚利彬，赵航，吴立龙，赵兴，
申请(专利权)人：河北省科学院应用数学研究所，
类型：发明
国别省市：河北,13