一种兵乓球分拣机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种兵乓球分拣机器人，包括，车身、球铲、传送装置及分选装置，所述球铲安装于车身前端，车身的顶部安装舵机，拉绳一端连接于球铲一侧，另一端与舵机的转动部连接；传送装置安装于车身内，分选装置安装于车身内，并位于传送装置的出球侧。本实用新型专利技术通过分拣机器人的设计，使得乒乓球场所散落的球可以及时捡回并进行分选，同时增加了捡球的效率，降低人工成本；同时也保护了场内运动员的安全。

A ping-pong ball sorting robot

The utility model discloses a ping-pong sorting robot, including the body, ball, shovel, conveyor and sorting device, which comprises a ball shovel installed on the vehicle body front body installed on top of the steering gear, the pull rope is connected with one end of one side to shovel the ball, and the other end of the rotating part steering transmission device installed on the vehicle body connection; within the sorting device is installed in the body, the ball out side in the transmission device. The utility model through the design of sorting robot, so that the table tennis ball can be scattered in time saved and sorting, and increase the efficiency of picking up the ball, reduce labor costs; while also protecting the safety of athletes at.

【技术实现步骤摘要】
一种兵乓球分拣机器人
本技术属于球类运动辅助器械领域，更具体的涉及一种兵乓球分拣机器人。
技术介绍
乒乓球作为我们国家的国球，我们国家自然对它十分重视。在平时打乒乓球的时候，由于小球类运动性质本身，造成需要花费大量的时间进行捡球。本领域技术人员在运动员打球过程中，通常会配备捡球人员，随时收集散落球场的乒乓球，若不能及时捡球，还会导致球员踩到乒乓球导致乒乓球损坏或球员受伤的情况发生。但是人工捡球非常费时费力，且乒乓球其所具有良好的弹性以及光滑性，更增加了捡球的难度。同时在现有技术中，未发现乒乓球分拣设备，需要通过人工进行分拣，浪费体力和时间。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术公开了一种可以实现自动分拣，提高捡球效率的乒乓球分拣机器人。一种兵乓球分拣机器人，包括，车身、球铲、传送装置及分选装置，所述球铲安装于车身前端，车身的顶部安装舵机，拉绳一端连接于球铲一侧，另一端与舵机的转动部连接；传送装置安装于车身内，分选装置安装于车身内，并位于传送装置的出球侧。其中，所述传送装置，包括，传送带及传送电机，传送带的入球侧与所述球铲的出球侧位置相应，所述传送电机驱动所述传送带将待分选乒乓球传送至所述分选装置。其中，所述分选装置，包括，十字形分选架、检测装置、分选盒及分选电机，分选盒安装于检测装置两侧，分选电机驱动的驱动轴与所述十字形分选架连接，驱动所述十字形分选架转动，将检测装置内的待分选乒乓球拨入相应的分选盒内。其中，所述检测装置，包括，检测盒、颜色识别传感器及控制器，所述颜色识别传感器安装于检测盒内，输出端与所述控制器的信息输入端连接，采集待分选乒乓球的颜色信息，将颜色信息发送至控制器，所述控制器的输出端与所述分选电机的输入端连接，驱动所述分选电机运行。其中，还包括，报警装置，所述报警装置的输入端与所述控制器的输出端连接。其中，还包括，压力传感器，所述压力传感器设置于球铲上，信息采集端采集球铲的压力信息，输出端与所述控制器的输入端连接，所述控制器的输出端与所述舵机输入端连接。本技术通过分拣机器人的设计，使得乒乓球场所散落的球可以及时捡回并进行分选，同时提高了捡球的效率，降低人工成本；同时也保护了场内运动员的安全。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的侧面结构视图；图3为本技术的框图。具体实施方式如图1-3所述，一种乒乓球分拣机器人，包括，车身1，车身采用金属结构，可提供足够的支撑力，增加使用寿命，车身1安装四个车轮2，车轮通过电机驱动，使分拣机器人运动。车身的前端安装球铲3，球铲3包括铲面301及铲板302。车身的顶部两侧分别安装一个舵机4。拉绳5的一端连接于球铲3一侧，另一端连接于同侧的舵机4的转动部处。当舵机4的转动部转动时，将拉绳5缠绕，从而将球铲3拉起。传动装置及分选装置分别安装于车身内，且分选装置位于传送装置的入球侧，即为车身的后侧。传动装置的入球侧与球铲的出球侧相应。使得球铲铲球后，将铲得的乒乓球滚落至传送装置上，并有传送装置传送至分选装置内。传送装置包括传送带6及传送电机7。分选装置，包括，十字形分选架8、检测装置、分选盒10及分选电机。所述检测装置，包括，检测盒9、颜色识别传感器及控制器。传送带6位于车身内，传送带6的入球端与球铲3的出球端相应，传送带6的出球端与检测盒9相应。十字形分选架8安装于检测盒9上部，当十字形分选架8转动时，十字形分选架8将检测盒9内的待分选乒乓球拨入位于检测盒9两侧的分选盒10内。传送带6通过传送电机7驱动转动，传送带6与传送电机7的连接方式采用现有技术中的连接方式即可实现。分选电机的驱动轴与十字形分选架8的中心连接，当分选电机的驱动轴转动时，带动十字形分选架以中心为圆心转动。颜色识别传感器采用现有传感器即可，通过颜色识别传感器识别乒乓球的颜色。颜色识别传感器安装于检测盒内，输出端与所述控制器的信息输入端连接，采集待分选乒乓球的颜色信息，将颜色信息发送至控制器，所述控制器的输出端与所述分选电机的输入端连接，驱动所述分选电机运行。控制器通过现有单片机利用现有软件编程即可获得。控制器初始化完成后，发送指令控制乒乓球分拣机器人的车轮转动，带动车身在球场中按照既定路线运动。当遇到乒乓球时，球铲推动乒乓球运动，直到运动到墙边。控制器的输出端与舵机的输入端连接，控制舵机的转动部转动，将拉绳缠绕，拉起球铲，从而将乒乓球铲入铲面，进而进入铲板。在一部，乒乓球圆形的特性会滚入传送带。传送带将捡起的待分选乒乓球运输至检测装置内，检测装置的颜色识别传感器对待分选的乒乓球进行颜色识别，实时返回监测的AD值，通过与既定的阈值做比较来区分两种乒乓球的颜色。采集颜色信息，将颜色信息发送至控制器，控制器分别待分选的乒乓球的颜色，若为黄色，则控制器驱动分选电机工作，使十字形分选架正转90°，若为白色则反转90°，从而将不同颜色的乒乓球分别拨入两侧的分选盒内，实现捡球并分选。上述所需要用到的软件程序均为现有软件即可实现。且上述所有电机的连接方式均未现有连接方式，在此不做赘述。在一种可选的实施例中，还包括，报警装置11，报警装置11的输入端与控制器的输出端连接，当控制器获得乒乓球分拣机器人故障信息后，控制报警装置报警，报警方式为蜂鸣或灯光闪烁等方式。在一种可选的实施例中，还包括，压力传感器（图中未示），压力传感器设置于球铲上，信息采集端采集球铲的压力信息，输出端与所述控制器的输入端连接，所述控制器的输出端与所述舵机输入端连接，压力传感器采集球铲表面的压力信息，将压力信息发送至控制器，通过压力信息即可得知球铲已经碰触到乒乓球，控制器可控制乒乓球分拣机器人向墙面处移动。上述所需要的软件通过现有软件即可实现。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种兵乓球分拣机器人，其特征在于：包括，车身、球铲、传送装置及分选装置，所述球铲安装于车身前端，车身的顶部安装舵机，拉绳一端连接于球铲一侧，另一端与舵机的转动部连接；传送装置安装于车身内，分选装置安装于车身内，并位于传送装置的出球侧。

【技术特征摘要】
1.一种兵乓球分拣机器人，其特征在于：包括，车身、球铲、传送装置及分选装置，所述球铲安装于车身前端，车身的顶部安装舵机，拉绳一端连接于球铲一侧，另一端与舵机的转动部连接；传送装置安装于车身内，分选装置安装于车身内，并位于传送装置的出球侧。2.根据权利要求1所述的一种兵乓球分拣机器人，其特征在于：所述传送装置，包括，传送带及传送电机，传送带的入球侧与所述球铲的出球侧位置相应，所述传送电机驱动所述传送带将待分选乒乓球传送至所述分选装置。3.根据权利要求2所述的一种兵乓球分拣机器人，其特征在于：所述分选装置，包括，十字形分选架、检测装置、分选盒及分选电机，分选盒安装于检测装置两侧，分选电机驱动的驱动轴与所述十字形分选架连接，驱动所述十字形分选架转动，将检测装置内...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛丽民，黄铭伟，刘叔军，卞炜，吴健勇，朱培逸，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32