一种机器人动作偏差的调整和保存方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人动作偏差的调整和保存方法及系统，方法包括:机器人每个运动关节出厂时的角度值标记为实际角度值；机器人每个运动关节做标准动作时的角度值标记为标准角度值；实际角度值与标准角度值进行比较得出机器人每个运动关节的角度偏差值；将角度偏差值保存至机器人的内部控制器；通过上位机将角度偏差值自动转换为对应的偏差脉冲量；偏差脉冲量与机器人每个运动关节所需要的标准脉冲量综合计算得出实际输出给机器人每个运动关节的实际脉冲量。本发明专利技术，避免了不方便统计或者统计错误的问题，提高了偏差调整的效率，调整方式更为便捷。

Method and system for adjusting and preserving robot movement deviation

The invention discloses a method and system for adjusting and preserving the motion deviation of a robot. The method includes: the angle value of each motion joint of a robot is marked as the actual angle value; the angle value of each motion joint in the robot is marked as the standard angle value; the actual angle value is compared with the standard angle value. The angle deviation value of each motion joint of the robot is obtained; the angle deviation value is saved to the internal controller of the robot; the angle deviation value is automatically converted to the corresponding offset impulse through the upper computer; the deviation pulse quantity and the standard pulse quantity required for each motion joint of the robot are calculated and the actual output is given to the machine. The actual pulse amount of each movement of a person's joint. The invention avoids the problem of inconvenient statistical or statistical errors, improves the efficiency of deviation adjustment, and adjusts the way more conveniently.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人动作偏差的调整和保存方法及系统
本专利技术涉及一种机器人偏差调整和保存，更具体地说是一种机器人动作偏差的调整和保存方法及系统。
技术介绍
在生产组装机器人过程中，由于机械偏差和安装偏差等因素，导致机器人的每个关节(舵机)都会跟自己角度位置的标准值之间存在或大或小的角度偏差。目前现有的机器人有的会忽略此偏差，从而导致机器人动作的变形。有的虽然调整了偏差，但是没有将偏差值保存在机器人的内部控制器，导致每次重新调整机器人动作，或者增加一些新的动作时都要重新调整偏差，这样既费时费力，又影响生产效率。因此，有必要设计一种能快速、便捷调整机器人偏差的方法和系统。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人动作偏差的调整和保存方法及系统。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种机器人动作偏差的调整和保存方法，所述方法包括:机器人每个运动关节出厂时的角度值标记为实际角度值；机器人每个运动关节做标准动作时的角度值标记为标准角度值；所述实际角度值与所述标准角度值进行比较得出机器人每个运动关节的角度偏差值；将所述角度偏差值保存至机器人的内部控制器；通过上位机将所述角本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人动作偏差的调整和保存方法，其特征在于，所述方法包括:机器人每个运动关节出厂时的角度值标记为实际角度值；机器人每个运动关节做标准动作时的角度值标记为标准角度值；所述实际角度值与所述标准角度值进行比较得出机器人每个运动关节的角度偏差值；将所述角度偏差值保存至机器人的内部控制器；通过上位机将所述角度偏差值自动转换为对应的偏差脉冲量；所述偏差脉冲量与机器人每个运动关节所需要的标准脉冲量综合计算得出实际输出给机器人每个运动关节的实际脉冲量。

【技术特征摘要】
1.一种机器人动作偏差的调整和保存方法，其特征在于，所述方法包括:机器人每个运动关节出厂时的角度值标记为实际角度值；机器人每个运动关节做标准动作时的角度值标记为标准角度值；所述实际角度值与所述标准角度值进行比较得出机器人每个运动关节的角度偏差值；将所述角度偏差值保存至机器人的内部控制器；通过上位机将所述角度偏差值自动转换为对应的偏差脉冲量；所述偏差脉冲量与机器人每个运动关节所需要的标准脉冲量综合计算得出实际输出给机器人每个运动关节的实际脉冲量。2.根据权利要求1所述的一种机器人动作偏差的调整和保存方法，其特征在于，所述将机器人每个运动关节出厂时的角度值标记为实际角度值步骤中，实际角度值可通过测量角度测量仪测量或者肉眼观看。3.根据权利要求1所述的一种机器人动作偏差的调整和保存方法，其特征在于，所述角度偏差值保存至机器人的内部控制器的步骤中，机器人与上位机通过USB连接，将角度偏差值下载到机器人的内部控制器中。4.根据权利要求1所述的一种机器人动作偏差的调整和保存方法，其特征在于，所述的偏差脉冲量与机器人每个运动关节所需要的标准脉冲量综合计算得出实际输出给机器人每个运动关节的实际脉冲量步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏陆政，张晨阳，
申请(专利权)人：深圳市乐幻索尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44