一种大工作空间汽车焊接机器人制造技术

本发明专利技术提供一种大工作空间汽车焊接机器人，包括一个串联焊接主链、一个摇臂微调控制子链和一个执行机构子链。所述的串联焊接主链可以控制此汽车机器人在空间内进行六自由度的运动；所述摇臂微调控制子链由两个摇臂和两根连杆组成四杆机构，并安装在大臂上，通过四杆机构对主链进行微调控制；所述执行机构子链对大臂进行支撑和调节。本发明专利技术通过多个机械臂与机身的连接，从而实现末端轨迹的六自由度输出，此机构具有动作敏捷、精度高、运动惯量小，动力性能好，并且结构紧凑、工作空间大、承载大、多种运动轨迹输出、控制简单，可以运用到焊接的多种场合。

A large working space vehicle welding robot

The invention provides a large workspace vehicle welding robot, which includes a series welding main chain, a rocker micro control subchain and an actuator subchain. The series welded main chain can control the six degree of freedom movement of the car robot in space; the rocker micro control control subchain is composed of two rocker arms and two connecting rods, which are composed of four rod mechanisms, and are mounted on the large arm, and the main chain is controlled by the four bar mechanism; the actuating mechanism subchain supports the large arm. And adjust. The invention realizes the six degree of freedom output of the end trajectory through the connection of several mechanical arms and the fuselage, thus realizing the output of the end locus. The mechanism has the advantages of agile movement, high precision, small motion inertia, good dynamic performance, compact structure, large working space, large load bearing, many kinds of motion trajectory output and simple control, and can be applied to welding more. A kind of occasion.

【技术实现步骤摘要】
一种大工作空间汽车焊接机器人
本专利技术涉及汽车机器人领域，特别是一种大工作空间汽车焊接机器人。
技术介绍
传统的串联机器人具有结构简单、成本低、工作空间大等优点，但是随着社会的发展和进步、人民生活水平的提高，对于汽车的要求也越来越高，传统的串联机器人的缺点逐渐显现出来，不能满足现代社会的发展需要，因此急需要一种全新的汽车焊接装置。现在新兴的并联机器人和传统的串联机器人相比较，具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端焊接执行器惯性小等特点，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；但是并联机器人的明显缺点是工作空间小和结构复杂。本专利技术所提供的一种大工作空间汽车焊接机器人，包括一个串联焊接主链和一个摇臂微调控制子链，所述的串联焊接主链可以控制此汽车机器人在空间内进行六自由度的运动；所述摇臂微调控制子链由两个摇臂和两根连杆组成四杆机构，并安装在大臂上，通过四杆机构对主链进行微调控制，机构具有重量轻，结构紧凑，刚度好，承载力大，工作空间大，不仅能满足汽车焊接作业，同时也节省了大量的劳动力，节约开支。这种摇臂微调控制子链的汽车焊本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种大工作空间汽车焊接机器人，由串联焊接主链、摇臂微调控制子链和执行机构子链组成，其特征在于:所述串联焊接主链由车体、主臂、大臂、第二摇臂、肩臂、腕臂和焊接臂连接而成，主臂一端通过第一转动副与车体上的立柱第一个连接端连接，主臂另一端通过第一球副与大臂第一个连接端连接，大臂第二个连接而通过第二转动副与第二摇臂第一个连接端连接，第二摇臂第二个连接端通过第三转动副与肩臂一端连接，肩臂另一端通过第四转动副与腕臂一端连接，腕臂另一端通过第五转动副与焊接臂连接，所述摇臂微调控制子链由第一摇臂、第二摇臂、第一连杆和第二连杆连接而成，第一摇臂第一个连接端通过第六转动副与大臂第三个连接端连接，第一摇臂第二个连接...

【技术特征摘要】
1.一种大工作空间汽车焊接机器人，由串联焊接主链、摇臂微调控制子链和执行机构子链组成，其特征在于:所述串联焊接主链由车体、主臂、大臂、第二摇臂、肩臂、腕臂和焊接臂连接而成，主臂一端通过第一转动副与车体上的立柱第一个连接端连接，主臂另一端通过第一球副与大臂第一个连接端连接，大臂第二个连接而通过第二转动副与第二摇臂第一个连接端连接，第二摇臂第二个连接端通过第三转动副与肩臂一端连接，肩臂另一端通过第四转动副与腕臂一端连接，腕臂另一端通过第五转动副与焊接臂连接，所述摇臂微调控制子链由第一摇臂、第二摇臂、第一连杆和第二连杆连接而成，...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：长沙展朔轩兴信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43