一种可自动焊接的智能化机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可自动焊接的智能化机器人，包括一设有升降底座的机箱，焊枪夹持部以及焊枪，所述机箱内向上延伸有一用于驱动焊枪沿水平方向旋转及纵向移动的旋转移动机构，与旋转移动机构连接有一用于驱动焊枪沿水平方向旋转的第一旋转机构，与第一旋转机构连接有一用于驱动焊枪沿水平方向旋转的第二旋转机构，与旋转移动机构、第一旋转机构及第二旋转机构顺次连接有第一支撑臂、第二支撑臂及第三支撑臂，所述第三支撑臂设有一用于驱动焊枪垂直旋转的纵向旋转机构，所述焊枪夹持部与纵向旋转机构转动连接，还包括一控制系统，本实用新型专利技术结构简单、操作方便、焊缝均匀、方便快捷、工作效率及自动化程度高、工作过程可语音播报。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及焊接机器人
，尤其涉及一种可自动焊接的智能化机器人。
技术介绍
随着社会的不断发展，焊接已成为现代工业中一种不可缺少，而且日益重要的加工工艺方法，焊接产品比铆接件、铸件和锻件重量轻，对于交通运输工具来说可以减轻自重，节约能量，焊接的密封性好，适于制造各类容器，发展联合加工工艺，使焊接与锻造、铸造相结合，可以制成大型、经济合理的铸焊结构和锻焊结构，经济效益很高。但焊接也给操作者带来危险，比如烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等，采用人工焊接，也会遇到诸多的麻烦，工人在长时间的劳动过程中，容易产生疲劳，使得生产效率底下，且焊接效果不好，且需要角度焊接时，需要长期保持该角度，人工操作是无法实现的，其焊接出的普遍存在质量不高。
技术实现思路
为解决上述存在的问题，本技术提供一种结构简单、操作方便、焊缝均匀、方便快捷、工作效率及自动化程度高、工作过程可语音播报的可自动焊接的智能化机器人。本技术解决上述技术问题采用的技术方案为：一种可自动焊接的智能化机器人，包括一设有升降底座的机箱，用于夹持焊枪的焊枪夹持部以及焊枪，所述焊枪与焊枪夹持部连接，所述机箱内向上延伸有一用于驱动焊枪沿水平方向旋转及纵向移动的旋转移动机构，与旋转移动机构连接有一用于驱动焊枪沿水平方向旋转的第一旋转机构，与第一旋转机构连接有一用于驱动焊枪沿水平方向旋转的第二旋转机构，与旋转移动机构、第一旋转机构及第二旋转机构顺次连接有第一支撑臂、第二支撑臂及第三支撑臂，所述第三支撑臂设有一用于驱动焊枪垂直旋转的纵向旋转机构，所述焊枪夹持部与纵向旋转机构转动连接，还包括一用于控制旋转移动机构纵向移动及水平转动、第一旋转机构水平转动、第二旋转机构水平转动及纵向旋转机构垂直转动的控制系统，所述控制系统包括CPU，用于手动采集、记录分析旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构及纵向旋转机构运动过程并生成运动轨迹的手持示教轨迹采集模块，用于将手持示教轨迹采集模块采集的运动轨迹进行储存的存储模块，用于控制旋转移动机构纵向移动和水平转动、第一旋转机构水平转动、第二旋转机构水平转动及纵向旋转机构垂直转动的电控单元以及对旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构及纵向旋转机构的运动轨迹进行实时播报和故障报警的语音播报单元，所述手持示教轨迹采集模块、存储模块、电控单元以及语音播报单元均与CPU电连接。上述的可自动焊接的智能化机器人，所述电控单元包括记录旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构及纵向旋转机构运动轨迹并将运动轨迹通过CPU发送给语音播报单元的检测模块，将位于存储模块内手动采集到的位置数据信号生成函数的插补算法模块，以及驱动旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构及纵向旋转机构的电机驱动模块，所述电机驱动模块通过插补算法模块与CPU电连接。上述的可自动焊接的智能化机器人，所述检测模块包括第一检测模块、第二检测模块、第三检测模块、第四检测模块及第五检测模块，所述插补算法模块包括第一插补算法模块、第二插补算法模块、第三插补算法模块、第四插补算法模块及第五插补算法模块，所述电机驱动模块包括第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、第三电机驱动模块、第四电机驱动模块以及第五电机驱动模块。上述的可自动焊接的智能化机器人，所述语音播报单元包括一将检测模块内的转动、移动信号以及报警指示信号通过CPU转换成语音信号的语音发生模块以及扬声器。上述的可自动焊接的智能化机器人，所述旋转移动机构包括设于机箱内的移动装置及与移动装置相连的旋转装置，所述旋转装置与第一支撑臂相连，所述移动装置包括第一伺服电机、与第一伺服电机相连的丝杠，还包括与丝杠螺纹连接的移动块，所述第一伺服电机通过第一电机驱动模块控制，旋转装置包括与移动块相连的第二伺服电机，第二伺服电机通过第二电机驱动模块控制，所述第二伺服电机通过第一转轴与第一支撑臂相连并沿第一转轴轴线做水平方向任一转动。上述的可自动焊接的智能化机器人，所述第一旋转机构包括设于第一支撑臂上的第三伺服电机，与第三伺服电机连接的第二转轴，所述第三伺服电机与第三电机驱动模块信号连接，所述第二支撑臂通过第二转轴与第三伺服电机连接并沿第二转轴轴线做水平方向任一转动。上述的可自动焊接的智能化机器人，所述第二旋转机构包括设于第二支撑臂上的第四伺服电机，与第四伺服电机连接的第三转轴，所述第四伺服电机与第四电机驱动模块信号连接，所述第三支撑臂通过第三转轴与第四伺服电机连接并沿第三转轴轴线做水平方向任一转动。上述的可自动焊接的智能化机器人，所述纵向旋转机构包括设于第三支撑臂上的第五伺服电机，所述第五伺服电机与第五电机驱动模块信号连接，与第五伺服电机连接的第四转轴，还包括一与第四转轴连接的当第五伺服电机转动时沿第四转轴轴线做垂直转动的支架。 上述的可自动焊接的智能化机器人，所述焊枪夹持部与支架转动连接，所述焊枪夹持部包括一夹持支撑臂，在夹持支撑臂端部设有一用于放置焊枪的具有开口的卡扣。上述的可自动焊接的智能化机器人，还包括一用于启闭机器人的触摸控制器，所述触摸控制器与控制系统电连接。本技术解决技术问题所带来的有益效果在于：采用旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构以及纵向旋转机构实现焊枪水平方向全方位角度的旋转以及纵向的移动，结构简单，方便快捷，灵活方便，便于焊接，焊枪夹持部与纵向旋转机构转动连接，便于焊枪角度的调节，利于焊接；采用控制系统对旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构以及纵向旋转机构进行控制，自动化程度高，安全可靠，提高了工作效率，焊缝均匀；手持焊枪将要焊接的路径模拟行走通过控制系统中的手持示教轨迹采集模块对路径信息进行采集并将采集的数据通过存储模块进行存储并发送CPU，最终转化成程序用于驱动旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构以及纵向旋转机构，操作简单，不需要专业人员单独编程，工作效率高；运动过程通过语音播报单元进行实时播报和故障报警，便于掌握运动状况，安全性好，便于生产。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术中旋转移动机构的结构示意图；图3为本技术的电路原理图。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本技术做进一步详细说明。如图1、2、3所示，一种可自动焊接的智能化机器人，包括一设有升降底座的机箱1，用于夹持焊枪2的焊枪夹持部3以及焊枪2，所述焊枪2与焊枪夹持部3连接，确切的说为可拆卸连接，可拆卸连接为现有技术，不再赘述，所述焊枪夹持部3包括一夹持支撑臂4，在夹持支撑臂4端部设有一用于放置焊枪2的具有开口的卡扣；所述机箱1内向上延伸有一用于驱动焊枪2沿水平方向旋转及纵向移动的旋转移动机构5，与旋转移动机构5连接有一用于驱动焊枪2沿水平方向旋转的第一旋转机构6，与第一旋转机构6连接有一用于驱动焊枪2沿水平方向旋转的第二旋转机构7，与旋转移动机构5、第一旋转机构6及第二旋转机构7顺次连接有第一支撑臂8、第二支撑臂9及第三支撑臂10，所述第三支撑臂10设有一用于驱动焊枪2垂直旋转的纵向旋转机构11，所述焊枪夹持部3与纵向旋转机构11转动连接，具体为焊枪夹持部3与纵向旋转机构11中的支架12转动连接，转动连接为现有技术，转动连接的方式可以为多种，如转轴或销接；还包括一用于控制旋转移动机构5本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可自动焊接的智能化机器人，包括一设有升降底座的机箱，用于夹持焊枪的焊枪夹持部以及焊枪，所述焊枪与焊枪夹持部连接，其特征在于：所述机箱内向上延伸有一用于驱动焊枪沿水平方向旋转及纵向移动的旋转移动机构，与旋转移动机构连接有一用于驱动焊枪沿水平方向旋转的第一旋转机构，与第一旋转机构连接有一用于驱动焊枪沿水平方向旋转的第二旋转机构，与旋转移动机构、第一旋转机构及第二旋转机构顺次连接有第一支撑臂、第二支撑臂及第三支撑臂，所述第三支撑臂设有一用于驱动焊枪垂直旋转的纵向旋转机构，所述焊枪夹持部与纵向旋转机构转动连接，还包括一用于控制旋转移动机构纵向移动及水平转动、第一旋转机构水平转动、第二旋转机构水平转动及纵向旋转机构垂直转动的控制系统，所述控制系统包括CPU，用于手动采集、记录分析旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构及纵向旋转机构运动过程并生成运动轨迹的手持示教轨迹采集模块，用于将手持示教轨迹采集模块采集的运动轨迹进行储存的存储模块，用于控制旋转移动机构纵向移动和水平转动、第一旋转机构水平转动、第二旋转机构水平转动及纵向旋转机构垂直转动的电控单元以及对旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构及纵向旋转机构的运动轨迹进行实时播报和故障报警的语音播报单元，所述手持示教轨迹采集模块、存储模块、电控单元以及语音播报单元均与CPU电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种可自动焊接的智能化机器人，包括一设有升降底座的机箱，用于夹持焊枪的焊枪夹持部以及焊枪，所述焊枪与焊枪夹持部连接，其特征在于：所述机箱内向上延伸有一用于驱动焊枪沿水平方向旋转及纵向移动的旋转移动机构，与旋转移动机构连接有一用于驱动焊枪沿水平方向旋转的第一旋转机构，与第一旋转机构连接有一用于驱动焊枪沿水平方向旋转的第二旋转机构，与旋转移动机构、第一旋转机构及第二旋转机构顺次连接有第一支撑臂、第二支撑臂及第三支撑臂，所述第三支撑臂设有一用于驱动焊枪垂直旋转的纵向旋转机构，所述焊枪夹持部与纵向旋转机构转动连接，还包括一用于控制旋转移动机构纵向移动及水平转动、第一旋转机构水平转动、第二旋转机构水平转动及纵向旋转机构垂直转动的控制系统，所述控制系统包括CPU，用于手动采集、记录分析旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构及纵向旋转机构运动过程并生成运动轨迹的手持示教轨迹采集模块，用于将手持示教轨迹采集模块采集的运动轨迹进行储存的存储模块，用于控制旋转移动机构纵向移动和水平转动、第一旋转机构水平转动、第二旋转机构水平转动及纵向旋转机构垂直转动的电控单元以及对旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构及纵向旋转机构的运动轨迹进行实时播报和故障报警的语音播报单元，所述手持示教轨迹采集模块、存储模块、电控单元以及语音播报单元均与CPU电连接。2.根据权利要求1所述的可自动焊接的智能化机器人，其特征在于：所述电控单元包括记录旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构及纵向旋转机构运动轨迹并将运动轨迹通过CPU发送给语音播报单元的检测模块，将位于存储模块内手动采集到的位置数据信号生成函数的插补算法模块，以及驱动旋转移动机构、第一旋转机构、第二旋转机构及纵向旋转机构的电机驱动模块，所述电机驱动模块通过插补算法模块与CPU电连接。3.根据权利要求2所述的可自动焊接的智能化机器人，其特征在于：所述检测模块包括第一检测模块、第二检测模块、第三检测模块、第四检测模块及第五检测模块，所述插补算法模块包括第一插补算法模块、第二插补算法模块、第三插补算法模块、第四插补算法模块及第五插补算法模块，所述电机驱动模块包括第一电...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴翌翔，
申请(专利权)人：裴翌翔，
类型：新型
国别省市：山东;37