机床制造技术

本发明专利技术提供一种机床(10)。该机床(10)在覆盖通过加工工具(14)进行工件(W)的加工的加工区域(A)的外装罩(24)内具有进行工件工作台(18)上的工件(W)的更换的自动搬运机(26)，具有：控制装置(28)，其控制多关节机器人(26)的姿势及多关节机器人(26)的手(30)所处的坐标；以及空气喷嘴(32a)，其设在外装罩(24)内，在多关节机器人(26)成为预定的姿势时或手(30)移动至预定的坐标时，至少除去附着于手(30)的由工件(W)的加工产生的飞散物。

Machine tool

The present invention provides a machine tool (10). The machine (10) on the cover (14) through the processing tool workpiece (W) processing region of the processing (A) external cover (24) with the workpiece table (18) on the workpiece (W) automatic handling machine replacement (26), comprising a control device (28), the control of multi joint robot (26) pose and multi joint robot hand (26) (30) coordinate the air nozzle; and (32a), located in the external cover (24), in the multi joint robot (26) into a predetermined position or hand (30) coordinates move to a predetermined time, at least to remove attached to the hand (30) from the workpiece (W) processing the scattered substance.

【技术实现步骤摘要】
机床
本专利技术涉及进行工件的加工的机床。
技术介绍
在日本特开平05-301142号公报中公开了具有通过搬运工具将工件从工件库移动至安装夹具的搬运工具的机床。在日本特开平05-301142号公报的技术中，由于在机床上设置自动搬运机(搬运工具)，因此由工件的加工产生的切粉、切削液等飞散物有时附着于自动搬运机。若手在飞散物附着于自动搬运机的手(把持器)的状态下把持工件，则工件有时滑动，致使手无法把持工件。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供能在设于外装罩内的自动搬运机的手上可靠地把持工件的机床。本专利技术是一种机床，其在覆盖通过加工工具进行工件的加工的加工区域的外装罩内具有进行工件工作台上的工件的更换的自动搬运机，具有：控制自动搬运机的姿势及自动搬运机的手所处的坐标的控制部；除去部，设在外装罩内，在自动搬运机成为预定的姿势时或手移动至预定的坐标时，至少除去附着于手的由工件的加工产生的飞散物。根据该结构，能可靠地进行利用手的工件的把持。另外，除去部可以是通过流体至少除去附着于手的飞散物的流体产生部。由此，能可靠地进行利用手的工件的把持。另外，在外装罩内设置供自动搬运机在工件的加工中退避的退避区域，控制部在加工工件时至少使手位于退避区域，在手从加工区域移动至退避区域时、或手从退避区域移动至加工区域时，流体产生部通过流体除去附着于手的飞散物。由此，能在手把持工件前除去附着于手的飞散物，能可靠地进行利用手的工件的把持。另外，在外装罩上具有保持从自动搬运机卸下的手的手保持部、保持从自动搬运机卸下的流体产生部的流体产生部保持部，控制部将安装于自动搬运机的手保持于手保持部，在自动搬运机上安装保持于流体产生部保持部的流体产生部，流体产生部在安装于自动搬运机的状态下通过流体除去附着于手的飞散物。由此，能在自动搬运机不进行工件的更换作业的待机中进行手的飞散物的除去。由此，能实现工件的更换作业时间的缩短化。另外，除去部可以是通过电场或磁场至少除去附着于手的飞散物的电磁场产生部。由此，能可靠地进行利用手的工件的把持。另外，在外装罩内设置供自动搬运机在工件的加工中退避的退避区域，控制部在加工工件时至少使手位于退避区域，在手从加工区域移动至退避区域时、或手从退避区域移动至加工区域时，电磁场产生部可以通过电场或磁场除去附着于手的飞散物。由此，能在手把持工件前除去附着于手的飞散物，能可靠地进行利用手的工件的把持。另外，除去部可以是至少除去附着于手的飞散物的刮板。由此，能通过简单的结构除去附着于手的飞散物。根据本专利技术，能可靠地在设在外装罩内的自动搬运机的手上把持工件。上述目的、特征及优点能从参照附图说明的以下的实施方式的说明容易地理解。附图说明图1是第一实施方式的机床的概略结构图。图2是第一实施方式的机床的概略结构图。图3是第二实施方式的机床的概略结构图。图4是第三实施方式的机床的概略结构图。图5是第四实施方式的机床的概略结构图。图6是表示利用第四实施方式的空气喷嘴的飞散物的除去方法的图。图7是第五实施方式的机床的概略结构图。图8是表示利用第五实施方式的刮板的飞散物的除去方法的例子的图。图9是表示利用第五实施方式的刮板的飞散物的除去方法的例子的图。图10是第六实施方式的机床的概略结构图。图11是表示利用第六实施方式的刮板的飞散物的除去方法的一例的图。具体实施方式关于本专利技术的机床，下面列举优选的实施方式并且参照附图详细地进行说明。[第一实施方式](机床的整体结构)图1及图2是机床10的概略结构图。图1表示利用机床10进行工件W的加工的状态。图2表示未利用机床10进行工件W的加工的状态。第一实施方式的机床10是具有自动工具更换装置12的机械加工中心。机床10通过自动工具更换装置12自动更换多个加工工具14，对工件W进行多个切削加工。机床10具备自动工具更换装置12、床16、工件工作台18、主轴头20、支柱22、外装罩24、多关节机器人(自动搬运机)26以及控制装置(控制部)28。在床16的上面设置工件工作台18。工件工作台18设置为相对于床16能在水平方向上移动，通过未图示的滚珠丝杠机构及伺服马达移动至任意的位置。将工件W固定于工件工作台18的上面。主轴头20与自动工具更换装置12一起能在上下方向上移动地被支撑于支柱22。在主轴头20与支柱22的连结部分设置未图示的滚珠丝杠机构，通过由伺服马达36驱动滚珠丝杠机构，使主轴头20及自动工具更换装置12一体地上下移动。在主轴头20的未图示的主轴上安装加工工具14。安装于主轴的加工工具14根据加工工序由自动工具更换装置12自动更换。通过主轴旋转，加工工具14切削工件W。通过控制工件工作台18的水平方向的移动和主轴头20的上下方向的移动，将工件W切削为任意的形状。自动工具更换装置12、工件工作台18、主轴头20及支柱22由外装罩24围绕。外装罩24为了防止由于加工工具14对工件W进行加工而产生的切粉、切削液等(以下记载为飞散物)飞散到外装罩24的外部而设置。另外，外装罩24防止作业员和加工工具14等旋转体在工件W的加工中接触。在外装罩24内设置多关节机器人26。多关节机器人26进行工件工作台18上的工件W的更换。多关节机器人26具有臂26a，通过基体26b固定于外装罩24。在臂26a的前端安装手30。手30能把持工件W，多关节机器人26能在手30把持了工件W的状态下使工件W移动至任意的位置。外装罩24具有能开闭的未图示的门。多关节机器人26将加工后的工件W从工件工作台18卸下，将工件W从外装罩24的门搬出到外装罩24外。多关节机器人26将加工前的工件W从外装罩24的门搬入外装罩24中，将工件W设置在工件工作台18上。另外，多关节机器人26可以将加工后的工件W置于外装罩24内，也可以将置于外装罩24内的加工前的工件W设置在工件工作台18上。在外装罩24内设置作为通过加工工具14加工工件W的区域的加工区域A和作为在进行工件W的加工时供多关节机器人26退避的区域的退避区域B。退避区域B与加工区域A邻接地设置。多关节机器人26在退避区域B固定于外装罩24的侧面。在进行工件W的更换时，多关节机器人26使臂26a从退避区域B向加工区域A侧伸长，手30在加工区域A内进行作业(参照图2)。在进行工件W的加工时，多关节机器人26使臂26a及手30退避至退避区域B(参照图1)。控制装置28控制臂26a的姿势、手30所处的坐标。根据来自控制装置28的控制信号，臂26a采取任意的姿势，将手30移动至任意的位置。(空气泵的结构)机床10还具有空气泵32。空气泵32通过配管与空气喷嘴(除去部、流体产生部)32a连接。空气喷嘴32a固定在外装罩24的上面。空气喷嘴32a在外装罩24的退避区域B内的靠近加工区域A处能向下排出空气地设置。控制装置28在臂26a及手30从退避区域B移动至加工区域A时、或从加工区域A移动至退避区域B时，驱动空气泵32，向通过空气喷嘴32a的下方的臂26a及手30排出空气。由此，除去附着于臂26a及手30的飞散物。(作用效果)在第一实施方式的机床10中，在具有进行工件W的加工的加工区域A的外装罩24内设置多关节机器人26。通过在外装罩24内设置多关节机器人26，与将多关节机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机床(10)，其在外装罩(24)内具有进行工件工作台(18)上的工件(W)的更换的自动搬运机(26)，该外装罩(24)覆盖通过加工工具(14)进行上述工件(W)的加工的加工区域(A)，该机床(10)的特征在于，具有：控制部(28)，其控制上述自动搬运机(26)的姿势及上述自动搬运机(26)的手(30)所处的坐标；以及除去部(32a、34a、34b、40)，其设在上述外装罩(24)内，在上述自动搬运机(26)成为预定的姿势时或上述手(30)移动至预定的坐标时，至少除去附着于上述手(30)的由上述工件(W)的加工产生的飞散物。

【技术特征摘要】
2016.10.11 JP 2016-2004201.一种机床(10)，其在外装罩(24)内具有进行工件工作台(18)上的工件(W)的更换的自动搬运机(26)，该外装罩(24)覆盖通过加工工具(14)进行上述工件(W)的加工的加工区域(A)，该机床(10)的特征在于，具有：控制部(28)，其控制上述自动搬运机(26)的姿势及上述自动搬运机(26)的手(30)所处的坐标；以及除去部(32a、34a、34b、40)，其设在上述外装罩(24)内，在上述自动搬运机(26)成为预定的姿势时或上述手(30)移动至预定的坐标时，至少除去附着于上述手(30)的由上述工件(W)的加工产生的飞散物。2.根据权利要求1所述的机床(10)，其特征在于，上述除去部(32a)是通过流体至少除去附着于上述手(30)的上述飞散物的流体产生部(32a)。3.根据权利要求2所述的机床(10)，其特征在于，在上述外装罩(24)内设置供上述自动搬运机(26)在上述工件(W)的加工中退避的退避区域(B)，上述控制部(28)在加工上述工件(W)时至少使上述手(30)位于上述退避区域(B)，在上述手(30)从上述加工区域(A)移动至上述退避区域(B)时、或上述手(30)从上述退避区域(B)移动至上述加工区域(A)时，上述流体产生部(32a)通过上述流体除去附着于上述手(30)的上述飞散物。4.根据权利要求2所述的机床(10...

【专利技术属性】
技术研发人员：星野嘉则，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP