程序制作装置、控制装置以及机械系统制造方法及图纸

程序制作装置具备动作命令调整部，该动作命令调整部基于机械的控制对象部位在控制对象部位的移动路径上的每单位距离或每单位时间的姿势变化，来调整机械的动作程序内的动作命令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种机械的程序制作技术或控制技术，尤其涉及一种程序制作装置、控制装置以及机械系统。

技术介绍

1、一般而言，在制作包括机器人、机床等的机械的动作程序的情况下，程序制作者使机械进行点动并逐点地调整机械的控制对象部位在移动路径上的示教点来以手动方式进行示教，或者在虚拟空间上配置机械、工具、工件等的形状模型、例如cad(computer aideddesign：计算机辅助设计)模型，程序制作者使机械的形状模型进行点动并逐点地调整示教点来以手动方式进行示教。

2、并且，也存在在工件的形状模型上指定棱线并自动生成机械使工具沿着所指定的棱线移动的动作程序、或者选择工件的形状模型并自动生成机械对工件进行处理的动作程序之类的、利用形状模型简单地进行机械的动作程序的制作的技术。

3、另外，在相对于机械的控制对象部位的姿势变化而言控制对象部位的移动距离比较短的移动路径上，即使将动作速度设定得比较慢，有时控制对象部位的姿势变化的速度也会非常快。在制作动作程序的过程中，难以预测控制对象部位的急剧的姿势变化，在实际由机械执行所生成的动作程序时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种程序制作装置，其具备动作命令调整部，所述动作命令调整部基于机械的控制对象部位在所述控制对象部位的移动路径上的每单位距离或每单位时间的姿势变化，来调整所述机械的动作程序内的动作命令。

2.根据权利要求1所述的程序制作装置，其中，

3.根据权利要求2所述的程序制作装置，其中，

4.根据权利要求2或3所述的程序制作装置，其中，

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的程序制作装置，其中，

6.根据权利要求2至5中的任一项所述的程序制作装置，其中，

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的程序制作装置，其中，

...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种程序制作装置，其具备动作命令调整部，所述动作命令调整部基于机械的控制对象部位在所述控制对象部位的移动路径上的每单位距离或每单位时间的姿势变化，来调整所述机械的动作程序内的动作命令。

2.根据权利要求1所述的程序制作装置，其中，

3.根据权利要求2所述的程序制作装置，其中，

4.根据权利要求2或3所述的程序制作装置，其中，

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的程序制作装置，其中，

6.根据权利要求2至5中的任一项所述的程序制作装置，其中，

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的程序制作装置，其中，

8...

【专利技术属性】
技术研发人员：米山宽之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：

全部详细技术资料下载 我是这个专利的主人