学习数据的生成装置和学习数据的生成方法、以及使用学习数据的机器学习装置和机器学习方法制造方法及图纸

学习数据的生成装置具备测量多个工件的配置区域来取得图像的视觉传感器那样的测量器。学习数据的生成装置具备学习数据生成部，该学习数据生成部生成包含由视觉传感器取得的图像和工件的取出位置的学习数据。学习数据的生成装置反复进行通过移动装置移动工件使得变更工件的配置图案的控制、视觉传感器对多个工件的配置区域的测量、以及学习数据生成部进行的学习数据的生成，来生成多个学习数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及学习数据的生成装置和学习数据的生成方法、以及使用学习数据的机器学习装置和机器学习方法。

技术介绍

1、以往，已知通过具备多关节机器人的机器人装置来输送工件的技术。通过机器人在保持工件的状态下变更位置以及姿势，能够将工件输送至目标的位置以及姿势。因此，机器人装置需要根据工件的位置和姿势来变更机器人的位置和姿势。

2、已知机器人装置为了保持工件，利用视觉传感器对配置在预定位置的工件进行拍摄，基于从视觉传感器得到的信息来控制机器人。例如，已知机器人控制装置根据由视觉传感器得到的图像来计算工件的位置和姿势，根据工件的位置和姿势来控制机器人的位置和姿势。

3、另外，近年来，已知为了在各种领域中实施机械的控制而进行机器学习(例如，日本特开2019-34836号公报)。作为机器学习，已知有强化学习、监督学习或无监督学习等。

4、在输送工件的机器人装置中，已知为了根据视觉传感器拍摄到的工件的图像来推定机器人取出的工件的位置和姿势而进行机器学习。例如，进行使用了训练数据的机器学习来生成学习模型。而且，已知使用所生成的学习模型本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于机器学习的学习数据的生成装置，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的学习数据的生成装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的学习数据的生成装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的学习数据的生成装置，其特征在于，

5.根据权利要求2至4中的任意一项所述的学习数据的生成装置，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的学习数据的生成装置，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的学习数据的生成装置，其特征在于，

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的学习数据的生成装置...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于机器学习的学习数据的生成装置，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的学习数据的生成装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的学习数据的生成装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的学习数据的生成装置，其特征在于，

5.根据权利要求2至4中的任意一项所述的学习数据的生成装置，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的学习数据的生成装置，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的学习数据的生成装置，其特征在于，

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的学习数据的生成装置，其特征在于，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李维佳，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：