一种工业机器人的示教方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种工业机器人的示教方法及系统。该方法包括：输入机器人控制指令；对输入的控制指令按照约定格式写入到第一文件中；将第一文件通过数据线传输至机器人控制器，所述数据线的一端Micro USB接头与所述移动电子设备的USB接口相连接，所述数据线的另一端USB接头与机器人控制器的USB接口相连；识别所述机器人控制器，在识别成功后读取并解析机器人控制器反馈回的将执行结果和状态信息按照约定格式写入的第二文件；输出解析出的第二文件信息。本发明专利技术利用手机或平板作为示教器的硬件平台，与机器人控制器通过数据线连接，无需借助无线路由器，即可实现专有装置的功能，既降低了成本，也提高了可行性与稳定性。

A teaching method and system for industrial robot

The present invention provides a teaching method and system for an industrial robot. The method includes: command control input control commands of the robot; input in accordance with the agreed format to write to the first file; the first file is transmitted to the robot controller through a data line, one end of the Micro USB joint the data line and the mobile electronic device USB interface connected to the data line interface USB the other end of the USB joint and the robot controller is connected; the identification of the robot controller, in recognition of successful reading and parsing the robot controller the feedback of the results of the implementation and status information in accordance with the contract, second file format written; output parsed file information second. The mobile phone or flat panel is used as the hardware platform of the teaching device, connected with the robot controller through data line, and the function of the special device can be realized without the help of wireless router, which not only reduces the cost, but also improves the feasibility and stability.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的示教方法及系统
本专利技术涉及工业机器人示教领域，具体涉及一种基于移动电子设备、机器人控制器的工业机器人示教方法及系统。
技术介绍
示教盒是机器人控制系统的重要组成部分。操作者通过示教盒进行手动示教控制机器人达到不同位姿并记录各个位姿点坐标。利用机器人语言进行在线编程实现程序回放让机器人执行程序要求的轨迹运动。因此，在工业机器人的应用过程中，示教盒已成为对机器人来说不可缺少的一部分，其性能的好坏以及用户界面设计合理性将直接关系到工业机器人使用效果。作为人机界面的机器人示教盒也经历了不断的改进，由单一的命令输入、信息代码显示工具发展成为集编程、测试、维护、系统设置等功能于一身的独立系统，在机器人系统中起着举足轻重的作用。对于这样一个系统，提出了如下要求：(1)提供可靠友好的人机接口界面；(2)完成与主机的通讯任务并显示信息及必要的操作提示；(3)应用程序示教、编辑；(4)执行程序测试、监控程序再现；(5)可实现工具参数、主机、外部设备、机器人外部轴参数设置；(6)机器人工作状态、系统状态及错误信息显示。现有的机器人示教系统一般都是一个专门的硬件装置，有显示屏，触摸屏等输入输出设备，通过线缆与机器人控制柜相连，实现对机器人的示教、控制。该专有装置需单独开发与生产，成本较高、经济效益差。另外通过线缆的方式与控制柜相连，也束缚了操作人员的自由移动。如果线缆较短，离机器人较近，还有一定的危险性。另外，现在的一些电子设备如智能手机、平板电脑等都具有性能强大的硬件平台，完全胜任取代目前专门的硬件装置完成机器人的示教工作。目前虽然没有实际应用案例，但是已有相关的专利的申请，但是都是借助无线路由器连接到机器人控制器，通过socket接口与控制器通讯，完成控制任务。但是采用手机或平板加无线路由器的方案，可行性差，抗干扰能力差，安全性差。有鉴于此，亟待研发设计出一种可避免上述弊端的工业机器人示教系统。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在解决现有技术问题，提供了一种利用手机或平板作为示教器的硬件平台，与机器人控制器通过数据线连接，无需借助无线路由器，即可实现专有装置的功能，既降低了成本，也提高了可行性与稳定性。为实现上述目的，在第一方面，本专利技术提供了一种基于移动电子设备的工业机器人示教方法，所述移动电子设备内装有机器人示教程序，所述方法包括以下步骤：输入机器人控制指令；对输入的控制指令按照约定格式写入到第一文件中；将第一文件通过数据线传输至机器人控制器，所述数据线的一端MicroUSB接头与所述移动电子设备的USB接口相连接，所述数据线的另一端USB接头与机器人控制器的USB接口相连；识别所述机器人控制器，在识别成功后读取并解析机器人控制器反馈回的将执行结果和状态信息按照约定格式写入的第二文件；输出解析出的第二文件信息。优选地，所述输入的机器人控制指令为通过触控屏方式输入的文字信号指令。进一步优选地，所述输入的机器人控制指令为通过触控屏方式输入的文字信号指令时，所述解析出的第二文件信息通过触控屏输出显示。优选地，所述输入的机器人控制指令为通过麦克风方式输入的音频信号指令，当采用麦克风方式输入的音频信号指令时，在对输入的控制指令按照约定格式写入到第一文件中之前还包括：将麦克风输入的音频信号指令转换为文字信号指令；将转换后的文字信号指令与语料库中预设的文字信号指令进行匹配，若匹配成功，则将转换后的文字信号指令按照约定格式写入到第一文件中；若匹配不成功，则返回无效指令信息。进一步优选地，所述输入的机器人控制指令为通过麦克风方式输入的音频信号指令时，在输出解析出的第二文件信息之前还包括：将解析出的文字内容转换为音频信号，且解析出的第二文件信息通过扬声器输出提示。进一步优选地，所述输入的机器人控制指令为通过麦克风方式输入的音频信号指令时，所述解析出的第二文件信息通过触控屏输出显示。优选地，所述移动电子设备为智能手机或平板电脑。在第二方面，本专利技术提供了一种基于机器人控制器的工业机器人示教方法。该方法包括以下步骤：识别与机器人控制器通过数据线连接的移动电子设备，在识别成功后读取并解析移动电子设备通过数据线传输的第一文件，所述数据线的一端MicroUSB接头与所述移动电子设备的USB接口相连接，所述数据线的另一端USB接头与机器人控制器的USB接口相连；根据解析的第一文件内容控制机器人完成对应的操作；将机器人执行结果和状态信息按照约定格式写入到第二文件中；将第二文件通过数据线传输至移动电子设备。优选地，所述移动电子设备为智能手机或平板。在第三方面，本专利技术还提供了一种工业机器人示教系统。该系统包括移动电子设备、数据线、机器人控制器和机器人，所述数据线包括MicroUSB接头和USB接头，所述移动电子设备内装有机器人示教程序，所述移动电子设备的USB接口与所述数据线的MicroUSB接头相连接，用以输入机器人控制指令并将其写入到第一文件中，及将第一文件通过数据线传输至机器人控制器；以及通过数据线接收机器人控制器反馈回的将执行结果和状态信息按照约定格式写入的第二文件，然后读取并解析第二文件后，输出解析出的第二文件信息；所述数据线的USB接头与所述机器人控制器的USB接口相连接；所述机器人控制器与所述机器人相连接，用以读取并解析移动电子设备的第一文件内容，根据解析出的内容进行机器人的控制；以及将机器人执行结果和状态信息按照约定格式写入到第二文件中，并通过数据线传输至移动电子设备。优选地，所述移动电子设备为智能手机或平板。本专利技术的有益效果：本专利技术通过移动电子设备可以将需要发给机器人控制器的文字控制指令，或将语音控制指令转化为文字控制指令后按照约定的格式写入在一个文件中，机器人控制器从该文件读取。同样的机器人控制器也将要发给移动电子设备的信息写到另一个文件，由移动电子设备读取这个文件，这样二者间即可进行信息的交换，从而实现示教功能。通过该种方法无需借助专门的硬件装置，可以降低成本；数据线连接，不需借助无线路由器，降低成本，提高了可行性。同时数据线物理连接，抗干扰、稳定性好，安全性高。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种工业机器人示教系统的结构框图；图2为本专利技术提供的一个实施例的基于移动电子设备的工业机器人示教方法；图3为本专利技术提供的另一个实施例的基于移动电子设备的工业机器人示教方法；图4为本专利技术实施例提供的基于机器人控制器的工业机器人示教方法。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面将结合专利技术实施例中的附图，对专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于专利技术保护的范围。图1为本专利技术实施例提供的一种工业机器人示教系统的结构框图。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种工业机器人示教系统，该系统包括移动电子设备1、数据线2、机器人控制器3和机器人4。数据线2为包括MicroUSB接头和USB接头的普通数据线。数据线2主要建立移动电子设备1与机器人控制器3之间的连接和数据传输。移动电子设备1的USB接口与数据线2的MicroUSB接头相连接，移动电子设备1内装有机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于移动电子设备的工业机器人示教方法，其特征在于，所述移动电子设备内装有机器人示教程序，所述方法包括以下步骤：输入机器人控制指令；对输入的控制指令按照约定格式写入到第一文件中；将第一文件通过数据线传输至机器人控制器，所述数据线的一端Micro USB接头与所述移动电子设备的USB接口相连接，所述数据线的另一端USB接头与机器人控制器的USB接口相连；识别所述机器人控制器，在识别成功后读取并解析机器人控制器反馈回的将执行结果和状态信息按照约定格式写入的第二文件；输出解析出的第二文件信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于移动电子设备的工业机器人示教方法，其特征在于，所述移动电子设备内装有机器人示教程序，所述方法包括以下步骤：输入机器人控制指令；对输入的控制指令按照约定格式写入到第一文件中；将第一文件通过数据线传输至机器人控制器，所述数据线的一端MicroUSB接头与所述移动电子设备的USB接口相连接，所述数据线的另一端USB接头与机器人控制器的USB接口相连；识别所述机器人控制器，在识别成功后读取并解析机器人控制器反馈回的将执行结果和状态信息按照约定格式写入的第二文件；输出解析出的第二文件信息。2.根据权利要求1所述的一种基于移动电子设备的工业机器人示教方法，其特征在于，所述输入的机器人控制指令为通过触控屏方式输入的文字信号指令。3.根据权利要求2所述的一种基于移动电子设备的工业机器人示教方法，其特征在于，所述输入的机器人控制指令为通过触控屏方式输入的文字信号指令时，所述解析出的第二文件信息通过触控屏输出显示。4.根据权利要求1所述的一种基于移动电子设备的工业机器人示教方法，其特征在于，所述输入的机器人控制指令为通过麦克风方式输入的音频信号指令，当采用麦克风方式输入的音频信号指令时，在对输入的控制指令按照约定格式写入到第一文件中之前还包括：将麦克风输入的音频信号指令转换为文字信号指令；将转换后的文字信号指令与语料库中预设的文字信号指令进行匹配，若匹配成功，则将转换后的文字信号指令按照约定格式写入到第一文件中；若匹配不成功，则返回无效指令信息。5.根据权利要求4所述的一种基于移动电子设备的工业机器人示教方法，其特征在于，所述输入的机器人控制指令为通过麦克风方式输入的音频信号指令时，在输出解析出的第二文件信息之前还包括：将解析出的文字内容转换为音频信号，且解析出的第二文件信息通过扬声器输出提示。6.根据权利要求4所述的一种基于移动电子设备的工业...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘亚光，
申请(专利权)人：纳博特南京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32