一种CANOPEN的工业机器人控制器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种CANOPEN的工业机器人控制器，包括：控制器；所述控制器的面板上设置有编程区与数字通讯区、功能区、对话筒、电池、急停键、调节区、手动调节键及方向键，且控制器设置有嵌入式PCC控制单元；所述控制器通过无线通讯或有线电性通讯连接局域网，且控制器通过局域网获取内网中信息反馈；所述伺服电机控制器与局域网为有线电性连接方式，且伺服电机控制器通过局域网与控制器相连接；所述伺服电机控制器与第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机有线电性相连接，本实用新型专利技术通过CANOPEN网络结构上的改进，使控制器具有通讯节点多，系统构建简易，设计灵活等方面的优点，从而有效的解决了上述背景技术中提出的现有装置中存在的问题和不足。

A CANOPEN industrial robot controller

The utility model discloses the industrial robot controller, a CANOPEN includes a controller; the controller panel is provided with a programming area and digital communication area, function zone, microphone, battery, emergency stop button, control area, manual adjustment key and the direction key, and the controller is provided with the embedded PCC control unit; the controller through wireless or wired electrical connection and the controller through the LAN LAN, feedback network; the servo motor controller is electrically connected with the LAN cable, and servo motor control device connected through the LAN and the controller; the controller of the servo motor and the first servo motor, servo motor, third second the servo motor cable is electrically connected, the utility model has the advantages of improved CANOPEN network structure, the controller has the communication node There are many advantages such as simple system construction and flexible design, which effectively solve the problems and shortcomings of the existing devices in the background technology.

【技术实现步骤摘要】
一种CANOPEN的工业机器人控制器
本技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种CANOPEN的工业机器人控制器。
技术介绍
工业机器人是机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，它可在空间抓放与搬运物体等，广泛应用于工业生产和其它领域内。机械手系统通常分为机构本体和控制系统两大部分，控制系统的作用是根据用户指令对机构本位进行操作和控制，完成作业的各种动作。现在使用的CANOPEN控制器，是一种三自由度工业机器人用的示教器，它由一台示教器组成，并通过CANOPEN网络构架对三台伺服驱动器与三台交流伺服电机进行控制，并通过三台交流伺服电机驱动器驱动并控制工业机器人的三个关节，来完成运行与作业。本方案提供一种CANOPEN的工业机器人控制器，并通过该CANOPEN的工业机器人控制器达到解决工业机器人控制器在使用中的问题，使之能更具有实用的目的。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种CANOPEN的工业机器人控制器，以解决上述
技术介绍
中提出的CANOPEN的工业机器人控制器在使用中的问题。本技术CANOPEN的工业机器人控制器的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：一种CANOPEN的工业机器人控制器，包括：控制器、PCC控制单元、局域网、伺服电机控制器、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、编程区、数字通讯区、功能区、对话筒、电池、急停键、调节区、手动调节键、方向键；所述控制器的面板上设置有编程区与数字通讯区、功能区、对话筒、电池、急停键、调节区、手动调节键及方向键，且控制器设置有嵌入式PCC控制单元；所述控制器通过无线通讯或有线电性通讯连接局域网，且控制器通过局域网获取内网中信息反馈；所述伺服电机控制器与局域网为有线电性连接方式，且伺服电机控制器通过局域网与控制器相连接；所述伺服电机控制器与第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机有线电性相连接。优选的，所述控制器为工业机器人通用型示教器，且控制器至少设置有一台作为上位机。优选的，所述PCC控制单元为B&R公司X系列，且PCC控制单元型号为CP。优选的，所述局域网的CANOPEN构架为嵌入式网络系统。优选的，所述伺服电机控制器为增量式脉冲编码器。优选的，所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机为电脉冲式电机。与现有结构相较之下，本技术具有如下优点：本技术通过CANOPEN网络结构上的改进，使控制器具有通讯节点多，系统构建简易，设计灵活等方面的优点，从而有效的解决了上述
技术介绍
中提出的现有装置中存在的问题和不足。附图说明图1为本技术的控制系统结构示意图；图2为本技术的控制器示意图；图3为本技术的控制流程示意图；图4为本技术的程序流程示意图。图中：1、控制器；2、PCC控制单元；3、局域网；4、伺服电机控制器；5、第一伺服电机；6、第二伺服电机；7、第三伺服电机；101、编程区；102、数字通讯区；103、功能区；104、对话筒；105、电池；106、急停键；107、调节区；108、手动调节键；109、方向键。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1至图2，一种CANOPEN的工业机器人控制器，包括：控制器1、PCC控制单元2、局域网3、伺服电机控制器4、第一伺服电机5、第二伺服电机6、第三伺服电机7、编程区101、数字通讯区102、功能区103、对话筒104、电池105、急停键106、调节区107、手动调节键108、方向键109；控制器1的面板上设置有编程区101与数字通讯区102、功能区103、对话筒104、电池105、急停键106、调节区107、手动调节键108及方向键109，且控制器1设置有嵌入式PCC控制单元2；控制器1通过无线通讯或有线电性通讯连接局域网3，且控制器1通过局域网3获取内网中信息反馈；伺服电机控制器4与局域网3为有线电性连接方式，且伺服电机控制器4通过局域网3与控制器1相连接；伺服电机控制器4与第一伺服电机5、第二伺服电机6、第三伺服电机7有线电性相连接，控制器1为工业机器人通用型示教器，且控制器1至少设置有一台作为上位机，PCC控制单元2为B&R公司X20系列，且PCC控制单元2型号为CP1485，局域网3的CANOPEN构架为嵌入式网络系统，伺服电机控制器4为增量式脉冲编码器，第一伺服电机5、第二伺服电机6、第三伺服电机7为电脉冲式电机。进一步的，如图3中所示，操作员通过控制器1输入控制命令，控制器1把命令进行处理后发送到下位机的PCC控制单元2，下位机PCC控制单元2接收到命令后输出开关信号控制机器人的运动，同时下位机PCC控制单元2采集由传感器和伺服系统传输的实时信号和数据，经过处理后发送给上位机控制器1，并通过显示屏显示系统运行的实时状态信息，并对运行状况进行监控。进一步的，如图4中所示，作为控制核心的PCC控制单元2主要负责：一、系统的初始化，即PCC的初始化和机器人关节的复位；二、与控制器1的通讯连接；三、获取系统运行的实时信息并且输出命令。综上所述：该一种CANOPEN的工业机器人控制器，根据工业机器人的结构特点和性能特性，建立了基于CANOPEN的工业机器人控制系统的控制器，选择功能强大的伺服驱动器和伺服电机，并通过增量式脉冲编码器，使机器人精确定位，并且实现了系统的运动控制，通过对CANOPEN网络结构上的改进，使控制器具有通讯节点多，系统构建简易，设计灵活等方面的优点，从而有效的解决了上述
技术介绍
中提出的现有装置中存在的问题和不足。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种CANOPEN的工业机器人控制器，其特征在于，包括：控制器(1)、PCC控制单元(2)、局域网(3)、伺服电机控制器(4)、第一伺服电机(5)、第二伺服电机(6)、第三伺服电机(7)、编程区(101)、数字通讯区(102)、功能区(103)、对话筒(104)、电池(105)、急停键(106)、调节区(107)、手动调节键(108)、方向键(109)；所述控制器(1)的面板上设置有编程区(101)与数字通讯区(102)、功能区(103)、对话筒(104)、电池(105)、急停键(106)、调节区(107)、手动调节键(108)及方向键(109)，且控制器(1)设置有嵌入式PCC控制单元(2)；所述控制器(1)通过无线通讯或有线电性通讯连接局域网(3)，且控制器(1)通过局域网(3)获取内网中信息反馈；所述伺服电机控制器(4)与局域网(3)为有线电性连接方式，且伺服电机控制器(4)通过局域网(3)与控制器(1)相连接；所述伺服电机控制器(4)与第一伺服电机(5)、第二伺服电机(6)、第三伺服电机(7)有线电性相连接。

【技术特征摘要】
1.一种CANOPEN的工业机器人控制器，其特征在于，包括：控制器(1)、PCC控制单元(2)、局域网(3)、伺服电机控制器(4)、第一伺服电机(5)、第二伺服电机(6)、第三伺服电机(7)、编程区(101)、数字通讯区(102)、功能区(103)、对话筒(104)、电池(105)、急停键(106)、调节区(107)、手动调节键(108)、方向键(109)；所述控制器(1)的面板上设置有编程区(101)与数字通讯区(102)、功能区(103)、对话筒(104)、电池(105)、急停键(106)、调节区(107)、手动调节键(108)及方向键(109)，且控制器(1)设置有嵌入式PCC控制单元(2)；所述控制器(1)通过无线通讯或有线电性通讯连接局域网(3)，且控制器(1)通过局域网(3)获取内网中信息反馈；所述伺服电机控制器(4)与局域网(3)为有线电性连接方式，且伺服电机控制器(4)通过局域网(3)与控制器(1)相连接；所述伺...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫新华，杨益民，
申请(专利权)人：诺伯特智能装备山东有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37