飞行控制方法、装置及飞行器制造方法及图纸

一种飞行控制方法、装置及飞行器。该飞行控制方法应用于飞行器，该方法包括：确定飞行器所处飞行环境中的参考物(S101)；获取飞行器与该参考物之间的距离(S102)；根据预先建立的飞行器与参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取距离对应的飞行策略(S103)；控制飞行器基于飞行策略进行飞行(S104)；通过该飞行控制方法、装置及飞行器，可有效实现避障。

Flight control methods, devices and aircraft

A flight control method, device, and aircraft. The application in aircraft flight control method, the method includes: determining the reference flight aircraft in the environment (S101); access between the vehicle and the reference distance (S102); according to the corresponding relationship between the vehicle and flight distance and strategy reference of pre established between the access distance corresponding to the flight strategy (S103); aircraft flight control based on flight strategy (S104); the flight control method, device and vehicle, can effectively achieve obstacle avoidance.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行控制方法、装置及飞行器本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
本公开涉及通信
，尤其涉及飞行控制方法、装置及飞行器。
技术介绍
飞行器在飞行过程中可以通过雷达或者超声波等方式对障碍物进行识别，例如飞行器面向窗户或者树林等应用场景时，飞行器通过超声波装置发射超声波，并接收窗户门框或者树枝等反射的超声波，则飞行器将窗户或者树林等识别为障碍物，进而控制飞行器保持悬停，导致飞行器无法穿过窗户或者树林等应用场景，无法有效实现避障。
技术实现思路
本公开提供一种飞行控制方法、装置及飞行器，可有效实现避障。第一方面提供了一种飞行控制方法，所述方法应用于飞行器，所述方法包括：确定所述飞行器所处飞行环境中的参考物；获取所述飞行器与所述参考物之间的距离；根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略；控制所述飞行器基于所述飞行策略进行飞行。本公开第二方面提供一种飞行控制方法，所述方法应用于飞行器，所述方法包括：与所述控制设备之间建本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行控制方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器，所述方法包括：确定所述飞行器所处飞行环境中的参考物；获取所述飞行器与所述参考物之间的距离；根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略；控制所述飞行器基于所述飞行策略进行飞行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行控制方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器，所述方法包括：确定所述飞行器所处飞行环境中的参考物；获取所述飞行器与所述参考物之间的距离；根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略；控制所述飞行器基于所述飞行策略进行飞行。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器与所述参考物之间的距离，包括：通过第一摄像头采集第一图像，所述第一图像包括地面；对所述第一图像进行分析处理，得到所述飞行器相对所述地面的飞行高度；所述根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略，包括：根据预先建立的所述飞行器相对所述地面的飞行高度和飞行速度之间的对应关系，获取所述飞行高度对应的飞行速度。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行分析处理，得到所述飞行器相对所述地面的飞行高度，包括：在所述第一图像中确定所述地面的基准线及其终止线；获取所述基准线与所述终止线之间的距离；根据预先建立的所述基准线与所述终止线之间的距离和飞行高度的对应关系，获取所述距离对应的飞行高度；将所述距离对应的飞行高度作为所述飞行器相对所述地面的飞行高度。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头位于所述飞行器的正下方；所述对所述第一图像进行分析处理，得到所述飞行器相对所述地面的飞行高度，包括：通过预置姿态传感器获取所述飞行器的飞行姿态；基于所述飞行器的飞行姿态对所述第一图像进行分析处理，计算得出所述飞行器相对所述地面的飞行高度。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述飞行器基于所述飞行策略进行飞行，包括：响应于所述飞行器与所述参考物之间的距离位于预设距离范围内，缩小所述飞行器中第二摄像头的视场角FOV，以使缩小后的所述第二摄像头的FOV与所述飞行器的尺寸相匹配；通过所述第二摄像头基于所述缩小后的所述第二摄像头的FOV采集第二图像；响应于所述第二图像包括所述参考物，控制所述飞行器停止飞行；响应于所述第二图像不包括所述参考物，控制所述飞行器保持飞行状态。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述缩小所述飞行器中第二摄像头的FOV，包括：根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和FOV的对应关系，获取所述距离对应的FOV；对所述第二摄像头的FOV进行更新，使得更新后的FOV与获取到的FOV相同。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器与所述参考物之间的距离，包括：统计预设时间段内采集到的所述飞行器与所述参考物之间的历史距离；通过预置双边滤波器对所述历史距离进行处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离；所述根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略，包括：根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行速度之间的对应关系，获取所述当前距离对应的飞行速度。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过预置双边滤波器对所述历史距离进行处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离之前，还包括：获取历史滤波结果，以及所述飞行器当前的速度矢量；基于所述历史滤波结果和所述速度矢量，计算得到预测值；对所述预置双边滤波函数进行偏移，其中偏移后的所述预置双边滤波函数中所述预测值对应的置信概率为最大置信概率。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通过预置双边滤波器对所述历史距离进行处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离，包括:获取各个所述历史距离与所述预测值之间的期望值；根据偏移后的预置双边滤波函数，得到各个所述期望值对应的置信概率；对各个所述期望值对应的置信概率进行归一化处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器与所述参考物之间的距离，包括：响应于检测到所述飞行器处于穿梭状态，通过预置位置传感器获取所述飞行器与所述参考物之间的横向距离；所述根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略，包括：根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的横向距离和飞行速度之间的对应关系，获取所述横向距离对应的飞行速度。11.如权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器与所述参考物之间的距离之前，所述方法还包括：确定所述飞行器处于避障模式。12.如权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：与所述控制设备之间建立通信连接；通过与所述控制设备之间的通信连接接收所述控制设备发送的对避障模式的关闭指令，所述关闭指令是所述控制设备检测到用户对所述控制设备中预置按键的点击操作时生成的；响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。13.如权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于检测到所述飞行器处于穿梭状态，生成对所述避障模式的关闭指令；响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。14.一种飞行控制方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器，所述方法包括：与所述控制设备之间建立通信连接；通过与所述控制设备之间的通信连接接收所述控制设备发送的对避障模式的关闭指令，所述关闭指令是所述控制设备检测到用户对所述控制设备中预置按键的点击操作时生成的；响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于检测到所述飞行器处于穿梭状态，生成对所述避障模式的关闭指令；响应于所述关闭指令，关闭所述避障模式。16.一种飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：参考物确定模块，用于确定所述飞行器所处飞行环境中的参考物；距离获取模块，用于获取所述飞行器与所述参考物之间的距离；飞行策略获取模块，用于根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行策略之间的对应关系，获取所述距离对应的飞行策略；飞行控制模块，用于控制所述飞行器基于所述飞行策略进行飞行。17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述距离获取模块，具体用于：通过第一摄像头采集第一图像，所述第一图像包括地面；对所述第一图像进行分析处理，得到所述飞行器相对所述地面的飞行高度；所述飞行策略获取模块，具体用于根据预先建立的所述飞行器相对所述地面的飞行高度和飞行速度之间的对应关系，获取所述飞行高度对应的飞行速度。18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述距离获取模块对所述第一图像进行分析处理，得到所述飞行器相对所述地面的飞行高度，具体用于：在所述第一图像中确定所述地面的基准线及其终止线；获取所述基准线与所述终止线之间的距离；根据预先建立的所述基准线与所述终止线之间的距离和飞行高度的对应关系，获取所述距离对应的飞行高度；将所述距离对应的飞行高度作为所述飞行器相对所述地面的飞行高度。19.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一摄像头位于所述飞行器的正下方；所述距离获取模块对所述第一图像进行分析处理，得到所述飞行器相对所述地面的飞行高度，具体用于：通过预置姿态传感器获取所述飞行器的飞行姿态；基于所述飞行器的飞行姿态对所述第一图像进行分析处理，计算得出所述飞行器相对所述地面的飞行高度。20.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述飞行控制模块，具体用于：响应于所述飞行器与所述参考物之间的距离位于预设距离范围内，缩小所述飞行器中第二摄像头的视场角FOV，以使缩小后的所述第二摄像头的FOV与所述飞行器的尺寸相匹配；通过所述第二摄像头基于所述缩小后的所述第二摄像头的FOV采集第二图像；响应于所述第二图像包括所述参考物，控制所述飞行器停止飞行；响应于所述第二图像不包括所述参考物，控制所述飞行器保持飞行状态。21.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述飞行控制模块缩小所述飞行器中第二摄像头的FOV，具体用于：根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和FOV的对应关系，获取所述距离对应的FOV；对所述第二摄像头的FOV进行更新，使得更新后的FOV与获取到的FOV相同。22.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述距离获取模块，具体用于：统计预设时间段内采集到的所述飞行器与所述参考物之间的历史距离；通过预置双边滤波器对所述历史距离进行处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离；所述飞行策略获取模块，具体用于根据预先建立的所述飞行器与所述参考物之间的距离和飞行速度之间的对应关系，获取所述当前距离对应的飞行速度。23.如权利要求22所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：数据获取模块，用于在所述距离获取模块通过预置双边滤波器对所述历史距离进行处理，得到所述飞行器与所述参考物之间的当前距离之前，获取历史滤波结果，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周游，谢鹏，杜劼熹，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44