机器人、机器人控制装置及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人、机器人控制装置及机器人系统，其能够抑制特定部分欲通过特异点时所发生的错误。机器人的特征在于，具备操作器，操作器具有能够绕第n(n是1以上的整数)转动轴转动的第n部件、以能够绕轴向与所述第n转动轴的轴向不同的第n+1转动轴转动的方式设置于所述第n部件的第n+1部件、以及以能够转动的方式设置于所述第n+1部件的第n+2部件，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n部件和所述第n+1部件能够重叠，所述第n+2部件的特定部分不进入包含所述第n+1转动轴上的转动中心的第一区域的内部，所述第一区域包括所述操作器的特异点和所述操作器的非可动区域。

Robot, robot control device and robot system

The invention provides a robot, a robot control device and a robot system, which can suppress errors that occur when a specific part is intended to pass through a specific point. Is that the features of the robot, with the operator, operator can rotate around the n (n is an integer of 1 or more) n component and a rotating axis to n+1 around the axial axial and N axis of rotation of the different rotation axis is arranged on the first n component in n+1 part, and is arranged on the first n+1 parts to rotationally the n+2 component from the n+1 axis of rotation of the axial observation, the N component and the n+1 component can overlap, the internal part of the specific n+2 components do not enter the first region containing the n+1 the axis of rotation of the rotary center, non movable region specific points the first region including the operator and the operator.

【技术实现步骤摘要】
机器人、机器人控制装置及机器人系统
本专利技术涉及机器人、机器人控制装置及机器人系统。
技术介绍
已知有具备基台以及具有多个臂(连杆)的操作器的机器人。操作器的相邻的两个臂中的一个臂通过关节部而以能转动的方式连结于另一个臂，最基端侧(最上游侧)的臂通过关节部而以能转动的方式连结于基台。关节部由电动机驱动，通过该关节部的驱动，臂进行转动。并且，在最前端侧(最下游侧)的臂上以可装卸的方式安装例如手爪作为末端执行器。另外，机器人例如通过手爪把持目标物，并将该目标物移动到规定场所，进行组装等规定作业。作为这样的机器人，专利文献1公开了一种垂直多关节机器人，其具备基台以及具有六个臂的操作器，从作为第二臂的转动轴的第二转动轴的轴向观察，第一臂与第二臂可以重叠。在该机器人中，能够缩小将操作器的前端移动到绕作为第一臂的转动轴的第一转动轴相差180°的位置时用于避免机器人发生干涉的空间。先行技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-68226号公报但是，在专利文献1记载的机器人中，丝毫没有考虑到在规定的作业中进行CP动作时的特异点，当操作器的规定部分要通过特异点时，会发生错误，导致机器人紧急停止。即、存在机器人会因为意外的错误等而中断作业的问题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述技术问题的至少一部分而做出的，可作为下述的方式或应用例而实现。本专利技术的机器人的特征在于，具备：操作器(manipulator)，所述操作器具有：第n部件，能够绕第n(n是1以上的整数)转动轴转动；第n+1部件，以能够绕轴向与所述第n转动轴的轴向不同的第n+1转动轴转动的方式设置于所述第n部件；以及第n+2部件，以能够转动的方式设置于所述第n+1部件，其中，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n部件和所述第n+1部件能够重叠，所述第n+2部件的特定部分不进入包含所述第n+1转动轴上的转动中心的第一区域的内部，所述第一区域包括所述操作器的特异点(singularpoint)和所述操作器的非可动区域(immovableregion)。当第n+2部件的特定部分欲通过特异点时，在现有技术中，在即将通过特异点时发生错误，机器人紧急停止。相对于此，在本专利技术中，能够抑制第n+2部件的特定部分欲通过特异点时所产生的错误。并且，能够缩小将机械臂的前端移动至绕第n转动轴相差180°的位置时用于避免机器人发生干涉的空间。在本专利技术的机器人中，优选地，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第一区域的形状是圆形。由此，在边避免第n+2部件的特定部分进入第一区域内部边使操作器进行动作的情况下，能够顺利地使其进行动作。在本专利技术的机器人中，优选地，所述第一区域的轮廓是包括所述特异点的特异区域(singularregion)。由此，能够抑制第n+2部件的特定部分欲通过特异点时所产生的如现有技术那样的错误。在本专利技术的机器人中，优选地，所述第一区域的内部是所述非可动区域。由此，能够抑制第n+2部件的特定部分欲通过特异点时所产生的如现有技术那样的错误。在本专利技术的机器人中，优选地，在所述第一区域的外部设定有第二区域，所述操作器在所述特定部分进入(侵入)到所述第二区域的内部时，边避免所述特定部分进入所述第一区域的内部，边进行动作。由此，通过检测第n+2部件的特定部分进入到第二区域的内部，从而能够预测所述特定部分欲执行进入第一区域内部的动作。于是，能够抑制第n+2部件的特定部分欲通过特异点时所产生的如现有技术那样的错误，能够继续进行作业。在本专利技术的机器人中，优选地，在所述操作器的动作中，所述特定部分沿所述第一区域在所述第一区域的外部或者所述第一区域的轮廓上移动。由此，在变更第n+2部件的特定部分的预定的轨道时，能够减少其变更量。在本专利技术的机器人中，优选地，所述操作器在所述特定部分到达所述第一区域的轮廓时停止。由此，能够抑制第n+2部件的特定部分欲通过特异点时所产生的如现有技术那样的错误。在本专利技术的机器人中，优选地，在所述第一区域的外部设定有第二区域，所述机器人具有当所述特定部分进入到所述第二区域的内部时所述操作器的动作不同的多个动作模式，所述操作器在所述特定部分进入到所述第二区域的内部时，基于从所述多个动作模式中事先选定的所述动作模式进行动作。由此，通过检测第n+2部件的特定部分进入到第二区域的内部，从而能够预测所述特定部分欲执行进入第一区域内部的动作。而且，能够根据选定的动作模式执行合适的动作。在本专利技术的机器人中，优选地，所述多个动作模式包括第一动作模式和第二动作模式，在所述第一动作模式中，当所述特定部分进入到所述第二区域的内部时，所述操作器边避免所述特定部分进入所述第一区域的内部，边进行动作，在所述第二动作模式中，当所述特定部分到达所述第一区域的轮廓时，所述操作器停止。由此，在第一动作模式下，能够抑制第n+2部件的特定部分欲通过特异点时所产生的如现有技术那样的错误，能够继续进行作业。并且，在第二动作模式下，能够抑制第n+2部件的特定部分欲通过特异点时所产生的错误。在本专利技术的机器人中，优选地，在所述第一动作模式下的所述操作器的动作中，所述特定部分沿所述第一区域在所述第一区域的外部或者所述第一区域的轮廓上移动。由此，在变更第n+2部件的特定部分的预定的轨道时，能够减少其变更量。在本专利技术的机器人中，优选地，所述第n部件的长度比所述第n+1部件的长度更长。由此，从第n+1转动轴的轴向观察，能够使第n部件和第n+1部件容易地重叠。在本专利技术的机器人中，优选地，所述第n部件设置于基台。由此，在设置机器人时，通过设置基台，能够容易地进行该设置作业。本专利技术的机器人控制装置的特征在于，控制本专利技术的机器人。当第n+2部件的特定部分欲通过特异点时，在现有技术中，在即将通过特异点时发生错误，机器人紧急停止。相对于此，在本专利技术中，能够抑制所述第n+2部件的特定部分欲通过特异点时所产生的错误。并且，能够缩小将机械臂的前端移动至绕第n转动轴相差180°的位置时用于避免机器人发生干涉的空间。本专利技术的机器人系统的特征在于，具备：本专利技术的机器人；以及控制所述机器人的机器人控制装置。当第n+2部件的特定部分欲通过特异点时，在现有技术中，在即将通过特异点时发生错误，机器人紧急停止。相对于此，在本专利技术中，能够抑制所述第n+2部件的特定部分欲通过特异点时所产生的错误。并且，能够缩小将机械臂的前端移动至绕第n转动轴相差180°的位置时用于避免机器人发生干涉的空间。附图说明图1是示出本专利技术的机器人系统的实施方式的立体图。图2是图1所示的机器人系统的概略图。图3是图1所示的机器人系统的侧视图。图4是图1所示的机器人系统的主视图。图5是图1所示的机器人系统的主视图。图6是图1所示的机器人系统的框图。图7是示出图1所示的机器人系统中的第一区域以及第二区域等的图。图8是示出图1所示的机器人系统中的第一区域以及第二区域等的图。图9是示出图1所示的机器人系统的控制动作的流程图。图10是示出模拟装置的实施方式的框图。图11是用于说明图10所示的模拟装置的模拟的图。附图标记说明1：机器人，10：机器人主体，100：机器人系统，11：基台，111：凸缘，12、13、14、15、16、17：臂，121：第一部分，122：第二部分，123：第三部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备操作器，所述操作器具有：第n部件，能够绕第n转动轴转动，其中，n是1以上的整数；第n+1部件，以能够绕轴向与所述第n转动轴的轴向不同的第n+1转动轴转动的方式设置于所述第n部件；以及第n+2部件，以能够转动的方式设置于所述第n+1部件，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n部件和所述第n+1部件能够重叠，所述第n+2部件的特定部分不进入包括所述第n+1转动轴上的转动中心的第一区域的内部，所述第一区域包括所述操作器的特异点和所述操作器的非可动区域。

【技术特征摘要】
2016.06.29 JP 2016-1291711.一种机器人，其特征在于，具备操作器，所述操作器具有：第n部件，能够绕第n转动轴转动，其中，n是1以上的整数；第n+1部件，以能够绕轴向与所述第n转动轴的轴向不同的第n+1转动轴转动的方式设置于所述第n部件；以及第n+2部件，以能够转动的方式设置于所述第n+1部件，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n部件和所述第n+1部件能够重叠，所述第n+2部件的特定部分不进入包括所述第n+1转动轴上的转动中心的第一区域的内部，所述第一区域包括所述操作器的特异点和所述操作器的非可动区域。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第一区域的形状是圆形。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第一区域的轮廓是包括所述特异点的特异区域。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一区域的内部是所述非可动区域。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，在所述第一区域的外部设定有第二区域，所述操作器在所述特定部分进入到所述第二区域的内部时，边避免所述特定部分进入所述第一区域的内部，边进行动作。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，在所述操作器的动作中，所述特定部分沿所述第一区域在所述第一区域的外部或者所述第一区域的轮廓上移动。7.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：年光俊介，五十岚克司，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP