【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人、机器人的印刷方法以及机器人系统。
技术介绍
1、已知有在非平面的区域印刷图像的系统。专利文献1中记载的系统具备：印刷头、机器人、以及压电致动器。印刷头收纳于机器人。印刷头通过机器人的驱动沿对象物的表面移动。压电致动器使油墨滴的着落点位移。
2、专利文献1：日本特开2013-202781号公报
3、由于印刷头在由机器人移动时在对象物的表面形成图像，因此有时由于移动时的机器人的振动，存在画质降低的情况。此外，有时由于对象物的表面形状，存在画质降低的情况。
技术实现思路
1、本公开的机器人，具备：喷出油墨的印刷头、移动台，具有使所述印刷头沿第一轴移动的振子以及使所述印刷头转动的转动机构，并支承所述印刷头、以及支承所述移动台，使所述移动台移动的臂，所述转动机构以沿所述第一轴的第一转动轴以及沿与所述第一轴正交的第二轴的第二转动轴中的至少一方为转动中心使所述印刷头转动，在所述移动台通过所述臂停止而所述印刷头通过所述振子沿所述第一轴移动时，喷出所述油墨。
2、本公开的机器人的印刷方法，通过臂的驱动，移动支承于所述臂的移动台、通过所述臂使所述移动台停止在预定的位置、在所述移动台停止后，在通过配置于所述移动台的振子的驱动使支承于所述移动台的印刷头沿第一轴移动时，喷出油墨、以及在所述印刷头通过所述振子的驱动沿所述第一轴移动时，使所述印刷头以沿所述第一轴的第一转动轴以及沿与所述第一轴正交的第二轴的第二转动轴中的至少一方为转动中心转动。
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1.一种机器人，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
5.一种机器人的印刷方法，其特征在于，
6.一种机器人系统，其特征在于，具备：
【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
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