The present invention relates to the technical field of the robot, in particular discloses a five degree of freedom redundant parallel polishing robot, including fixed platform and moving platform, fixed platform and moving platform is connected with a drive through six branch and bound branch; each branch drive includes a drive motor, a driving rod, a driven rod, a two DOF and three free joint; driving motor fixed on the fixed platform, driving rod connected with the driving motor, and connected by two degrees of freedom joint and follower; follower is connected with the movable platform with three degrees of freedom through joint, driven by driving a motor driving branch rod rotation center; the first surface constraint constraint branches through two free bar joint and fixed platform connected, and connected with the second axial constraint, constraint second rod through a two DOF joint and the moving platform is connected. The five degree of freedom redundant actuated parallel polishing robot has achieved the technical effect of effectively improving the rigidity of the mechanism and the surface quality of the polishing process.
【技术实现步骤摘要】
五自由度冗余驱动并联抛光机器人
本专利技术涉及机器人
,特别涉及一种五自由度冗余驱动并联抛光机器人。
技术介绍
并联机构是指由两个或者两个以上分支组成,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的结构。并联机器人相对于串联机器人具有机构刚度大、承载能力强、末端质量轻、惯性小、位置误差不累积等特点。现有的关节式力控制抛光机器人,由于采用串联结构使其刚度较差,并联力控制抛光机器人可有效提高机构刚度,有助于提高抛光加工的表面质量,冗余驱动使得机器人在其整个工作空间内有效的避免其奇异点。
技术实现思路
本专利技术旨在克服现有关节式力控制抛光机器人刚度性差、加工抛光质量差的技术的缺陷,提供一种五自由度冗余驱动并联抛光机器人,包括定平台及动平台,所述定平台与所述动平台通过六个结构相同的RUS驱动分支及一个约束分支相连;每个所述驱动分支包括驱动电机、主动杆、从动杆、第一二自由度关节及三自由度关节;所述驱动电机固定设置于所述定平台上,所述主动杆一端与所述驱动电机连接,另一端通过所述第一二自由度关节分别与所述从动杆一端连接;所述从动杆的另一端分别通过所述三自由度关节与所述动平台连接,所述驱动分支通过所述驱动电机驱动所述主动杆转动;所述约束分支包括第二二自由度关节、第三二自由度关节、第一约束杆和第二约束杆;所述第一约束杆的一端通过所述第二二自由度关节与所述定平台下表面的中心连接,所述第一约束杆的另一端与所述第二约束杆的一端轴向活动连接,所述第二约束杆的另一端通过第三二自由度关节与所述动平台上表面的中心连接,且所述第一约束杆和所述第二约束杆可沿轴向相对移动。一些实施例中, ...
【技术保护点】
一种五自由度冗余驱动并联抛光机器人,包括定平台及动平台,其特征在于:所述定平台与所述动平台通过六个结构相同的驱动分支及一个约束分支相连;每个所述驱动分支包括驱动电机、主动杆、从动杆、第一二自由度关节及三自由度关节;所述驱动电机固定设置于所述定平台上,所述主动杆一端与所述驱动电机连接,另一端通过所述第一二自由度关节与所述从动杆一端连接;所述从动杆的另一端分别通过所述三自由度关节与所述动平台连接,所述驱动分支通过所述驱动电机驱动所述主动杆转动;所述约束分支包括第二二自由度关节、第三二自由度关节、第一约束杆和第二约束杆;所述第一约束杆的一端通过所述第二二自由度关节与所述定平台下表面的中心连接,所述第一约束杆的另一端与所述第二约束杆的一端轴向活动连接,所述第二约束杆的另一端通过第三二自由度关节与所述动平台上表面的中心连接,且所述第一约束杆和所述第二约束杆可沿轴向相对移动。
【技术特征摘要】
1.一种五自由度冗余驱动并联抛光机器人,包括定平台及动平台,其特征在于:所述定平台与所述动平台通过六个结构相同的驱动分支及一个约束分支相连;每个所述驱动分支包括驱动电机、主动杆、从动杆、第一二自由度关节及三自由度关节;所述驱动电机固定设置于所述定平台上,所述主动杆一端与所述驱动电机连接,另一端通过所述第一二自由度关节与所述从动杆一端连接;所述从动杆的另一端分别通过所述三自由度关节与所述动平台连接,所述驱动分支通过所述驱动电机驱动所述主动杆转动;所述约束分支包括第二二自由度关节、第三二自由度关节、第一约束杆和第二约束杆;所述第一约束杆的一端通过所述第二二自由度关节与所述定平台下表面的中心连接,所述第一约束杆的另一端与所述第二约束杆的一端轴向活动连接,所述第二约束杆的另一端通过第三二自由度关节与所述动平台上表面的中心连接,且所述第一约束杆和所述第二约束杆可沿轴向相对移动。2.如权利要求1所述的五自由度冗余驱动并联抛光机器人,其特征在于,所述第一二自由度关节包括第一轴承、摆杆轴、第一小轴、第二轴承;所述主动杆的与所述第一轴承连接,所述第一小轴通过所述第二轴承与所述从动杆接头相连,所述第一二自由度关节可绕摆杆轴及第一小轴转动。3.如权利要求2所述的五自由度冗余驱动并联抛光机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员:李学威,付杰,何伟全,陈廷辉,张鹏,冯春雨,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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