【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人的控制方法以及机器人系统。
技术介绍
1、在使用机器人的生产现场中，为了实现生产效率的提高，要求将机器人的动作提速来缩短节拍时间。然而，当将机器人的动作提速某种程度以上时，会因减速器的变形、机械臂的刚性不足等导致在动作过程中的机器人的前端部产生振动。
2、作为抑制机器人的振动的技术，例如已知专利文献1所记载的机器人系统。在该机器人系统中，使用机器学习来抑制机器人的振动。具体而言，基于作为学习控制的对象的动作程序实际地驱动机器人，获取此时的传感器检测值的时间序列数据以及针对机器人的伺服电机的位置指令值的时间序列数据。另外，根据这两数据求得机器人的振动量的时间序列数据，并根据该数据求得振动校正量。然后，基于求出的振动校正量校正动作程序。
3、专利文献1：日本特开2018-118353号公报
4、然而，在专利文献1的机器人系统中，需要事先求得振动校正量，存在若非所定下的工件以及所定下的动作则不能抑制振动的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的机器人的控制方法是具有机械臂、工具以及配置于所述机械臂与所述工具之间的力检测部的机器人的控制方法，包括：移动工序，用所述工具保持至少一部分相对于所述工具位移的工件，并使所述机械臂动作而使所述工件向第一方向移动；力检测工序，检测在所述移动中所述机器人的控制点受到的力；以及控制工序，对所述机械臂的驱动进行力控制，以使检测到的所述力成为目标力。
2、本专利技术的机器人系统具有机器人和控制装
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1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人具有机械臂、工具以及配置于所述机械臂与所述工具之间的力检测部，所述机器人的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
8.一种机器人系统，其特征在于，具有机器人和控制装置，
【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人具有机械臂、工具以及配置于所述机械臂与所述工具之间的力检测部，所述机器人的控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所...
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