仿人气动柔性机械手制造技术
Humanoid flexible manipulator
The utility model relates to a generic pneumatic flexible manipulator, the hand and the thumb, index finger, middle finger, ring finger, little finger, palm approximate fan-shaped, central angle is arranged in the direction of the flange, flange mounted above the thumb palm plane, outside the four fingers except the thumb and palm distribution in the same plane, the angle between the the adjacent finger axis is 13.5 degrees, the thumb and palm axis plane angle of 60 degrees of freedom in the state of thumb finger axis plane and plane angle 50 degrees palm, fingers extended axes intersect at one point, the thumb is the maximum bending angle of 210 DEG flexion, the thumb can thumb finger axial plane symmetry plane swing. The maximum bending angle of the swing plus or minus 30 degrees, the index finger can realize are bending and reverse bending and sway motion, is the maximum bending angle of 290 DEG flexion movements, reverse bending and lateral swing the maximum bending angle of 15 DEG. The structure of the middle finger, the ring finger and the small thumb are exactly the same, and the maximum bending angle of the positive flexion is 290 degrees.
【技术实现步骤摘要】
仿人气动柔性机械手
本技术涉及一种机器人末端执行器，更具体地说，涉及一种气压驱动的仿人五指机械手。
技术介绍
在机器人领域，机械手作为末端执行器有着广泛的应用，为了适应不同的工作任务，制造出能够像人手一样灵活的柔性机械手来代替人类去完成工作具有广阔市场前景，柔性机械手正是为了适应这一需要而提出的发展目标。目前，国内外开发的具有部分柔性功能的机械手很多，驱动元件主要有两大类，一类伺服电机驱动，被广泛应用于各种机械和机器人中，但其体积较大、机械手关节本体柔性不足。另一类是采用流体驱动，主要驱动元件是气动人工肌肉，通过钢丝绳牵拉手指关节，实现手的基本功能，但关节本体仍为刚性，机械手的综合柔性不足，难于满足机械手通用性和适应性要求，制约了机械手在服务机器人、医疗机器人和农业机器人中应用与发展。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术之不足，提供一种仿人气动柔性机械手，针对不同形状的物体，可完成抓、握、捏、夹、弹等人手基本功能。一种仿人气动柔性机械手，其特征在于，设有一个手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指五根手指，手掌和手指与人手尺寸相当；所述仿人气动柔性机械手具有10个...
【技术保护点】
仿人气动柔性机械手，其特征在于，设有一个手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指五根手指，手掌和手指与人手尺寸相当；所述仿人气动柔性机械手具有10个气动柔性关节，10个自由度和4个机动度，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内；所述四指轴线延伸交于一点，相邻手指轴线之间的夹角为13.5°，拇指轴线延伸与四指轴线延伸相交于同一点，所述拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角50°；中指、无名指和小拇指能够向掌心方向正屈动作，最大弯曲角度290°，食指能够实现正屈、反弯和侧摆动作，正屈动作最大弯曲角度290°，反弯和侧摆动作最大弯曲角15°，拇指正屈动...
【技术特征摘要】
1.仿人气动柔性机械手，其特征在于，设有一个手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指五根手指，手掌和手指与人手尺寸相当；所述仿人气动柔性机械手具有10个气动柔性关节，10个自由度和4个机动度，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内；所述四指轴线延伸交于一点，相邻手指轴线之间的夹角为13.5°，拇指轴线延伸与四指轴线延伸相交于同一点，所述拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指-中指轴线平面与手掌平面夹角50°；中指、无名指和小拇指能够向掌心方向正屈动作，最大弯曲角度290°，食指能够实现正屈、反弯和侧摆动作，正屈动作最大弯曲角度290°，反弯和侧摆动作最大弯曲角15°，拇指正屈动作最大弯曲角度210°，拇指能够以拇指-中指轴线平面为对称面摆动，摆动最大角度±30°，通过手指各气动柔性关节本体受控弯曲运动组合，实现类人手抓握捏夹等基本功能。2.按照权利要求1所述仿人气动柔性机械手，其特征在于，手掌近似扇形，圆心角方向一端设置连接法兰，可以连接机械臂，所述连接法兰形心与各手指轴线延伸交点重合，手掌平面上方设置拇指安装法兰，拇指安装法兰法线与手掌平面夹角60°，拇指安装法兰法线-中指安装法兰法线平面与手掌平面夹角50°，拇指安装法兰形心点高于手掌平面10毫米，弧长...
【专利技术属性】
技术研发人员：耿德旭，张金涛，赵云伟，武广斌，郑永永，刘荣辉，
申请(专利权)人：北华大学，
类型：新型
国别省市：吉林,22
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