一种用于夹取异形工件的机器人手爪装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于夹取异形工件的机器人手爪装置，包括安装基座、第一支架、第二支架、第三支架、电机、连接绳和固定座，固定座上开设有柱形空腔，柱形空腔内部插设有第二连接管，下方连接有第一连接管，第一连接管的上方有两个插杆，插杆之间连接有第二弹簧，第一连接管的内部下方贯通连接有第一环形管，第一环形管的底部固定连接有第二限位环，第一环形管内部插设有第一环形条，第一环形条固定连接有第一活塞，第一连接管的下方通过合页铰接有夹持块，夹持块内侧连接有第一胶块，第一胶块的下方内侧固定连接有第二胶块，夹持块与第一连接管之间连接有第三弹簧。本发明专利技术能够改进现有技术的不足，能够更牢固的抓取不同形状的工件。

A robot hand claw device used to clamp special-shaped workpiece

The invention discloses a device for clamping gripper shaped workpiece, comprises a mounting base, a first support and a second support, third motor bracket, and a connecting rope and a fixed seat, a fixed seat is provided with a cylindrical cavity, a cylindrical cavity is inserted inside the second connecting pipe, is connected with the first connecting pipe, above the first connecting pipe two inserting rod, second connecting rod spring is inserted between the first connecting tube connected to a first ring below the internal tube, with second limit ring is fixedly connected with the first annular tube at the bottom of the internal plug is provided with a first annular first annular tube, a first annular strip is fixedly connected with the first piston, below the first connecting pipe by a hinge and a clamping block, a clamp block is connected with the inner side of the first rubber block, inside under the first rubber block is fixedly connected with second rubber block, and the clamping block A connecting pipe is connected with third springs. The invention can improve the shortage of the existing technology, and can grasp the workpiece with different shapes more firmly.

【技术实现步骤摘要】
一种用于夹取异形工件的机器人手爪装置
本专利技术涉及一种机器人手抓装置，尤其是一种用于夹取异形工件的机器人手爪装置。
技术介绍
随着科技的不断发展，以及人口红利的减退，人工成本越来越高，为了节约成本和提高生产效率，越来越多的企业进行生产转型，启动自动化设备来代替现有的人工操作；自动化操作不仅可以减少人工成本的支出，提高生产的效率，提高产品的质量，还有利于生产的管理。在自动化生产中，机器人以及机械手使用频繁。中国专利技术专利CN203380896U公开了一种柔顺机构的气动串联柔性铰链多指手爪。这种结构的机器人抓手对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好，但是这种装置对异形的工件适应性较差，无法对不同形状的工件进行牢固的抓取，从而限制了其的适用范围。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种用于夹取异形工件的机器人手爪装置，能够解决现有技术的不足，能够更牢固的抓取不同形状的工件。为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案如下。一种用于夹取异形工件的机器人手爪装置，包括安装基座，所述安装基座的两端通过两个第一支架连接有第二支架，第二支架的两端下方分别铰接有第三支架，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于夹取异形工件的机器人手爪装置，包括安装基座(1)，其特征在于：所述安装基座(1)的两端通过两个第一支架(2)连接有第二支架(3)，第二支架(3)的两端下方分别铰接有第三支架(4)，第二支架(3)和第三支架(4)之间连接有第一弹簧(19)，第二支架(3)上还固定连接有电机(5)，电机(5)轴通过两根连接绳(6)分别与两个第三支架(4)互相连接，第三支架(4)的下方内侧固定连接有固定座(7)，固定座(7)上开设有若干个互相平行的柱形空腔(9)，柱形空腔(9)内壁上固定连接有若干个均匀排列的第二限位环(15)，第二限位环(15)与柱形空腔(9)共轴线，第二限位环(15)之间设有间隙(16)，...

【技术特征摘要】
1.一种用于夹取异形工件的机器人手爪装置，包括安装基座(1)，其特征在于：所述安装基座(1)的两端通过两个第一支架(2)连接有第二支架(3)，第二支架(3)的两端下方分别铰接有第三支架(4)，第二支架(3)和第三支架(4)之间连接有第一弹簧(19)，第二支架(3)上还固定连接有电机(5)，电机(5)轴通过两根连接绳(6)分别与两个第三支架(4)互相连接，第三支架(4)的下方内侧固定连接有固定座(7)，固定座(7)上开设有若干个互相平行的柱形空腔(9)，柱形空腔(9)内壁上固定连接有若干个均匀排列的第二限位环(15)，第二限位环(15)与柱形空腔(9)共轴线，第二限位环(15)之间设有间隙(16)，柱形空腔(9)的顶部固定连接有第一限位环(10)，柱形空腔(9)内部插设有第二连接管(12)，第二连接管(12)穿过第一限位环(10)，第二连接管(12)的顶部连接有顶板(11)，顶板(11)与第一限位环(10)选择性接触，顶板(11)上插设有气管(22)，气管(22)与第二连接管(12)互相贯通，第二连接管(12)的下方贯通连接有第一连接管(8)，第一连接管(8)的上方垂直活动插设有两个插杆(17)，插杆(17)的外侧固定连接有楔形部(20)，两个插杆(17)之间连接有第二弹簧(21)，第二弹簧(21)位于第一连接管(8)的内部，楔形部(20)择一的位于间隙(16)内，第一连接管(8)的内部下方贯通连接有第一环形管(30)，第一环形管(30)的底部固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋明安，李志博，孙洁，刘学平，麻辉，同彦恒，
申请(专利权)人：宁夏巨能机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：宁夏,64