一种力反馈减速连杆装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于反馈遥控设备技术领域，具体为一种力反馈减速连杆装置。包括壳体、摇臂、减速齿轮组、马达和控制板；摇臂与壳体采用转动连接；减速齿轮组、马达和控制板设置在壳体内；摇臂通过减速齿轮组同马达连接，能接收马达的反馈力；马达同控制板连接；控制板上还设有一个能接收摇臂转动角度信号的电位器。本实用新型专利技术结构简单，成本低，通用性强，可以设定不同大小，匹配用于手、臂和腿等关节部位，作为力反馈穿戴设备使用。

A force feedback deceleration connecting rod device

The utility model belongs to the technical field of feedback and remote control equipment, in particular to a force feedback decelerating connecting rod device. Including shell, rocker arm, reduction gears, motors and control board; the rocker and shell adopts rotary connection; reduction gears, motors and control board is arranged in the casing; the rocker arm through a reduction gear group with motor connection, can receive the feedback force of the motor; the motor is connected with the control panel; control board is also provided with a the rotation angle signal receiving rocker potentiometer. The utility model has the advantages of simple structure, low cost and strong versatility, and can be set in different sizes, matching for the joints of hands, arms and legs, and used as a force feedback wearable device.

【技术实现步骤摘要】
一种力反馈减速连杆装置
本技术属于反馈遥控设备
，具体涉及一种力反馈减速连杆装置。
技术介绍
现今体感技术越来越普及，其中动作捕捉设备普遍应用于影视等专业领域，其结构复杂，成本高，民用领域要普及该技术还有很高的门槛。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种结构简单，成本低的力反馈减速连杆装置。本技术所提供的力反馈减速连杆装置，包括壳体1、摇臂2、减速齿轮组3、马达4和控制板5；其中：所述摇臂2与壳体1采用转动连接；所述减速齿轮组3、马达4和控制板5设置在壳体1内；所述摇臂2通过减速齿轮组3同马达4连接，能接收马达的反馈力；所述马达4同控制板5连接；所述控制板5上还设有一个能接收摇臂2转动角度信号的电位器6。本技术中，所述减速齿轮组3包括一个同摇臂2同步转动的输出齿轮7、若干双联齿轮8和一个同马达4转轴同步转动的输入齿轮9；输出齿轮7和输入齿轮9通过若干双联齿轮8传动连接。本技术中，所述减速齿轮组3的输入齿轮9到输出齿轮7的齿比为1:300~1:400。本技术中，输出齿轮7产生的输出力矩为2.5~3.5kg/cm。本技术中，输出齿轮7的轴心设有一同步转动轴10，该转动轴10同电位器6的转轴连接；当摇臂2转动时，带动转动轴10转动，从而调节了电位器6的转轴角度，电位器6将该角度变化数据传送给控制板5。本技术中，所述壳体1分为上壳11、中壳12和下壳13，所述马达4和控制板5设置于中壳12和下壳13之间，减速齿轮组3设置于上壳11和中壳12之间；马达4的转轴穿过中壳12，同减速齿轮组3的输入齿轮9连接；所述摇臂2的一端设置于上壳11和中壳12之间。本技术中，所述减速齿轮组3的双联齿轮8的转轴同中壳12连接。本技术作为力反馈手部控制器中的手指关节，同力反馈手部控制器主体部分连接，嵌套在人体手掌部，对手指产生力反馈作用。本技术中，当摇臂转动时，带动电位器的转轴转动，电位器将该角度变化数据传送给控制板，控制板根据该数据控制马达转动扭力大小，使摇臂转动时，产生一个向摇臂转动方向相反的阻尼力；可以根据转动角度大小和转动速度控制阻尼力大小；从而实现关节力反馈功能。本技术结构简单，成本低，通用性强，可以设定不同大小，匹配用于手、臂和腿等关节部位，作为力反馈穿戴设备使用。附图说明图1为本技术的结构图示。图2为本技术用于力反馈手部控制器的结构图示。图中标号：1为壳体，2为摇臂，3为减速齿轮组，4为马达，5为控制板，6为电位器，7为输出齿轮，8为双联齿轮，9为输入齿轮，10为转动轴，11为上壳，12为中壳，13为下壳。具体实施方式本技术所提供的力反馈减速连杆装置，包括壳体1、摇臂2、减速齿轮组3、马达4和控制板5，所述控制板5上还设有一个能接收摇臂2转动角度信号的电位器6。所述减速齿轮组3、马达4和控制板5设置在壳体1内；所述摇臂2通过减速齿轮组3同马达4连接，能接收马达的反馈力；所述马达4同控制板5连接；所述壳体1分为上壳11、中壳12和下壳13，壳体1的一端形状为半圆形；摇臂2设置在半圆端位置，上壳11和中壳12之间，转动连接；所述减速齿轮组3包括输出齿轮7、三个双联齿轮8和输入齿轮9，三个双联齿轮8一次连接；输出齿轮7和输入齿轮9通过双联齿轮8传动连接。所述减速齿轮组3的输入齿轮9到输出齿轮7的齿比为1:300~1:400。所述马达4和控制板5设置于中壳12和下壳13之间，减速齿轮组3设置于上壳11和中壳12之间；马达4的转轴穿过中壳12，同减速齿轮组3的输入齿轮9连接；所述摇臂2转动端同输出齿轮7固定连接，转动轴重合，同步转动；马达转动产生的扭力，减速经齿轮组3传动后，在输出齿轮7产生的输出力矩为2.5~3.5kg/cm，即对摇臂2产生一个阻尼力。所述减速齿轮组3中的各个齿轮的转轴设置在中壳12上，同中壳12一体成型制造。如图1所示。本技术所提供的力反馈减速连杆装置，能作为力反馈手部控制器中的手指关节机构；其中，壳体1同掌部连接器连接，单个力反馈减速连杆装置作为一个手指的力反馈关节。如图2所示。本技术中，当摇臂转动时，带动电位器的转轴转动，电位器将该角度变化数据传送给控制板，控制板根据该数据控制马达转动扭力大小，使摇臂转动时，产生一个向摇臂转动方向相反的阻尼力；可以根据转动角度大小和转动速度控制阻尼力大小；从而实现关节力反馈功能。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种力反馈减速连杆装置，其特征在于，包括壳体（1）、摇臂（2）、减速齿轮组（3）、马达（4）和控制板（5）；其中：所述摇臂（2）与壳体（1）采用转动连接；所述减速齿轮组（3）、马达（4）和控制板（5）设置在壳体（1）内；所述摇臂（2）通过减速齿轮组（3）同马达（4）连接，能接收马达的反馈力；所述马达（4）同控制板（5）连接；所述控制板（5）上还设有一个能接收摇臂（2）转动角度信号的电位器（6）。

【技术特征摘要】
1.一种力反馈减速连杆装置，其特征在于，包括壳体（1）、摇臂（2）、减速齿轮组（3）、马达（4）和控制板（5）；其中：所述摇臂（2）与壳体（1）采用转动连接；所述减速齿轮组（3）、马达（4）和控制板（5）设置在壳体（1）内；所述摇臂（2）通过减速齿轮组（3）同马达（4）连接，能接收马达的反馈力；所述马达（4）同控制板（5）连接；所述控制板（5）上还设有一个能接收摇臂（2）转动角度信号的电位器（6）。2.如权利要求1所述的力反馈减速连杆装置，其特征在于，所述减速齿轮组（3）包括一个同摇臂（2）同步转动的输出齿轮（7）、若干双联齿轮（8）和一个同马达（4）转轴同步转动的输入齿轮（9）；输出齿轮（7）和输入齿轮（9）通过若干双联齿轮（8）传动连接。3.如权利要求2所述的力反馈减速连杆装置，其特征在于，所述减速齿轮组（3）的输入齿轮（9）到输出齿轮（7）的齿比为1:300~1:400。4.如权利要求2所述的力反馈减速连杆装...

【专利技术属性】
技术研发人员：王陈正志，邓小波，梁修杰，
申请(专利权)人：上海氪达智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31