末端执行器、机器人、以及机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供通过由机器人进行把持以及操作，机器人能够适当地进行作业的末端执行器、机器人、以及机器人控制装置。本发明专利技术的末端执行器的一个方式的特征在于，是通过包括具有多个第一可动部和第二可动部的手部的机器人，使用手部进行把持的末端执行器，具备：操作部，其通过第二可动部的向第一方向的移动而被操作；以及工作部，其通过操作部的操作进行工作，并形成供第一可动部插入的凹部。

【技术实现步骤摘要】
末端执行器、机器人、以及机器人控制装置
本专利技术涉及末端执行器、机器人、以及机器人控制装置。
技术介绍
已知有具备与机器人主体部连接的末端执行器的机器人(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所示的机器人中，例如，设置有用于供给使末端执行器驱动的空气的电缆软管。专利文献1：日本特开2015－24473号公报专利文献2：日本特开2013－166215号公报在专利文献1的机器人中，为了使末端执行器驱动，需要将电缆软管与末端执行器和机器人主体部连接。因此，存在末端执行器的安装、以及末端执行器的更换较麻烦的问题。与此相对，例如，在设置用于使末端执行器本身动作的操作部的情况下，可以考虑通过专利文献2所示那样的机器人的手部把持末端执行器，并通过推拉操作部使末端执行器动作。然而，若推拉操作部，则存在末端执行器的位置相对于手部变动，而不能够适当地进行使用了末端执行器的作业的情况。另外，也有末端执行器从手部脱落的情况。
技术实现思路
本专利技术的一个方式是鉴于上述问题点而完成的，目的之一在于提供通过由机器人进行把持以及操作，机器人能够适当地进行作业的末端执行器、能够把持以及操作那样的末端执行器的机器人、以及那样的机器人的机器人控制装置。本专利技术的末端执行器的一个方式的特征在于，是通过包括具有多个第一可动部和第二可动部的手部的机器人，使用上述手部来把持的末端执行器，具备：操作部，其通过上述第二可动部的向第一方向的移动而被操作；以及工作部，其通过上述操作部的操作进行工作，并形成有供上述第一可动部插入的凹部。根据本专利技术的末端执行器的一个方式，由于形成有凹部，所以机器人通过将第一可动部插入于凹部，能够由手部稳定地把持末端执行器。因此，在通过第二可动部的第一方向的移动操作末端执行器的操作部的情况下，能够抑制末端执行器的位置相对于手部变动。由此，机器人能够通过末端执行器的工作部，适当地进行作业。因此，根据本专利技术的末端执行器的一个方式，能够得到通过由机器人进行把持以及操作，机器人能够适当地进行作业的末端执行器。另外，由于末端执行器具备操作部，所以在不利用电缆连接末端执行器和机器人的情况下，机器人就能够使末端执行器驱动进行作业。也可以构成为上述第一可动部是指部，上述第二可动部是掌部。根据该构成，机器人在利用指部把持了末端执行器的状态下，利用掌部对操作部进行操作。因此，机器人容易进行使用了末端执行器的作业。也可以构成为上述凹部的内侧面包括：在上述第一方向隔着间隙相互对置的第一部分以及第二部分、与和上述第一方向正交的第二方向交叉的第三部分、以及与和上述第一方向及上述第二方向双方正交的第三方向交叉的第四部分。根据该构成，通过第一部分～第四部分，能够限制插入于凹部的第一可动部的第一方向、第二方向、以及第三方向的移动，抑制末端执行器相对于手部的向各方向的移动以及绕与各方向平行的轴的旋转。因此，能够使使用末端执行器进行的作业的精度进一步提高。也可以构成为还具备标记部，该标记部在上述机器人把持上述末端执行器时被上述机器人检测，并用于上述手部的定位。根据该构成，通过检测标记部，能够相对于末端执行器精度良好地定位手部。由此，通过手部，能够容易并且适当地把持多个种类的末端执行器的各个末端执行器。也可以构成为还具备形成了上述凹部的主体部，上述凹部形成为四个，四个上述凹部被配置成在沿着上述第一方向观察时，包围上述主体部的中心。根据该构成，通过将第一可动部分别插入于四个凹部，能够更稳定地把持末端执行器的主体部。也可以构成为上述操作部是气缸。根据该构成，能够利用空气压力，驱动末端执行器的工作部。由此，能够容易地进行工作部的力控制。另外，能够不在手部本身设置使其进行吸附的机构而实现基板等的吸附把持。本专利技术的机器人的一个方式的特征在于，是把持上述的末端执行器的机器人，具备：臂；以及手部，其设置于上述臂，上述手部具有：多个第一可动部，它们插入于上述凹部；以及第二可动部，其沿上述第一方向移动而操作上述操作部。根据本专利技术的机器人的一个方式，能够稳定地把持上述的末端执行器并进行操作，能够适当地进行使用了末端执行器的作业。也可以构成为上述第一可动部具有与上述凹部嵌合的嵌合部。根据该构成，能够更稳定地把持末端执行器。本专利技术的机器人控制装置的一个方式的特征在于，是上述的机器人的机器人控制装置，以使上述第一可动部插入于上述凹部而把持上述末端执行器，并使上述第二可动部沿上述第一方向移动而操作上述操作部的方式控制上述机器人。根据本专利技术的机器人控制装置的一个方式，能够使机器人稳定地把持末端执行器，并且使机器人操作末端执行器，适当地进行规定的作业。附图说明图1是表示本实施方式的机器人系统的立体图。图2是表示本实施方式的末端执行器的立体图。图3是表示本实施方式的末端执行器的主视图。图4是表示本实施方式的末端执行器的俯视图。图5是表示本实施方式的末端执行器的部分的侧视图。图6是表示本实施方式的末端执行器的主视图。图7是表示本实施方式的末端执行器的主视图。图8是表示本实施方式的末端执行器的主视图。图9是表示本实施方式的末端执行器的主视图。图10是表示基于本实施方式的机器人控制装置的控制的顺序的一个例子的流程图。图11是表示基于本实施方式的机器人控制装置的控制的顺序的一个例子的流程图。图12是表示把持本实施方式的末端执行器的顺序的一个例子的俯视图。图13是表示把持本实施方式的末端执行器的顺序的一个例子的俯视图。图14是表示把持本实施方式的末端执行器的顺序的一个例子的侧视图。图15是表示把持本实施方式的末端执行器的顺序的一个例子的俯视图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式所涉及的末端执行器、机器人以及机器人控制装置进行说明。此外，本专利技术的范围并不限定于以下的实施方式，在本专利技术的技术构思的范围内能够任意变更。另外，在以下的附图中，为了使各构成容易理解，有时使各结构中的比例尺以及个数等与实际结构中的比例尺以及个数等不同。另外，在附图中，适当地以XYZ坐标系来示出三维正交坐标系。在XYZ坐标系中，Z轴方向为上下方向。Y轴方向为与Z轴方向正交的方向中的一个方向(图3的左右方向)。X轴方向为与Z轴方向和Y轴方向双方正交的方向(图4的上下方向)。另外，在以下的说明中，有时将Z轴方向称为“上下方向”，有时将X轴方向称为“前后方向”，有时将Y轴方向称为“左右方向”。有时将Z轴方向的正侧(+Z侧)称为“上侧”，有时将Z轴方向的负侧(－Z侧)称为“下侧”。有时将X轴方向的正侧(+X侧)称为“前侧”，有时将X轴方向的负侧(－X侧)称为“后侧”。有时将Y轴方向的正侧(+Y侧)称为“右侧”，有时将Y轴方向的负侧(－Y侧)称为“左侧”。此外，上下方向、前后方向、左右方向、上侧、下侧、前侧、后侧、右侧以及左侧仅仅是用于说明各部的位置关系的名称，并不限定实际的各部的位置关系以及实际的末端执行器以及机器人的使用方式以及姿势。图1是表示本实施方式的机器人系统1的立体图。在本实施方式的机器人系统1中，在图1所示的工作台WT处，机器人20进行作业。机器人20使用末端执行器30A、30B、30C、30D、30E中的任意一个或者两个来进行各种作业。机器人20具备第一手部(手部)71以及第二手部(手部)72，末端执行器30A～30E被本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种末端执行器，其特征在于，所述末端执行器是通过包括具有多个第一可动部和第二可动部的手部的机器人，使用所述手部进行把持的末端执行器，具备：操作部，其通过所述第二可动部的向第一方向的移动而被操作；以及工作部，其通过所述操作部的操作进行工作，所述末端执行器形成有供所述第一可动部插入的凹部。

【技术特征摘要】
2016.03.25 JP 2016-0613811.一种末端执行器，其特征在于，所述末端执行器是通过包括具有多个第一可动部和第二可动部的手部的机器人，使用所述手部进行把持的末端执行器，具备：操作部，其通过所述第二可动部的向第一方向的移动而被操作；以及工作部，其通过所述操作部的操作进行工作，所述末端执行器形成有供所述第一可动部插入的凹部。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一可动部是指部，所述第二可动部是掌部。3.根据权利要求1或者2所述的末端执行器，其特征在于，所述凹部的内侧面包括：在所述第一方向隔着间隙相互对置的第一部分以及第二部分；与和所述第一方向正交的第二方向交叉的第三部分；以及与和所述第一方向及所述第二方向双方正交的第三方向交叉的第四部分。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的末端执行器，其特征在于，还具备标记部，所述标记部在所述机器人把持所述末端执行器时被...

【专利技术属性】
技术研发人员：前田隆之，冈田隆一，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP