一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指制造技术

本实用新型专利技术公开了一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指，包括由远至近依次连接的远端指骨、远端转动关节、近端指骨和近端转动关节，在所述近端转动关节上绕有驱动牵引线，所述驱动牵引线的两端分别与两根传动牵引线连接，两根所述传动牵引线分别缠绕在两个绕线轮上，两个所述绕线轮分别由两个电机驱动，所述驱动牵引线和所述传动牵引线通过弹簧连接；所述远端转动关节和所述近端转动关节通过联动线绳传动；在所述远端转动关节上设有多个深度不同的联动线绳绕线槽Ⅰ，在所述近端转动关节上设有多个深度不同的联动线绳绕线槽Ⅱ。本实用新型专利技术结构简单紧凑，质量轻，体积小，指骨间联动传动比可变，欠驱动所需电机少，而且可以实现变刚度调节。

【技术实现步骤摘要】
一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指
本技术属于机器人
，涉及一种刚度可变的欠驱动的机器人灵巧手手指。
技术介绍
传统的工业机器人末端夹持器只能进行一些简单的任务。然而，越来越多的实际应用要求机器人末端能实现更加复杂和更加智能的操作，简单的末端夹持器不能满足实际复杂操作任务的要求。机器人灵巧手具有通用性强，抓持精度高，灵巧性、稳定性好等优点，成为解决复杂操作任务的有效方案，从20世纪后期以来成为机器人领域一个热门的研究方向之一。机器人灵巧手手指作为灵巧手的最重要组成部分，决定着灵巧手的抓持精度、灵巧性、稳定性等性能。中国专利技术专利文献CN101941205A、中国专利技术专利文献CN10163317A等现有技术中的机器人灵巧手设计结构复杂，灵巧手设计大都是总体尺寸比人手大很多，手指过于粗大、笨重，难以抓取细小物体。又如中国专利技术专利文献CN1031228744，一种机器人灵巧手，每个手指设置三个关节由三组四连杆机构藕合，由一个电机驱动。三个关节的运动速率按固定角度1:1:1同时弯曲，不能实现不同传动比的联动传动，灵巧性降低。又如中国专利技术专利文献CN1418765中的灵巧手本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指，包括由远至近依次连接的远端指骨、远端转动关节、近端指骨和近端转动关节，其特征在于，在所述近端转动关节上绕有驱动牵引线，所述驱动牵引线的两端分别与两根传动牵引线连接，两根所述传动牵引线分别缠绕在两个绕线轮上，两个所述绕线轮分别由两个电机驱动，所述驱动牵引线和所述传动牵引线通过弹簧连接；所述远端转动关节和所述近端转动关节通过联动线绳传动；在所述远端转动关节上设有多个深度不同的联动线绳绕线槽Ⅰ，在所述近端转动关节上设有多个深度不同的联动线绳绕线槽Ⅱ。

【技术特征摘要】
1.一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指，包括由远至近依次连接的远端指骨、远端转动关节、近端指骨和近端转动关节，其特征在于，在所述近端转动关节上绕有驱动牵引线，所述驱动牵引线的两端分别与两根传动牵引线连接，两根所述传动牵引线分别缠绕在两个绕线轮上，两个所述绕线轮分别由两个电机驱动，所述驱动牵引线和所述传动牵引线通过弹簧连接；所述远端转动关节和所述近端转动关节通过联动线绳传动；在所述远端转动关节上设有多个深度不同的联动...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴建生，万昌雄，杨元卿，康熙，孙杰，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：新型
国别省市：天津,12