【技术实现步骤摘要】
一种气动柔性机器人手爪结构
本专利技术属于机器人领域,具体涉及一种气动柔性机器人手爪结构。
技术介绍
在抓取易碎或形状不规则物体的过程中,为了避免对这些物体的损坏并保证成功抓取,常常需要精确控制机器人手爪的位移和抓取力。但是,对机器人手爪的精确控制不仅增加了控制难度,而且极大地提升了抓取的成本,从而使这类机器人手爪在农业、工业等领域难以广泛应用。为了解决这个问题,一些研究者提出了采用柔性结构杆件的机器人手爪,这类机器人手爪通过结构杆件的弹性变形实现机器人手爪的柔性和抓取过程中的缓冲,降低了抓取过程中对物体损坏的可能性,但是由于结构杆件的弹性变形是非线性的大挠度变形,因此难以实现实时的精确计算与控制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述不足,提供一种气动柔性机器人手爪结构,不仅可以避免抓捕过程中对易碎或形状不规则的物体的损坏并实现成功抓取,且具有低控制难度和低成本的优势。为了达到上述目的,本专利技术包括手爪卡盘,手爪卡盘上设置有若干中空的卡爪,每个卡爪连接有手指;所述手指包括具有气穴的硅胶结构,硅胶结构的气穴与卡爪的中空腔体相连通,硅胶结构外表面嵌入有记忆合金弹簧;所述卡爪与充气机连接,记忆合金弹簧与加热器连接。所述硅胶结构内部为折纸结构。所述气穴的一端为封闭端,另一端通过通气阀连接卡爪的中空腔体。当记忆合金弹簧加热时,则记忆合金弹簧的长度缩短,当记忆合金弹簧冷却至室温时,记忆合金弹簧的长度恢复至原始长度。所述相邻卡爪间角度相等。所述卡爪为三个。与现有技术相比,本专利技术具有以下有益效果:1、本专利技术的手指外部结构采用硅胶结构,不仅保证柔性手指气穴在充 ...
【技术保护点】
一种气动柔性机器人手爪结构,其特征在于,包括手爪卡盘(3),手爪卡盘(3)上设置有若干中空的卡爪(2),每个卡爪(2)连接有手指(1);所述手指(1)包括具有气穴(1‑4)的硅胶结构(1‑2),硅胶结构(1‑2)的气穴(1‑4)与卡爪(2)的中空腔体相连通,硅胶结构(1‑2)外表面嵌入有记忆合金弹簧(1‑3);所述卡爪(2)与充气机连接,记忆合金弹簧(1‑3)与加热器连接。
【技术特征摘要】
1.一种气动柔性机器人手爪结构,其特征在于,包括手爪卡盘(3),手爪卡盘(3)上设置有若干中空的卡爪(2),每个卡爪(2)连接有手指(1);所述手指(1)包括具有气穴(1-4)的硅胶结构(1-2),硅胶结构(1-2)的气穴(1-4)与卡爪(2)的中空腔体相连通,硅胶结构(1-2)外表面嵌入有记忆合金弹簧(1-3);所述卡爪(2)与充气机连接,记忆合金弹簧(1-3)与加热器连接。2.根据权利要求1所述的一种气动柔性机器人手爪结构,其特征在于,所述硅胶结构(1-2)内部为折纸结构(1-1)。3.根据权利要求1所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员:袁建平,乔桥,朱战霞,代洪华,袁源,马卫华,孙冲,
申请(专利权)人:西北工业大学深圳研究院,西北工业大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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