一种多自由度机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多自由度机械手，包括至少两个转动座、至少一个连杆和机械手组件，转动座设置在连杆的两端，其中一个转动座驱动连杆转动，另一个转动座驱动机械手组件转动，机械手组件相对于转动座可拆卸连接，与机械手组件相连接的转动座上设有照明装置，提高机械手的精度，可以多角度旋转，适应复杂的工作环境。

A multi degree of freedom manipulator

The utility model discloses a multi DOF Manipulator, including at least two rotation seat, at least one of the connecting rod and the manipulator assembly, rotating seat is arranged at both ends of the connecting rod, wherein a rotating seat drives the connecting rod to rotate, a rotating seat assembly to rotate to drive the manipulator, the manipulator can rotate relative to the seat assembly the detachable connection, connected with the mechanical components of the lighting device is provided with a hand rotating seat, the manipulator can improve accuracy, multi angle rotation, to adapt to the complex working environment.

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度机械手
本技术涉及机械手领域，特别涉及一种多自由度机械手。
技术介绍
现有技术中机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。随着生产要求的提升，人们对机械手的工作性能要求也越来越高，传统机械手多采用串联式或并联式结构，串联机构虽然具有较好的运动学性能，但动力学性能较低，精度低，无法适应复杂的工作环境。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种多自由度机械手，提高机械手的精度，可以多角度旋转，适应复杂的工作环境，配有照明装置，便于操作人员监控其作业情况，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。为实现上述目的，本技术提供以下的技术方案：一种多自由度机械手，包括至少两个转动座、至少一个连杆和机械手组件，转动座设置在连杆的两端，其中一个转动座驱动连杆转动，另一个转动座驱动机械手组件转动，机械手组件相对于转动座可拆卸连接，与机械手组件相连接的转动座上设有照明装置。优选的，所述连杆包括第一连杆和第二连杆，所述转动座包括第一转动座、第二转动座、第三转动座、第四转动座、第五转动座和第六转动座，第六转动座驱动第五转动座转动，第五转动座驱动第二连杆轴向转动，第四转动座设置在第二连杆的端部，第四转动座驱动第一连杆平面转动，第三转动座设置在第一连杆的端部，第三转动座驱动第二转动座转动，第二转动座驱动第一转动座转动，所述机械手组件相对于第一转动座可拆卸连接，照明装置设置在第一转动座上。优选的，所述机械手组件和第一转动座之间通过快速连接器相连接。优选的，所述照明装置为直筒式LED灯。优选的，所述直筒式LED灯相对于转动座为转动连接，转动座上设有角度调节器，该角度调节器包括转盘和定位杆，该转盘的边部等间距设有定位槽，转盘相对于转动座转动，直筒式LED灯设置在转盘上，定位杆相对于转动座铰接，定位槽的两侧内壁设有半球槽，定位杆的两侧对应半球槽设有球形凸块，球形凸块卡在半球槽内。采用以上技术方案的有益效果是：本技术结构的多自由度机械手，能够完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆以及回转等动作，机械手组件相对于转动座可拆卸，方便更换不同的机械手组件，适应不同的加工环境。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是角度调节器的结构示意图；图3转盘的结构示意图。其中，1--第一连杆、2--第二连杆、3--第一转动座、4--第二转动座、5--第三转动座、6--第四转动座、7--第五转动座、8--第六转动座、9--机械手组件、10--直筒式LED灯、11--转盘、12--定位杆、13--定位槽、14--半球槽、15--球形凸块。具体实施方式下面结合附图详细说明本技术的优选实施方式。一种多自由度机械手，包括至少两个转动座、至少一个连杆和机械手组件，转动座设置在连杆的两端，其中一个转动座驱动连杆转动，另一个转动座驱动机械手组件转动，机械手组件相对于转动座可拆卸连接，与机械手组件相连接的转动座上设有照明装置。图1出示本技术的具体实施方式：连杆包括第一连杆和第二连杆，所述转动座包括第一转动座、第二转动座、第三转动座、第四转动座、第五转动座和第六转动座，第六转动座驱动第五转动座转动，第五转动座驱动第二连杆轴向转动，第四转动座设置在第二连杆的端部，第四转动座驱动第一连杆平面转动，第三转动座设置在第一连杆的端部，第三转动座驱动第二转动座转动，第二转动座驱动第一转动座转动，所述机械手组件相对于第一转动座可拆卸连接，照明装置设置在第一转动座上；机械手组件和第一转动座之间通过快速连接器相连接。结合图2和图3照明装置为直筒式LED灯，直筒式LED灯相对于转动座为转动连接，转动座上设有角度调节器，该角度调节器包括转盘和定位杆，该转盘的边部等间距设有定位槽，转盘相对于转动座转动，直筒式LED灯设置在转盘上，定位杆相对于转动座铰接，定位槽的两侧内壁设有半球槽，定位杆的两侧对应半球槽设有球形凸块，球形凸块卡在半球槽内。配有照明装置，便于操作人员监控其作业情况，做作业过程中，结合实际情况，通过转盘的转动调节直筒式LED灯相对于转动座的位置，通过定位杆进行固定，使得直筒式LED灯更好得对加工件进行照明。本技术结构的多自由度机械手，能够完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆以及回转等动作，机械手组件相对于转动座可拆卸，方便更换不同的机械手组件，适应不同的加工环境。以上所述的仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多自由度机械手，其特征在于，包括至少两个转动座、至少一个连杆和机械手组件，转动座设置在连杆的两端，其中一个转动座驱动连杆转动，另一个转动座驱动机械手组件转动，机械手组件相对于转动座可拆卸连接，与机械手组件相连接的转动座上设有照明装置。

【技术特征摘要】
1.一种多自由度机械手，其特征在于，包括至少两个转动座、至少一个连杆和机械手组件，转动座设置在连杆的两端，其中一个转动座驱动连杆转动，另一个转动座驱动机械手组件转动，机械手组件相对于转动座可拆卸连接，与机械手组件相连接的转动座上设有照明装置。2.根据权利要求1所述的多自由度机械手，其特征在于，所述连杆包括第一连杆和第二连杆，所述转动座包括第一转动座、第二转动座、第三转动座、第四转动座、第五转动座和第六转动座，第六转动座驱动第五转动座转动，第五转动座驱动第二连杆轴向转动，第四转动座设置在第二连杆的端部，第四转动座驱动第一连杆平面转动，第三转动座设置在第一连杆的端部，第三转动座驱动第二转动座转动，第二转动座驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱文武，
申请(专利权)人：安徽机电职业技术学院，
类型：新型
国别省市：安徽,34