A telescopic industrial robot with long arms is mainly composed of a base, a revolving table, a large arm, a small arm and a terminal output flange. The rotary table is installed on the base and the large arm is placed on the rotary table, and the small arm is driven by the connecting rod mechanism, which includes a shell, a rotating device and a telescopic device. The telescopic device consists of a motor, a transmission mechanism, a guide rod and a telescopic mechanism. The telescopic mechanism comprises a connecting plate, a driving plate and a cutting fork arrangement arranged along the circumferential direction of the N group. The brachial arm has two independent controlled rotation and expansion degrees of freedom. The main function of rotational degree of freedom is to adjust the posture of the end of the robot, so that the robot has flexible posture adaptation ability. The extension degree of freedom along the axial arm of the arm can extend the motion space of the robot through elongation or shortening, and it can better adapt to different working situations. In addition, the technical scheme of the invention can reduce the quantity purchased by robots of different sizes, facilitate the later maintenance and effectively reduce the maintenance cost.
【技术实现步骤摘要】
一种臂长可伸缩的工业机器人
本专利技术涉及一种臂长可伸缩的工业机器人,属于工业机器人
技术介绍
工业机器人具有效率高、稳定性好、重复定位性能优良、能在高危环境下作业等优点,在工业领域具有非常广泛的应用场景。目前,常用的工业机器人主要有串联机器人和并联机器人,各式各样的机器人具有不同的应用领域。串联机器人运动空间大,关节灵活,但重复精度较低,关节笨重,在焊接、喷涂、搬运等领域有广泛应用;并联机器人速度快,精度高,但是运动空间较小,主要用于装配、拾料、包装等领域。通常,工业机器人的杆长是固定的,其能达到的运动空间也是固定的。对于不同工作空间需求的场合,需要安装不同类型的机器人,前期投入成本较大。同时,不同类型的机器人维护方式不同,给生产和后期维护带来极大的不便。
技术实现思路
为了解决现有技术的问题,本专利技术提供了一种臂长可伸缩的工业机器人,使其不仅拥有良好的强度和刚度特性,能满足机器人的运动精度要求。同时使得机器人拥有灵活的姿态适应能力,从而更好地适应不同的工作场合。本专利技术的技术方案如下:一种臂长可伸缩的工业机器人,该工业机器人包括底座、旋转台、大臂、小臂和末端输出法兰;所述旋转台由第一电机驱动绕着第一关节转动;所述大臂一端通过铰链连接到所述旋转台上,另一端通过铰链与所述小臂连接,第三电机通过第一连杆和第二连杆驱动所述小臂绕着第三关节摆动;其特征在于:所述小臂包括小臂外壳、旋转装置和伸缩装置;所述的旋转装置包括第四电机、第四减速器、第四关节输入轴、第一齿轮、第二齿轮、中空轴、第一轴承和第二轴承;所述第四电机安装在所述小臂外壳内,并通过第四减速器和 ...
【技术保护点】
一种臂长可伸缩的工业机器人,该工业机器人包括底座(1)、旋转台(2)、大臂(10)、小臂(12)和末端输出法兰(21);所述旋转台(2)由第一电机(3)驱动绕着第一关节(6)转动;所述大臂(10)一端通过铰链连接到所述旋转台(2)上,另一端通过铰链与所述小臂(12)连接,第三电机(4)通过第一连杆(7)和第二连杆(5)驱动所述小臂(12)绕着第三关节(11)摆动;其特征在于:所述小臂(12)包括小臂外壳(15)、旋转装置(33)和伸缩装置(17);所述的旋转装置(33)包括第四电机(14)、第四减速器(25)、第四关节输入轴(26)、第一齿轮(27)、第二齿轮(28)、中空轴(29)、第一轴承(39)和第二轴承(31);所述第四电机(14)安装在所述小臂外壳(15)内,并通过第四减速器(25)和第四关节输入轴(26)驱动第一齿轮(27),第一齿轮(27)与第二齿轮(28)通过内啮合传动,第二齿轮(28)与中空轴(29)的一端固定连接;同时,中空轴(29)通过第一轴承(39)和第二轴承(31)安装在小臂外壳(15)内;所述中空轴(29)的另一端与伸缩装置(17)固定连接;所述的伸缩装置( ...
【技术特征摘要】
1.一种臂长可伸缩的工业机器人,该工业机器人包括底座(1)、旋转台(2)、大臂(10)、小臂(12)和末端输出法兰(21);所述旋转台(2)由第一电机(3)驱动绕着第一关节(6)转动;所述大臂(10)一端通过铰链连接到所述旋转台(2)上,另一端通过铰链与所述小臂(12)连接,第三电机(4)通过第一连杆(7)和第二连杆(5)驱动所述小臂(12)绕着第三关节(11)摆动;其特征在于:所述小臂(12)包括小臂外壳(15)、旋转装置(33)和伸缩装置(17);所述的旋转装置(33)包括第四电机(14)、第四减速器(25)、第四关节输入轴(26)、第一齿轮(27)、第二齿轮(28)、中空轴(29)、第一轴承(39)和第二轴承(31);所述第四电机(14)安装在所述小臂外壳(15)内,并通过第四减速器(25)和第四关节输入轴(26)驱动第一齿轮(27),第一齿轮(27)与第二齿轮(28)通过内啮合传动,第二齿轮(28)与中空轴(29)的一端固定连接;同时,中空轴(29)通过第一轴承(39)和第二轴承(31)安装在小臂外壳(15)内;所述中空轴(29)的另一端与伸缩装置(17)固定连接;所述的伸缩装置(17)包括第五电机(16)、传动机构、丝杆(37)、螺母(35)、导向杆(34)和伸缩机构(50);所述伸缩机构(50)包括连接板(53)、驱动板(49)以及n组沿周向布置的剪叉机构(54),其中n为大于等于3的正整数;所述n组剪叉机构(54)通过铰链与分别连接板(53)和驱动板(49)连接;所述第五电机(16)安装在小臂外壳(15)内;丝杆(37)通过传动机构与第五电机(16...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵景山,罗宏图,国汝君,吴荣宗,
申请(专利权)人:清华大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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