一种六轴工业机器人小臂转动结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轴工业机器人小臂转动结构，包括电机、转轴、联接电机输出轴与转轴的传动机构；所述传动机构包括固定在电机输出轴上的输入齿轮、枢接在基座上的第二齿轮、固定在第二齿轮上的第一齿轮、固定在转轴上的第三齿轮；输入齿轮与第一齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合。由于本实用新型专利技术采用多级齿轮传动，可满足所需传动比要求，在获得中空的小臂和转轴最大内孔孔径的同时，小臂传动结构更加小巧紧凑。

【技术实现步骤摘要】

：本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种六轴工业机器人小臂转动结构。
技术介绍
：六轴工业机器人(例如，申请号为CN201210566463.5的技术专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人)小臂能绕自身轴线进行转动，为了能让小臂前端电机的线缆从小臂内部引出，通常在设计小臂转动结构时选用中空的RV减速器或谐波减速器，减速器内孔大小与减速器整体外形尺寸有关。例如，授权公告号为CN202781188U的技术公开了一种用于工业机器人的关节结构，包括肘壳、电机、直齿轮、中空大齿轮、中空减速机、小臂和电缆，电机安装在肘壳上，电机的输出轴上设有直齿轮，直齿轮与通过轴承支撑在肘壳上的中空大齿轮啮合，中空大齿轮与中空减速机的行星齿轮相啮合，小臂安装在中空减速机的输出轴上，所述中空减速机安装在肘壳的另一端，所述中空大齿轮和中空减速机设有同心中心孔，电缆从肘壳背面穿过该同心中心孔到达小臂处，在肘壳的穿入端和小臂处使用线卡固定。上述减速器内孔大小与减速器整体外形尺寸有关，较大的内孔对应较大的外形尺寸，从而导致小臂转动机构尺寸偏大。
技术实现思路
：本技术所解决的技术问题：现有技术中的工业机器人，其小臂的转动机构选用中空的减速器，导致小臂转动机构尺寸偏大。为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种六轴工业机器人小臂转动结构，包括安装在基座上的电机、枢接在基座上且与小臂固定连接的转轴、联接电机输出轴与转轴的传动机构，所述小臂和转轴中空；所述传动机构包括固定在电机输出轴上的输入齿轮、枢接在基座上的第二齿轮、固定在第二齿轮上且与第二齿轮同轴的第一齿轮、固定在转轴上的第三齿轮；所述输入齿轮与第一齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合，所述输入齿轮的分度圆直径小于第一齿轮的分度圆直径，第二齿轮的分度圆直径小于第三齿轮的分度圆直径。按上述技术方案，本技术所述一种六轴工业机器人小臂转动结构的工作原理如下：电机带动输入齿轮旋转，输入齿轮驱动第一齿轮旋转，第一齿轮带动第二齿轮旋转，第二齿轮驱动第三齿轮旋转，第三齿轮带动转轴旋转，转轴带动小臂旋转。通过上述技术方案，由于本技术采用多级齿轮传动，且输入齿轮的分度圆直径小于第一齿轮的分度圆直径，第二齿轮的分度圆直径小于第三齿轮的分度圆直径，因此，本技术所述传动机构具有减速器的减速功能，可满足所需传动比要求，在获得中空的小臂和转轴最大内孔孔径的同时，小臂传动结构更加小巧紧凑。作为本技术对第二齿轮的一种说明，所述第二齿轮的一端通过第一轴承枢接在基座上，第二齿轮的另一端通过第二轴承枢接在基座上。作为本技术对转轴的一种说明，所述转轴通过第三轴承枢接在基座上，所述第三轴承的外圈通过第一螺钉固定在基座上，第三轴承的内圈和第三齿轮通过第二螺钉固定在转轴上。作为本技术对小臂和转轴安装关系的一种说明，所述小臂通过第三螺钉固定在转轴上，小臂与转轴同轴设置。作为本技术对基座和转轴安装关系的一种说明，所述基座上设有盖板，盖板上通过第四螺钉安装有接盘，接盘与转轴同轴设置，接盘内设有密封圈。附图说明：下面结合附图对本技术做进一步的说明：图1为本技术一种六轴工业机器人小臂转动结构所涉小臂12与基座18的组合结构示意图；图2为图1中一种六轴工业机器人小臂转动结构所涉小臂12与基座18的剖视图。图中符号说明：1—电机；2—第一轴承；3—输入齿轮；4—第一齿轮；5—第二齿轮；6—第二轴承；7—第三齿轮；8—第一螺钉；9—第三轴承；10—第二螺钉；11—转轴；12—小臂；13—第三螺钉；14—密封圈；15接盘；16—第四螺钉；17—盖板；18—基座。具体实施方式：结合图1、图2，一种六轴工业机器人小臂转动结构，包括安装在基座上的电机1、枢接在基座18上且与小臂12固定连接的转轴11、联接电机输出轴与转轴的传动机构，所述小臂和转轴中空。所述传动机构包括固定在电机输出轴上的输入齿轮3、枢接在基座上的第二齿轮5、固定在第二齿轮上且与第二齿轮同轴的第一齿轮4、固定在转轴上的第三齿轮7；所述输入齿轮与第一齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合，所述输入齿轮的分度圆直径小于第一齿轮的分度圆直径，第二齿轮的分度圆直径小于第三齿轮的分度圆直径。所述第二齿轮5的一端通过第一轴承2枢接在基座18上，第二齿轮的另一端通过第二轴承6枢接在基座上。所述转轴11通过第三轴承9枢接在基座18上，所述第三轴承的外圈通过第一螺钉8固定在基座上，第三轴承的内圈和第三齿轮7通过第二螺钉10固定在转轴上。所述小臂12通过第三螺钉13固定在转轴11上，小臂与转轴同轴设置。所述基座18上设有盖板17，盖板上通过第四螺钉16安装有接盘15，接盘与转轴11同轴设置，接盘内设有密封圈14。实际工作中，本技术所述一种六轴工业机器人小臂转动结构的工作流程如下：电机1带动输入齿轮3旋转，输入齿轮3驱动第一齿轮4旋转，第一齿轮4带动第二齿轮5旋转，第二齿轮5驱动第三齿轮7旋转，第三齿轮7带动转轴11旋转，转轴11带动小臂12旋转。以上内容仅为本技术的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴工业机器人小臂转动结构，包括安装在基座上的电机(1)、枢接在基座(18)上且与小臂(12)固定连接的转轴(11)、联接电机输出轴与转轴的传动机构，所述小臂和转轴中空；其特征在于：所述传动机构包括固定在电机输出轴上的输入齿轮(3)、枢接在基座上的第二齿轮(5)、固定在第二齿轮上且与第二齿轮同轴的第一齿轮(4)、固定在转轴上的第三齿轮(7)；所述输入齿轮与第一齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合，所述输入齿轮的分度圆直径小于第一齿轮的分度圆直径，第二齿轮的分度圆直径小于第三齿轮的分度圆直径。

【技术特征摘要】
1.一种六轴工业机器人小臂转动结构，包括安装在基座上的电机(1)、枢接在基座(18)上且与小臂(12)固定连接的转轴(11)、联接电机输出轴与转轴的传动机构，所述小臂和转轴中空；其特征在于：所述传动机构包括固定在电机输出轴上的输入齿轮(3)、枢接在基座上的第二齿轮(5)、固定在第二齿轮上且与第二齿轮同轴的第一齿轮(4)、固定在转轴上的第三齿轮(7)；所述输入齿轮与第一齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合，所述输入齿轮的分度圆直径小于第一齿轮的分度圆直径，第二齿轮的分度圆直径小于第三齿轮的分度圆直径。2.如权利要求1所述的一种六轴工业机器人小臂转动结构，其特征在于：所述第二齿轮(5)的一端通过第一轴承(2)枢接在基座(18)上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴文杰，査铂，石旗勇，郑建明，
申请(专利权)人：浙江万丰科技开发股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33