一种六轴机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种六轴机械手，包括底座、执行机构以及依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节；第一关节包括第一驱动机构和第一壳体，底座与第一壳体之间形成第一驱动机构的第一安装位，第一壳体的一端设为第一中通轴承座；第二关节包括第二驱动机构和第二壳体，第二壳体具有第一主动臂和第一从动臂，第三关节包括第三驱动机构和第三壳体，第三壳体的一端设为第二中通轴承座，第一主动臂与第一从动臂的两端分别与第一中通轴承座、第二中通轴承座铰接，第一主动臂分别与第一中通轴承座、第二中通轴承座形成第二驱动机构与第三驱动机构的第二安装位和第三安装位。本发明专利技术可以使六轴机械手不易发生形变。

A six axis manipulator

The invention discloses a six axis manipulator, which comprises a base, actuator and the first joint, which are connected in turn second, third, fourth joint joint joint joint joint, fifth and sixth; the first joint includes a first drive mechanism and the first shell, the first installation of the first driving mechanism is formed between the base and the first end of the first shell. The shell is designed as a through first bearing seat; second joints including second driving mechanism and second case, second case has a first active arm and the driven arm first, third joints including third driving mechanism and third shell, one end of the third housing set for the second through the bearing seat, the two ends of the first driving arm and a driven arm are respectively connected with the first the first pass through the second hinge bearing seat, bearing seat, the first active arm are respectively connected with the first pass, the second pass bearing bearing seat shape The second installation and third installation bits of the second drive mechanism and the third drive mechanism. The invention can make the six axis mechanical hand not easily deformed.

【技术实现步骤摘要】
一种六轴机械手
本专利技术涉及机械人
，特别是涉及一种六轴机械手。
技术介绍
六轴机械手作为一种自动操作装置，能够模仿人手和手臂的某些动作用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。目前的六轴机械手虽然具有多个自由度，可以在三维空间内自由运动以执行操作，但是六轴机械手在长期工作过程中因转动而产生的惯量易造成其本体发生形变。
技术实现思路
本专利技术要解决的是现有六轴机械手在长期工作过程中其易形变的问题。为了解决上述问题，本专利技术提供一种六轴机械手，包括：底座、执行机构以及依次传动连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，所述第六关节的输出端与所述执行机构连接；所述第一关节包括第一驱动机构以及枢接于所述底座上的第一壳体，所述底座与所述第一壳体之间形成供所述第一驱动机构安装的第一安装位，所述第一壳体远离所述第一底座的一端被配置为第一中通轴承座；所述第二关节包括第二驱动机构和第二壳体，所述第二壳体具有相匹配的第一主动臂和第一从动臂，所述第三关节包括第三驱动机构和第三壳体，所述第三壳体的一端被配置为第二中通轴承座，所述第一主动臂的两端、所述第一从动臂的两端分别与对应的所述第一中通轴承座的两侧、所述第二中通轴承座的两侧铰接，且所述第一主动臂的两端分别与所述第一中通轴承座、所述第二中通轴承座之间形成供所述第二驱动机构与所述第三驱动机构安装的第二安装位和第三安装位。作为优选方案，所述第四关节包括第四驱动机构和第四壳体，所述第四壳体呈Y字形结构，且具有基部和从所述基部伸展出的第二主动臂和第二从动臂，所述基部枢接于所述第三壳体的另一端，且与所述第三壳体之间形成供所述第四驱动机构安装的第四安装位；所述第五关节包括第五驱动机构和第五壳体，所述第五壳体的一端被配置为第三中通轴承座，所述第三中通轴承座的两侧分别与所述第二主动壁的端部、所述第二从动臂的端部铰接配合，且所述第二主动臂与所述第三中通轴承座之间形成供所述第五驱动机构安装的第五安装位。作为优选方案，所述第六关节包括第六驱动机构和第六壳体，所述第六壳体枢接于所述第五壳体的另一端，且与所述第五壳体之间形成供所述第六驱动机构安装的第六安装位。作为优选方案，所述第一驱动机构包括驱动连接的第一伺服电机和第一谐波减速机，所述第二驱动机构包括驱动连接的第二伺服电机和第二谐波减速机，所述第三驱动机构包括驱动连接的第三伺服电机和第三谐波减速机，所述第四驱动机构包括驱动连接的第四伺服电机和第四谐波减速机，所述第五驱动机构包括驱动连接的第五伺服电机和第五谐波减速机，所述第六驱动机构包括驱动连接的第六伺服电机和第六谐波减速机。作为优选方案，所述底座的内腔设有用于固定所述第一谐波减速机的柔轮的第一输出法兰，所述第一中通轴承座与所述第一主动臂相对的一侧设有用于固定所述第二谐波减速机的柔轮的第二输出法兰，所述第二中通轴承座与所述第一主动臂相对的一侧设有用于固定所述第三谐波减速机的柔轮的第三输出法兰，所述基部上设有用于固定所述第四谐波减速机的柔轮的第四输出法兰，所述第三中通轴承座与所述第二主动臂相对的一侧设有用于固定所述第五谐波减速机的柔轮的第五输出法兰，所述第六壳体与所述第五壳体相对的一侧设有用于固定所述第六谐波减速机的柔轮的第六输出法兰。作为优选方案，所述底座的内腔还设有用于固定第一伺服电机与所述第一谐波减速机的钢轮的第一固定法兰，所述第一主动臂的两端分别设有用于固定所述第二伺服电机与所述第二谐波减速机的钢轮的第二固定法兰以及用于固定所述第三伺服电机与所述第三谐波减速机的钢轮的第三固定法兰，所述第三壳体上设有用于固定所述第四伺服电机与所述第四谐波减速机的钢轮的第四固定法兰，所述第二主动臂上设有用于固定所述第五伺服电机与所述第五谐波减速机的钢轮的第五固定法兰，所述第五壳体上设有用于固定所述第六伺服电机与所述第六谐波减速机的钢轮的第六固定法兰。作为优选方案，所述第一中通轴承座、所述第二中通轴承座和所述第三中通轴承座均采用闭环结构。作为优选方案，所述第二壳体还具有连接所述第一主动臂与所述第一从动臂的横杆，所述横杆与所述第一主动臂、所述第一从动臂之间形成工字型结构。作为优选方案，所述横杆与所述第一主动臂之间连接有第一弧形加强筋，所述横杆与所述第一从动臂之间连接有第二弧形加强筋。作为优选方案，所述第一壳体与所述底座之间还设有角接触轴承。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：本专利技术实施例的六轴机械臂通过在所述底座上设置依次传动连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，并使连接于第一关节与第三关节之间的第二关节具有第一主动臂和第一从动臂，而第一关节的第一中通轴承座与第三关节的第二中通轴承座分别与第一主动臂之间形成供第二关节的第二驱动机构与第三关节的第三驱动机构安装的第二安装位和第三安装位，如此，可以使得对六轴机械手的臂展长度影响最大的第二关节在六轴机械手工作过程中，可以实现一侧驱动一侧辅助的平稳运转，确保六轴机械手整体的平稳性，从而使六轴机械手不易发生形变。附图说明图1是本专利技术实施例中的六轴机械手的整体结构示意图；图2是本专利技术实施例中的六轴机械手的半剖视图；图3是本专利技术实施例中带有底座与第一关节的剖视图；图4是本专利技术实施例中带有第一中通轴承座、第二关节、第三驱动机构以及第二中通轴承座的剖视图；图5是本专利技术实施例中带有第三壳体、第四关节、第五驱动机构以及第三中通轴承座的剖视图；图6是本专利技术实施例中带有第五壳体和第六关节的剖视图；图7是本专利技术实施例中的第一壳体的结构示意图；图8是本专利技术实施例中的第二壳体的结构示意图；图9是本专利技术实施例中的第三壳体的结构示意图；图10是本专利技术实施例中的第四壳体的结构示意图；图11是本专利技术实施例中的第五壳体的结构示意图。其中，100、六轴机械手；1、底座；2、第一关节；21、第一壳体；22、第一伺服电机；23、第一谐波减速机；24、第一中通轴承座；25、角接触轴承；26、辐射状加强筋；3、第二关节；31、第二壳体；32、第二伺服电机；33、第二谐波减速机；34、第一主动臂；35、第一从动臂；36、横杆；37、第一弧形加强筋；38、第二弧形加强筋；4、第三关节；41、第三壳体；42、第三伺服电机；43、第三谐波减速机；44、第二中通轴承座；5、第四关节；51、第四壳体；52、第四伺服电机；53、第四谐波减速机；54、基部；55、第二主动臂；56、第二从动臂；6、第五关节；61、第五壳体；62、第五伺服电机；63、第五谐波减速机；64、第三中通轴承座；7、第六关节；71、第六壳体；72、第六伺服电机；73、第六谐波减速机；8、执行机构安装法兰。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。如图1和图2所示，本专利技术优选实施例的一种六轴机械手100，包括：底座1、执行机构以及依次传动连接的第一关节2、第二关节3、第三关节4、第四关节5、第五关节6和第六关节7，所述第六关节7的输出端与所述执行机构连接。上述的六轴机械手100通过所述第一关节2、所述第二关节3、所述第三关节4、所述第五关节6以及所述第六关节7之间的配合，可以使该六轴机械手100形成关节式机械结构，且具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴机械手，其特征在于，包括：底座、执行机构以及依次传动连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，所述第六关节的输出端与所述执行机构连接；所述第一关节包括第一驱动机构以及枢接于所述底座上的第一壳体，所述底座与所述第一壳体之间形成供所述第一驱动机构安装的第一安装位，所述第一壳体远离所述第一底座的一端被配置为第一中通轴承座；所述第二关节包括第二驱动机构和第二壳体，所述第二壳体具有相匹配的第一主动臂和第一从动臂，所述第三关节包括第三驱动机构和第三壳体，所述第三壳体的一端被配置为第二中通轴承座，所述第一主动臂的两端、所述第一从动臂的两端分别与对应的所述第一中通轴承座的两侧、所述第二中通轴承座的两侧铰接，且所述第一主动臂的两端分别与所述第一中通轴承座、所述第二中通轴承座之间形成供所述第二驱动机构与所述第三驱动机构安装的第二安装位和第三安装位。

【技术特征摘要】
1.一种六轴机械手，其特征在于，包括：底座、执行机构以及依次传动连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，所述第六关节的输出端与所述执行机构连接；所述第一关节包括第一驱动机构以及枢接于所述底座上的第一壳体，所述底座与所述第一壳体之间形成供所述第一驱动机构安装的第一安装位，所述第一壳体远离所述第一底座的一端被配置为第一中通轴承座；所述第二关节包括第二驱动机构和第二壳体，所述第二壳体具有相匹配的第一主动臂和第一从动臂，所述第三关节包括第三驱动机构和第三壳体，所述第三壳体的一端被配置为第二中通轴承座，所述第一主动臂的两端、所述第一从动臂的两端分别与对应的所述第一中通轴承座的两侧、所述第二中通轴承座的两侧铰接，且所述第一主动臂的两端分别与所述第一中通轴承座、所述第二中通轴承座之间形成供所述第二驱动机构与所述第三驱动机构安装的第二安装位和第三安装位。2.如权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于，所述第四关节包括第四驱动机构和第四壳体，所述第四壳体呈Y字形结构，且具有基部和从所述基部伸展出的第二主动臂和第二从动臂，所述基部枢接于所述第三壳体的另一端，且与所述第三壳体之间形成供所述第四驱动机构安装的第四安装位；所述第五关节包括第五驱动机构和第五壳体，所述第五壳体的一端被配置为第三中通轴承座，所述第三中通轴承座的两侧分别与所述第二主动壁的端部、所述第二从动臂的端部铰接配合，且所述第二主动臂与所述第三中通轴承座之间形成供所述第五驱动机构安装的第五安装位。3.如权利要求2所述的六轴机械手，其特征在于，所述第六关节包括第六驱动机构和第六壳体，所述第六壳体枢接于所述第五壳体的另一端，且与所述第五壳体之间形成供所述第六驱动机构安装的第六安装位。4.如权利要求3所述的六轴机械手，其特征在于，所述第一驱动机构包括驱动连接的第一伺服电机和第一谐波减速机，所述第二驱动机构包括驱动连接的第二伺服电机和第二谐波减速机，所述第三驱动机构包括驱动连接的第三伺服电机和第三谐波减速机，所述第四驱动机构包括驱动连接的第四伺服电机和第四谐波减速机，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周健华，罗怀军，邓伟宁，邓联松，
申请(专利权)人：广州泰行智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44