机器人的线条体处理结构制造技术

提供机器人的线条体处理结构，在前臂前端安装多个作业工具时，以控制各作业工具的线条体不干扰外围装置的方式进行布线。在具有手腕(5)的机器人(2)的线条体处理结构(1)中，手腕的基端侧以能围绕第一轴线(A)旋转的方式与前臂(4)连接，在手腕的前端侧安装多个作业工具(11、12)，具备：从前臂(4)到手腕前端沿第一轴线(A)配置的具有挠性的第一导管(19)；和沿长度方向配置在第一导管内的具有挠性的第二导管(20)，用于一个作业工具(11)的第一线条体(13)配置成沿长度方向贯穿第二导管内，用于其他作业工具(12)的第二线条体(23)配置成沿长度方向贯穿第一导管(19)和第二导管(20)之间的空间。

Line body processing structure of robot

In order to control the line of each work tool without interfering with the peripheral device, the line body processing structure of the robot is provided, and when the front end of the forearm is equipped with a plurality of operation tools. With the wrist (5) robot (2) line body structure (1), the proximal side of the wrist to around a first axis (A) and the rotation of the forearm (4) connected to install multiple operating tools on the front side of the wrist (11, 12), with: from the forearm (4) to the front end of the wrist along a first axis (A) the first catheter has a flexible configuration (19); and along the length direction is arranged in a first conduit has a flexible catheter, second (20) for a work tool (11) the first line body (13) arranged along the length direction through second the duct, for other tools (12) second line body (23) arranged along the length direction through the first catheter catheter (19) and second (20) of the space between.

【技术实现步骤摘要】
机器人的线条体处理结构
本专利技术涉及机器人的线条体处理结构。
技术介绍
一直以来，已知有一种使线条体贯穿于前臂内部进行加固的线条体处理结构，所述线条体对安装在前臂前端的作业工具进行控制(例如参照专利文献1)。在该线条体处理结构中，在多个作业工具安装在前臂前端的情况下，通常用于控制一个作业工具的线条体贯穿前臂内部，而用于控制剩余的作业工具的线条体穿过前臂外侧。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第4286684号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在专利文献1的线条体处理结构中，穿过前臂外侧并被引导到手腕元件的线条体，随着第一手腕元件围绕前臂长轴进行的旋转而在前臂外侧沿圆周方向移动，因此需要具有第一手腕元件的旋转所需的富余并进行布线。其结果为，穿过前臂外侧的线条体向前臂的径向外侧发生松弛，因此存在线条体干扰外围装置的可能性变高的不良情况。本专利技术是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供一种机器人的线条体处理结构，其即使在前臂前端安装多个作业工具的情况下，也能够以用于控制各作业工具的线条体不干扰外围装置的方式进行布线。用于解决问题的方案为了达到上述目的，本专利技术提供如下的方案。本专利技术的一个方案是提供一种机器人的线条体处理结构，所述机器人具有手腕，所述手腕的基端侧以能够围绕第一轴线旋转的方式与前臂连接，在所述手腕的前端侧安装有多个作业工具，其中，所述机器人的线条体处理结构具备第一导管和第二导管，所述第一导管从所述前臂到所述手腕的前端沿所述第一轴线进行配置，并具有挠性，所述第二导管沿长度方向配置在该第一导管内，并具有挠性，用于一个所述作业工具的第一线条体配置成，沿长度方向贯穿所述第二导管内，用于其他的所述作业工具的第二线条体配置成，沿长度方向贯穿所述第一导管和所述第二导管之间的空间。此外，即使第一导管以及第二导管是树脂成型的管状部件，或是由芳族聚酰胺纤维等的布形成的管状部件，也没关系。尤其是，由于第二导管位于第一导管的内部，所以，即使是由布形成的管状部件也没关系。根据本方案，具有挠性的第一导管以及第二导管形成双重管结构，并沿第一轴线进行配置，用于一个作业工具的第一线条体贯穿内侧的第二导管内进行布线，用于其他作业工具的第二线条体贯穿两个导管之间的筒状空间进行布线。由此，能够将用于多个作业工具的线条体同时配置在手腕相对于前臂的旋转轴线即第一轴线的附近，即使手腕相对于前臂围绕第一轴线旋转，也不用使线条体的路径发生很大的变化，并能够减少外围装置与线条体之间的干扰。在上述方案中，在所述手腕的前端具有安装多个所述作业工具的接头凸缘部件，在该接头凸缘部件上设置有贯穿孔和窗部，所述贯穿孔用于使所述第二导管贯穿，所述窗部用于使所述第一导管和所述第二导管之间的空间朝向径向外侧开口、并使所述第二线条体贯穿。通过如此设置，内侧的第二导管贯穿安装在手腕前端的接头凸缘部件的贯穿孔、并到达利用接头凸缘部件安装在手腕前端的一个作业工具，能够容易将贯穿内部的第一线条体布线至一个作业工具为止。另外，经由两个导管之间的空间的第二线条体，经过接头凸缘部件的窗部并在其他作业工具的附近被拉出到径向外侧，所以，容易布线至利用接头凸缘部件安装在手腕前端的其他作业工具为止。在上述方案中，可以使所述第一导管的两端嵌合于设置在所述前臂以及所述手腕上的孔内，并且所述第一导管的前端或者基端中的至少一个配置成，能够沿所述第一轴线的方向移动。例如还有如下情况：手腕的前端侧是在前端固定于第二手腕元件，作业工具控制设备侧在基端以能够沿所述第一轴线的方向移动的方式进行配置。通过如此设置，即使因手腕的旋转或者弯曲而使第一导管的路径长度发生变化，也能通过使基端在前臂的孔内沿第一轴线的方向移动，或者使前端在手腕的孔内沿第一轴线的方向移动，从而能够吸收路径长度的变化。在上述方案中，可以使所述第一导管的前端以能够沿所述第一轴线的方向移动的方式，嵌合于设置在所述手腕的孔内，所述机器人的线条体处理结构具备移动限制部，所述移动限制部对所述第一导管沿所述第一轴线的方向的移动进行限制，以防所述第一导管向比所述手腕的前端面更靠所述接头凸缘部件侧突出。通过如此设置，以能够沿第一轴线的方向移动的方式、嵌合于设置在手腕的孔内的第一导管的移动，由移动限制部进行限制，能够容易从窗部取出经由两个导管之间的空间的第二线条体。在上述方案中，可以使所述第二导管的两端嵌合于固定在所述前臂的部件、以及设置在所述接头凸缘部件或者所述作业工具上的孔内，并且所述第二导管的前端或者基端中的至少一个配置成，能够沿所述第一轴线的方向移动。例如还有如下的情况：作业工具控制设备侧是在基端固定于第二线条体，手腕的前端侧在前端配置成能够沿所述第一轴线的方向移动。通过如此设置，即使因手腕的旋转或者弯曲而使第二导管的路径长度发生变化，也能通过使基端在固定于前臂的部件的孔内沿第一轴线的方向移动，或者使前端在作业工具的孔内沿第一轴线的方向移动，从而能够吸收路径长度的变化。在上述方案中，可以使所述第二导管的前端以能够沿所述第一轴线的方向移动的方式，嵌合于设置在所述作业工具的孔内，利用所述作业工具来限制该第二导管沿所述第一轴线向前端侧移动。通过如此设置，仅通过使第二导管的前端嵌合于设置在作业工具的孔内，由此，第二导管的前端以能够沿第一轴线的方向移动的方式被支撑，并且限制了向前端侧的移动，并能够防止第二导管的基端侧从固定在前臂的部件的孔中脱离。在上述方案中，可以将所述第一导管的基端以及所述第二导管的基端配置成，能够沿所述第一轴线的方向移动，并且，固定在所述前臂的部件是对所述作业工具进行控制的作业工具控制设备，利用所述作业工具控制设备来限制所述第一导管以及所述第二导管沿所述第一轴线向基端侧移动。通过如此设置，仅通过使第二导管的基端嵌合于设置在作业工具控制设备的孔内，由此，第二导管的基端以能够沿第一轴线的方向移动的方式被支撑，并且利用作业工具控制设备来限制第一导管以及第二导管向基端侧移动，由此，能够防止第一导管的前端侧以及第二导管的前端侧从设置在手腕或作业工具的孔中脱离。专利技术效果根据本专利技术，能够发挥出如下的效果：即使在前臂的前端安装多个作业工具的情况下，也能够以用于控制各作业工具的线条体不干扰外围装置的方式进行布线。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式的机器人的线条体处理结构的前臂以及手腕的侧视图。图2是用于说明图1的机器人的线条体处理结构中的线条体的布线的横剖视图。图3是图1的机器人的线条体处理结构的第一变形例，并且是表示固定有导管的前端侧的一个例子的横剖视图。图4是图1的机器人的线条体处理结构的第二变形例，并且是表示固定有导管的前端侧的一个例子的横剖视图。附图标记说明1：线条体处理结构2：机器人4：前臂5：手腕10：送丝装置(作业工具控制设备)11：焊矩(作业工具)12：传感器(作业工具)13：第一线条体19：第一导管20：第二导管23：第二线条体21：接头凸缘部件(移动限制部)22：窗部A：第一轴线具体实施方式参照附图，以下对本专利技术的一个实施方式的机器人2的线条体处理结构1进行说明。如图1所示，应用了本实施方式的线条体处理结构1的机器人2具备前臂4和手腕5，所述前臂4以能够围绕水平轴线P摆动的方式支撑于上臂3的前端，所述手腕5以能够围本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的线条体处理结构，所述机器人具有手腕，所述手腕的基端侧以能够围绕第一轴线旋转的方式与前臂连接，在所述手腕的前端侧安装有多个作业工具，其特征在于，所述机器人的线条体处理结构具备第一导管和第二导管，所述第一导管从所述前臂到所述手腕的前端沿所述第一轴线进行配置，并具有挠性，所述第二导管沿长度方向配置在该第一导管内，并具有挠性，用于一个所述作业工具的第一线条体配置成，沿长度方向贯穿所述第二导管内，用于其他的所述作业工具的第二线条体配置成，沿长度方向贯穿所述第一导管和所述第二导管之间的空间。

【技术特征摘要】
2016.04.07 JP 2016-0774951.一种机器人的线条体处理结构，所述机器人具有手腕，所述手腕的基端侧以能够围绕第一轴线旋转的方式与前臂连接，在所述手腕的前端侧安装有多个作业工具，其特征在于，所述机器人的线条体处理结构具备第一导管和第二导管，所述第一导管从所述前臂到所述手腕的前端沿所述第一轴线进行配置，并具有挠性，所述第二导管沿长度方向配置在该第一导管内，并具有挠性，用于一个所述作业工具的第一线条体配置成，沿长度方向贯穿所述第二导管内，用于其他的所述作业工具的第二线条体配置成，沿长度方向贯穿所述第一导管和所述第二导管之间的空间。2.根据权利要求1所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，在所述手腕的前端具有安装多个所述作业工具的接头凸缘部件，在该接头凸缘部件上设置有贯穿孔和窗部，所述贯穿孔用于使所述第二导管贯穿，所述窗部用于使所述第一导管和所述第二导管之间的空间朝向径向外侧开口、并使所述第二线条体贯穿。3.根据权利要求2所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，所述第一导管的两端嵌合于设置在所述前臂以及所述手腕的孔内，并且所述第一导管的前端或者基端中的至少一个配置成，能够沿所述第一轴线的...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上俊彦，本门智之，雨宫航，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP