用于处理对象的设备制造技术

本发明专利技术涉及一种用于搬运机器人(120)的定位装置(10‑13)，其中，定位装置被设置用于，在定位装置的第一种状态下使搬运机器人保持在静止位置中，在第二种状态下使搬运机器人保持在激活位置中，其中，搬运机器人(120)在静止位置中布置在待处理的对象(2)下方。此外本发明专利技术涉及一种用于处理对象的设备，包括用于使待处理的对象(2)运动的输送装置(14)和根据本发明专利技术的定位装置(10‑13)。

Device for processing objects

The invention relates to a method for handling robot (120) positioning device (10 13), among them, the positioning device is provided for, the first state in the positioning device to keep the robot in the rest position, the robot in the second states remain in the active position in the handling robot (120) in the rest position is arranged in the object to be processed (2). In addition, the invention relates to a device for processing objects, including for the object to be processed (2) conveying device (14) according to the movement and positioning of the device of the present invention (10 13).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于处理对象的设备
本专利技术涉及一种用于处理对象的机器人用的定位装置以及用于处理对象的设备。
技术介绍
在涂装技术、尤其是对象的表面处理和涂装的领域内，除了保障高质量和降低计件成本之外，周期速度也起决定性作用。例如在涂漆时，待涂漆的对象、例如车辆车身借助输送技术被输送经过涂漆室。在此作为输送方式使用的是走停方法(Stop-and-Go-Verfahren)或者利用适合的输送装置连续输送待处理的对象。在走停方法中，待涂漆的对象运动到涂漆室中且在处理过程或涂漆过程期间静止。在连续输送时，待涂漆的对象在涂漆过程期间以连续的速度运动经过涂漆室。在两种情况下使用承载涂装装置的现今的多轴机器人，以便处理对象。因为待涂漆的车辆车身通常具有车门以及行李舱盖和发动机罩，所以涂装装置可以仅在下述情况下到达车身内室：车门以及行李舱盖和发动机罩被打开或抬起。使用所谓的搬运机器人用于打开过程和关闭过程。这种搬运机器人例如打开车门且使其保持在打开状态中，而具有涂装装置的多轴机器人为能从打开的车门达到的车身内室涂漆。在涂漆过程之后，搬运机器人又可以将车门关闭——只要这对于进一步处理车身是必要的。在涂漆过程或涂装过程期间，然而尤其在为了外部涂漆或外部涂装而关闭车辆车身开口之后，多轴机器人的运动空间由于搬运机器人的存在而可能受限。此外会出现，在处理待处理的对象、例如车辆车身期间可能需要，使得所使用的多轴机器人相对于待处理的对象沿着水平的或垂直的附加轴移动，以便达到对象的所有待处理的表面。而且在此搬运机器人的存在可能形成障碍。出于这个原因，通常在涂漆室或处理车间内设置车辆车身的两级处理，以便在第一步骤中例如首先为车辆车身的内室涂漆或进行处理，并且然后在第二步骤中从外部对车辆车身涂漆或进行处理。这意味着，在涂漆系统中要设置两个区域，以便能完全为车辆车身涂漆。为两个区域分别设置多个多轴机器人，它们分别承载涂装装置。这意味着，多个几乎相同的分别承载涂装装置的多轴机器人要安装在涂漆系统中。从而出现了，要为每个分别承载涂装装置的多轴机器人设置在颜料供给管路、清洗剂供给管路、电流供给线路和压缩空气供给管路处的必要的连接部。在图1和图2中示出了这种情况。在图1和图2中示出了具有内部涂漆区域和外部涂漆区域的涂漆室1，该涂漆室根据走停方法工作。车辆车身2被输送经过车辆车间1。分别承载涂装装置的多轴机器人3设置在内室涂漆站4和外部涂漆站5上。多轴机器人3可以相对于车身2移动。示出了多轴机器人，而未示出附加的水平的或垂直的移动轴。在内部涂漆站4处附加地固定式设置搬运机器人6。这种搬运机器人6通常设置在要打开/关闭的元件——在此也就是车辆车身2的车门——附近，并且因此由于由搬运机器人6占用的空间体积而限制了多轴机器人3的运动灵活性。由于需要设置两个涂漆区域4、5用于车辆车身2的内部区域和外部区域，所以这个涂漆室具有上述缺点。已知的是，为搬运机器人6设置了相对于车辆车身2的与多轴机器人3相同的相对移动性。在WO2009/146936中描述了这种涂漆室，其中，同时执行内部涂漆和外部涂漆的一部分，并且外部涂漆在关闭车身开口之后结束。然而这种解决方案复杂且因此昂贵。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，克服所述缺点且尤其给出一种设备，该设备尽可能小地限制承载涂装装置的多轴机器人的运动空间。尤其是本专利技术的目的还在于，能利用相同的承载涂装装置的多轴机器人为对象、尤其是车辆车身进行内部涂漆和外部涂漆。所述目的通过根据独立权利要求1所述的、用于处理对象的搬运机器人/操作机器人用的定位装置来实现。本专利技术的其它设计方案在从属权利要求中给出。根据本专利技术的用于搬运机器人的定位装置被设置用于，在定位装置的第一种状态下使搬运机器人保持在静止位置中，在第二种状态下使搬运机器人保持在激活位置中。在静止位置中，搬运机器人布置在待处理的对象的垂直投影下方、尤其之内。即为搬运机器人设置两个位置，搬运机器人可以借助定位装置进入到两个位置中。在激活位置中规定，搬运机器人可以遵照其真正的用途、即处理对象。而在静止位置中规定，搬运机器人优选处于待处理的对象下方。由于下述事实：定位装置必须基本上仅使搬运机器人进入两个位置中，则与当必须沿着其移动路径实现精确的定位相比，定位装置仅需满足较低的要求。搬运机器人的可能必要的精确定位——例如在车门的窗口处——通过搬运机器人自身来实现。此外，将搬运机器人存放在待处理的对象下方是特别有利的，这是因为从而在待处理的对象侧面和/或在其上方的整个空间保持自由。此外，如果搬运机器人在其静止位置中尤其布置在待处理的对象的垂直投影之内，那么在待处理的对象侧面的整个空间例如为了通过分别承载涂装装置的多轴机器人进行处理是自由的。一种优选实施方式以下述方式得出：搬运机器人在激活位置中至少部分地处于待处理的对象的最低位置上方。搬运机器人在静止位置中能够自由接近待处理的对象，而搬运机器人在激活位置中相对于待处理的对象如此布置，使得搬运机器人例如可以在待处理的对象处执行一个动作、例如打开车门。优选地，定位装置具有用于搬运机器人的机械连接可能性。定位装置也就可以根据需要装配有适合的搬运机器人。搬运机器人优选还可以是具有多个轴的机器人，该机器人在其自由端部上可以装配有不同的、用于在车辆上打开和/或关闭车门的辅助工具。下述情况是特别优选的：在静止位置中的机械连接可能性的位置与在激活位置中的机械连接可能性的位置不同。因此在从静止位置转换至激活位置中时转移机械连接可能性。以这种方式，在激活位置中由搬运机器人占用的运动空间可以通过将搬运机器人转移到静止位置中而至少部分地、优选完全地释放。下述情况是有利的：定位装置被如此设置，使得从静止位置至激活位置中的转换借助旋转运动或/和平移运动实现。根据搬运机器人或定位装置的设计方案，所述运动方式或其它运动方式或者由旋转和平移组成的组合可以是有利的。有利地，搬运机器人在静止位置中通过定位装置来保护。在此，这种保护尤其可以涉及处于定位装置的周围环境中的气体、液体或固体材料、尤其是在涂漆过程时的喷溅。本专利技术的一种优选实施方式在于用于处理对象的设备，包括用于使待处理的对象运动的输送装置和如上所述的定位装置。这种定位装置可以有利地内置到输送装置的空间中，而不会妨碍该输送装置。这种用于处理对象的设备例如可以是涂漆室。如果这种用于处理对象的设备、尤其涂漆室配备有定位装置，其在从静止位置转换至激活位置中时设置了搬运机器人的机械连接可能性的转移，则下述情况是有利的：在静止位置中的机械连接可能性与在激活位置中的机械连接可能性之间的连接线与待处理的对象的运动方向的角度在30°至150°、优选45°至135°、特别优选60°至120°的范围内，且尤其为90°。如果搬运机器人垂直于待处理的对象的、通过输送装置确定的运动方向或基本上垂直于此移动，则搬运机器人必须仅经过一段短的路程，以便从静止位置进入激活位置中。下述情况是有利的：定位装置布置在输送装置的空间处和/或之内。在此，定位装置例如可以在固定地点处如此定位在输送装置的区域中，使得搬运机器人在静止位置中完全布置在待处理的对象下方。在一种实施方式中可以规定，定位装置被设置用于，借助输送装置本身或在输送装置下方借助自身的附加的水平轴与待处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于搬运机器人(120)的定位装置(10‑13)，其特征在于，定位装置(10‑13)被设置用于，在定位装置的第一种状态下使搬运机器人(120)保持在静止位置中，在第二种状态下使搬运机器人保持在激活位置中，其中，搬运机器人(120)在静止位置中布置在待处理的对象(2)下方。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.23 DE 102015002090.01.一种用于搬运机器人(120)的定位装置(10-13)，其特征在于，定位装置(10-13)被设置用于，在定位装置的第一种状态下使搬运机器人(120)保持在静止位置中，在第二种状态下使搬运机器人保持在激活位置中，其中，搬运机器人(120)在静止位置中布置在待处理的对象(2)下方。2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，搬运机器人(120)在激活位置中至少部分地处于待处理的对象(2)的最低位置上方。3.根据权利要求1或2所述的定位装置，其特征在于，定位装置(10-13)具有用于搬运机器人(120)的机械连接可能性和/或搬运机器人(120)是多轴机器人。4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，在静止位置中的机械连接可能性的位置与在激活位置中的机械连接可能性的位置不同。5.根据前述权利要求中任一项所述的定位装置，其特征在于，定位装置(10-13)被如此设置，使得从静止位置至激活位置中的转换借助旋转运动或/和平移运动实现。6.根据前述权利要求中任一项所述的定位装置，其特征在于，搬运机器人(120)在静止位置中通过定位装置(10-13)来保护。7.一种用于处理对象(2)的设备(15)、特别是涂漆室，包括用于使待处理的对象(2)运动的输送装置(14)和根据前述权利要求中任一项所述的定位装置(10-13)。8.根据引用权利要求4的权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·施赖纳，S·施瓦布，
申请(专利权)人：艾森曼欧洲公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE