一种自动控制的多功能机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种自动控制的多功能机械臂，其结构包括手爪、机械手掌、连杆、光电编码器、小臂、小臂电机、大臂、控制台、转轴、移动平台、单片机，手爪设有4个并且两两设于机械手掌的左右两侧，机械手掌通过连杆与光电编码器电连接，连杆与小臂的一端相配合且呈垂直结构，小臂的另一端与小臂电机电连接，小臂电机的下方通过大臂与控制台相配合，本发明专利技术的有益效果：通过设有单片机，单片机输入的程序可控制手爪、小臂、大臂等的操作，实现一体化的控制，且通过向单片机导入不同的程序来增加机械臂的功能，使机械臂多功能化，满足使用者的需求。

An automatic control multi function manipulator

The invention discloses a multifunctional manipulator automatic control, including its structure, mechanical gripper palm, connecting rod, photoelectric encoder, small arm, arm, arm, motor shaft, console, mobile platform, MCU, gripper with 4 and 22 on the left and right sides of the palm machine, machine is connected with the palm photoelectric encoder electric connecting end of the connecting rod is matched with small arms and a vertical structure, the other end of the small arm is connected with the electric motor arm, small arm below the motor coordination of the big arm and the console, the invention has the advantages that: through a singlechip, singlechip input program can control the gripper arm, the arm of the operation, control integration, and to increase the mechanical arm function through to the microcontroller into different procedures, the mechanical arm multifunction, meet the users Demand.

【技术实现步骤摘要】
一种自动控制的多功能机械臂
本专利技术是一种自动控制的多功能机械臂，属于多功能机械臂领域。
技术介绍
机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。现有技术公开了申请号为：201420529553.1的一种机械臂，包括轨道、执行件、气缸和行程开关，执行件可滑动地安装在轨道上，气缸和行程开关固定在执行件的外侧，还包括两组沿轨道相向设置的限位装置，限位装置包括可调式挡板、导柱、导套、滚珠丝杆副和电机，导柱和滚珠丝杆副的丝杆平行地设于轨道外侧，导套、滚珠丝杆副的丝杆螺母和电机安装在可调式挡板上，电机通过传动装置与丝杆螺母连接，导套套接于导柱上，可调式挡板与轨道连接，导柱和丝杆的两端与轨道连接，气缸的推杆末端固定在任意一个可调式挡板上，可调式挡板还包括一限位板，限位板设置于行程开关的运行轨迹上。其有益效果在于：操作者可站在机械臂下方调节机械臂的执行件的行程，操作更安全，也更加方便。现有技术机械手臂自动化控制欠缺，机械臂所具有的功能少，不能满足使用者的使用需求。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种自动控制的多功能机械臂，以解决现有技术机械手臂自动化控制欠缺，机械臂所具有的功能少，不能满足使用者的使用需求的问题。为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种自动控制的多功能机械臂，其结构包括手爪、机械手掌、连杆、光电编码器、小臂、小臂电机、大臂、控制台、转轴、移动平台、单片机，所述手爪设有4个并且两两设于机械手掌的左右两侧，所述机械手掌通过连杆与光电编码器电连接，所述连杆与小臂的一端相配合且呈垂直结构，所述小臂的另一端与小臂电机电连接，所述小臂电机的下方通过大臂与控制台相配合，所述控制台的下方垂直连接有转轴的上端，所述转轴的底端与移动平台过盈配合，所述控制台的内部设有单片机，所述光电编码器、小臂电机与单片机电连接，所述单片机包括存储器、P节点引脚、GND引脚、VCC引脚、引脚指示槽，所述P节点引脚设有2个以上并且和GND引脚、VCC引脚、引脚指示槽与存储器垂直连接，所述GND引脚设在P节点引脚与VCC引脚的中间，所述引脚指示槽设在存储器右侧。进一步地，所述小臂、小臂电机、大臂相连接呈互相垂直结构。进一步地，所述小臂与移动平台互相平行。进一步地，所述转轴为圆柱形。进一步地，所述移动平台为圆柱形。进一步地，所述转轴采用不锈钢材料制作，具有防腐蚀、耐磨的特性。进一步地，所述移动平台采用铝合金材料制作，具有耐磨、硬度高的特性。本专利技术的有益效果：通过设有单片机，单片机输入的程序可控制手爪、小臂、大臂等的操作，实现一体化的控制，且通过向单片机导入不同的程序来增加机械臂的功能，使机械臂多功能化，满足使用者的需求。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术一种自动控制的多功能机械臂的结构示意图。图2为本专利技术单片机的结构示意图。图中：手爪-1、机械手掌-2、连杆-3、光电编码器-4、小臂-5、小臂电机-6、大臂-7、控制台-8、转轴-9、移动平台-10、单片机-11、存储器-1101、P节点引脚-1102、GND引脚-1103、VCC引脚-1104、引脚指示槽-1105。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。请参阅图1、图2，本专利技术提供一种自动控制的多功能机械臂：其结构包括手爪1、机械手掌2、连杆3、光电编码器4、小臂5、小臂电机6、大臂7、控制台8、转轴9、移动平台10、单片机11，所述手爪1设有4个并且两两设于机械手掌2的左右两侧，所述机械手掌2通过连杆3与光电编码器4电连接，所述连杆3与小臂5的一端相配合且呈垂直结构，所述小臂5的另一端与小臂电机6电连接，所述小臂电机6的下方通过大臂7与控制台8相配合，所述控制台8的下方垂直连接有转轴9的上端，所述转轴9的底端与移动平台10过盈配合，所述控制台8的内部设有单片机11，所述光电编码器4、小臂电机6与单片机11电连接；所述单片机11包括存储器1101、P节点引脚1102、GND引脚1103、VCC引脚1104、引脚指示槽1105，所述P节点引脚1102设有2个以上并且和GND引脚1103、VCC引脚1104、引脚指示槽1105与存储器1101垂直连接，所述GND引脚1103设在P节点引脚1102与VCC引脚1104的中间，所述引脚指示槽1105设在存储器1101右侧，所述小臂5、小臂电机6、大臂7相连接呈互相垂直结构，所述小臂5与移动平台10互相平行，所述转轴9为圆柱形，所述移动平台10为圆柱形，所述转轴9采用不锈钢材料制作，具有防腐蚀、耐磨的特性，所述移动平台10采用铝合金材料制作，具有耐磨、硬度高的特性。机械臂主要的是由控制台8控制手臂的动作完成，转轴9使控制台8可360度转动，使机械臂能够在各个方位活动，大臂7在控制台8的导轨槽内可上下移动，由单片机11控制各个部位的电机驱动，从而控制各个部件的操作，使用者可想单片机11输入机械臂所需功能的程序，例如自主避障程序、环境有害气体自动探测程序、路径自主优化程序、生命体检测程序等，从而实现机械臂统一自动化控制以及多功能化。本专利技术所述的VCC引脚1104是接入电路电压的引线末端的一段。本专利技术的手爪1、机械手掌2、连杆3、光电编码器4、小臂5、小臂电机6、大臂7、控制台8、转轴9、移动平台10、单片机11、存储器1101、P节点引脚1102、GND引脚1103、VCC引脚1104、引脚指示槽1105，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本专利技术解决的问题是现有技术机械手臂自动化控制欠缺，机械臂所具有的功能少，不能满足使用者的使用需求，本专利技术通过上述部件的互相组合，单片机11输入的程序可控制手爪1、小臂5、大臂7等的操作，实现一体化的控制，且通过向单片机11导入不同的程序来增加机械臂的功能，使机械臂多功能化，满足使用者的需求，具体如下所述：所述P节点引脚1102设有2个以上并且和GND引脚1103、VCC引脚1104、引脚指示槽1105与存储器1101垂直连接，所述GND引脚1103设在P节点引脚1102与VCC引脚1104的中间，所述引脚指示槽1105设在存储器1101右侧。以上显示和描述了本专利技术的基本原理和主要特征和本专利技术的优点,对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本专利技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本专利技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动控制的多功能机械臂，其结构包括手爪(1)、机械手掌(2)、连杆(3)、光电编码器(4)、小臂(5)、小臂电机(6)、大臂(7)、控制台(8)、转轴(9)、移动平台(10)、单片机(11)，所述手爪(1)设有4个并且两两设于机械手掌(2)的左右两侧，所述机械手掌(2)通过连杆(3)与光电编码器(4)电连接，其特征在于：所述连杆(3)与小臂(5)的一端相配合且呈垂直结构，所述小臂(5)的另一端与小臂电机(6)电连接，所述小臂电机(6)的下方通过大臂(7)与控制台(8)相配合，所述控制台(8)的下方垂直连接有转轴(9)的上端，所述转轴(9)的底端与移动平台(10)过盈配合，所述控制台(8)的内部设有单片机(11)，所述光电编码器(4)、小臂电机(6)与单片机(11)电连接；所述单片机(11)包括存储器(1101)、P节点引脚(1102)、GND引脚(1103)、VCC引脚(1104)、引脚指示槽(1105)，所述P节点引脚(1102)设有2个以上并且和GND引脚(1103)、VCC引脚(1104)、引脚指示槽(1105)与存储器(1101)垂直连接，所述GND引脚(1103)设在P节点引脚(1102)与VCC引脚(1104)的中间，所述引脚指示槽(1105)设在存储器(1101)右侧。...

【技术特征摘要】
1.一种自动控制的多功能机械臂，其结构包括手爪(1)、机械手掌(2)、连杆(3)、光电编码器(4)、小臂(5)、小臂电机(6)、大臂(7)、控制台(8)、转轴(9)、移动平台(10)、单片机(11)，所述手爪(1)设有4个并且两两设于机械手掌(2)的左右两侧，所述机械手掌(2)通过连杆(3)与光电编码器(4)电连接，其特征在于：所述连杆(3)与小臂(5)的一端相配合且呈垂直结构，所述小臂(5)的另一端与小臂电机(6)电连接，所述小臂电机(6)的下方通过大臂(7)与控制台(8)相配合，所述控制台(8)的下方垂直连接有转轴(9)的上端，所述转轴(9)的底端与移动平台(10)过盈配合，所述控制台(8)的内部设有单片机(11)，所述光电编码器(4)、小臂电机(6)与单片机(11)电连接；所述单片机(11)包括存储器(1101)、P节点引脚(1102)、GND引...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾林浩，
申请(专利权)人：曾林浩，
类型：发明
国别省市：浙江,33