并联杆机械手的线条体处理结构制造技术

本发明专利技术提供一种线条体处理结构。该线条体处理结构在并联杆机械手中能够适当地引导线条体。在并联杆机械手的从动连杆部上设有第一追加驱动器。线条体从形成在基础部的大致圆形的底面的开口部被引出，具有规定的间隙后，在沿着与从动连杆的长度方向相交的方向延伸的状态下朝向从动连杆部，并连接在第一追加驱动器上。在此，所谓相交的方向是指相对于从动连杆的长度方向为70～110度的角度、优选80～100度的角度、更优选大致90度的角度的方向。

【技术实现步骤摘要】
并联杆机械手的线条体处理结构
本专利技术涉及在并联杆机械手中使用的、由电缆或气管等构成的线条体的处理结构。
技术介绍
作为对具备终端执行器的可动部进行三维定位的机构，已知有使用三角式并联杆机构的并联杆机械手。例如，图6是现有技术的并联杆机械手的立体图。如图6所示，现有技术的并联杆机械手100具备基础部110、可动部120、连结基础部110及可动部120的三个连杆部200a～200c，在可动部120上具备未图示的终端执行器的安装部件190。另外，连杆部200a包括从基础部110延伸的驱动连杆210a、从可动部120a延伸的两个从动连杆220a、230a，这些连杆通过球面轴承互相连结。另外，基础部110具有对驱动连杆210a进行驱动的驱动器130a。另外，其他连杆部200b、200c也是相同的结构。通过分别控制这些连杆部200a～200c的驱动器130a～130c，使可动板120以三自由度（第一轴～第三轴）移动，并能够定位在规定的位置。如上所述，现有的三角式并联杆机械手由基础部、可动部、以及连结它们的驱动连杆及从动连杆构成。设有三组驱动连杆及从动连杆，通过分别控制这些连杆，能够使可动部以XYZ三自由度移动。在此，在图6的并联杆机械手中，存在如下场合：设置改变安装有终端执行器的安装部件190的姿势的姿势变更机构，并追加该姿势变更机构的驱动用驱动器。例如，在日本特开2011-088262号公报的图2中记载了在两个从动连杆之间配置追加驱动器的结构。在利用追加驱动器的场合，需要从基础部对用于追加驱动器的电缆或气管等线条体进行配线并连接，因此产生以不妨碍机械手的动作的方式引导该线条体的必要。例如在日本特开2004-223635号公报的图1中记载了利用设在自由接头5上的夹子部件保持配线配管类11，并通过设在滚珠丝杠4上的夹子部件19连接在主轴头2的接头20上的结构。另外，在日本特开2004-223635号公报的图4中记载了将配线配管类11从贯通顶部7的夹子部件31通过夹子部件32连接在主轴头2上的结构。在日本特开2004-223635号公报的图1中，线条体向并联杆机构的外侧突出，由此，该机构实际所占的区域变大。因此，有可能使周边物与线条体产生干涉，进而导致线条体破损。另外，在日本特开2004-223635号公报的图4中，理解为线条体收放在并联杆机构的内侧区域，但如其图5所示，在连杆机构较大地进行动作的场合，过大的负荷有可能施加在线条体上。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供在并联杆机械手中，能够适当地引导线条体的线条体处理结构。为了实现上述目的，本专利技术提供一种线条体处理结构，其用于并联杆机械手，该并联杆机械手具备基础部、设在上述基础部的下方的可动部、连结上述基础部与上述可动部且相对于上述基础部分别具有一自由度的三个连杆部，该线条体处理结构的特征在于，各个上述连杆部具备连结在上述基础部上的驱动连杆和连结该驱动连杆与上述可动部的、由互相平行的一对从动连杆构成的从动连杆部，从形成在上述基础部的底面的开口部向下方引出的线条体在由包括上述一对从动连杆的一方的中心轴线与另一方的中心轴线的平面划定的两个空间中、上述开口部所在的空间内延伸，在沿着相对于上述一个从动连杆部的长度方向为70～110度的角度的方向延伸的状态下，到达上述一个从动连杆部的侧面上的部位。在优选的实施方式中，上述并联杆机械手还具有设在上述一个从动连杆部的一对从动连杆之间的第一追加驱动器，从形成在上述基础部的底面的开口部引出的上述线条体在沿着相对于上述一个从动连杆部的长度方向为70～110度的角度的方向延伸的状态下，连接在上述第一追加驱动器上。在优选的实施方式中，上述并联杆机械手还具有配置在上述可动部上的第二追加驱动器，从形成在上述基础部的底面的开口部引出的上述线条体在沿相对于上述一个从动连杆部的长度方向为70～110度的角度的方向延伸的状态下被设在上述一个从动连杆部的侧面上的部位的夹子部件保持，沿上述一个从动连杆部的长度方向延伸，并连接在上述第二追加驱动器上。在优选的实施方式中，上述并联杆机械手还具有安装在上述可动部上的终端执行器，从形成在上述基础部的底面的开口部引出的上述线条体在沿着相对于上述一个从动连杆部的长度方向为70～110度的角度的方向延伸的状态下被设在上述一个从动连杆部的侧面上的部位的夹子部件上保持，并且沿着上述一个从动连杆部的长度方向延伸，连接在上述终端执行器上。附图说明本专利技术的上述或其他目的、特征及优点通过参照附图说明以下优选的实施方式而变得更明确。图1是表示本专利技术的第一实施方式的线条体处理结构的基本结构的图。图2是表示本专利技术的第二实施方式的线条体处理结构的基本结构的图。图3是示意地表示本专利技术的线条体处理结构的图。图4是表示本专利技术的线条体处理结构的应用例的图。图5是表示本专利技术的线条体处理结构的另一应用例的图。图6是现有技术的并联杆机械手的立体图。具体实施方式图1是表示具有本专利技术的第一实施方式的线条体处理结构的三角式并联杆机械手的概略结构的图。并联杆机械手2具备基础部10、设在基础部10的下方的可动部12、连结基础部10及可动部12且相对于基础部10分别具有一自由度的三个连杆部20a～20c，在可动部12上具备用于终端执行器的安装部件19。另外，连杆部20a包括从基础部10延伸的驱动连杆21a、从可动部12互相平行地延伸的一对（在图示例中为两个）从动连杆22a、23a（下面，还称为从动连杆部），这些连杆由球面轴承互相连结。另外，基础部10具有对驱动连杆21a进行驱动的、与图6的驱动器130a相同的驱动器（未图示）。另外，其他连杆部20b、20c也是相同的结构。通过分别控制这些连杆部20a～20c的驱动器（未图示），能够使可动部12以三自由度（第一轴～第三轴）移动，并定位在期望的位置。这样，并联杆机械手2由基础部10、可动部12、以及连结它们的驱动连杆21a～21c及从动连杆部构成。设有三组驱动连杆及从动连杆，通过分别控制这些连杆，能够使可动部以XYZ三自由度移动。在此，如图1所示，为了能够改变（例如旋转）可动部12的姿势，设有第一追加驱动器14。第一追加驱动器设在三个从动连杆部中的一个（在此为连杆部20c）的侧面上，优选配置在两个从动连杆22c与23c之间，且比从动连杆部的长度方向的中央靠上方（基础部10侧）。动力传递轴15（参照后述的图4）从第一追加驱动器14与从动连杆22c、23c大致平行地延伸，并连接在可动部12上。在第一追加驱动器14上连接有用于驱动该驱动器的电源电缆或管等的、具有一定的挠性的线条体16。线条体16从形成在基础部10的大致圆形的底面（下表面）的开口部18被引出，具有规定的间隙，并且在由包括从动连杆22c的中心轴线与从动连杆23c的中心轴线的平面划定的两个空间中、开口部18所在的空间内延伸，在沿着与从动连杆22c、23c的长度方向相交的方向延伸的状态下朝向连杆部20c的从动连杆部，并连接在第一追加驱动器14上。在此，所谓相交的方向是指相对于从动连杆22c、23c的长度方向为70～110度的角度、优选80～100度的角度、更优选大致90度的角度的方向。图2是表示具有本专利技术的第二实施方式的线条体处本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种线条体处理结构，其用于并联杆机械手（2），该并联杆机械手（2）具备基础部（10）、设在上述基础部的下方的可动部（12）、以及连结上述基础部与上述可动部且相对于上述基础部分别具有一自由度的三个连杆部（20a、20b、20c），该线条体处理结构的特征在于，各个上述连杆部具备连结在上述基础部上的驱动连杆（21a、21b、21c）和连结该驱动连杆与上述可动部的、由互相平行的一对从动连杆构成的从动连杆部（22a、23a、22b、23b、22c、23c），从形成在上述基础部的底面的开口部（18）向下方引出的线条体（16、26）在由包括上述一对从动连杆的一方的中心轴线与另一方的中心轴线的平面划定的两个空间中、上述开口部所在的空间内延伸，在沿着相对于上述一个从动连杆部的长度方向为70～110度的角度的方向延伸的状态下，到达上述一个从动连杆部的侧面上的部位。

【技术特征摘要】
2012.09.05 JP 2012-1952211.一种线条体处理结构，其用于并联杆机械手(2)，该并联杆机械手(2)具备基础部(10)、设在上述基础部的下方的可动部(12)、以及连结上述基础部与上述可动部且相对于上述基础部分别具有一自由度的三个连杆部(20a、20b、20c)，该线条体处理结构的特征在于，各个上述连杆部具备连结在上述基础部上的驱动连杆(21a、21b、21c)和连结该驱动连杆与上述可动部的、由互相平行的一对从动连杆构成的从动连杆部(22a、23a、22b、23b、22c、23c)，从形成在上述基础部的底面的开口部(18)向下方引出的线条体(16、26)在由包括上述一对从动连杆的一方的中心轴线与另一方的中心轴线的平面划定的两个空间中、上述开口部所在的空间内延伸，且不会超过上述连杆部的可动范围而突出，并在沿着相对于一个从动连杆部的长度方向为70～110度的角度的方向延伸的状态下，到达上述一个从动连杆部的侧面上的部位。2.根据权利要求1所述的线条体处理结构，其特征在于，上述并联杆机械手还具有设在上述一个从动连杆部的一对从动连杆之间的第一追加驱动器(14)，从形成在上述基础部的底面的开口部引出的上述线条体在沿着相对于上述一个从动连杆部的长度方向为70～110度的角度的方向延伸的状态下，连接在上述第一追加驱动器上。3.根据权利要求1所述的线条体处理结构，其特征在于，上述并联杆机械手还具有配置在上述可动部上的第二追加驱动器(24)，从形成在上述基础部的底面的开口部引出的上...

【专利技术属性】
技术研发人员：昔炫澈，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：