电动车辆的巡航控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提出电动车辆的巡航控制方法及装置。方法包括：接收到针对电动车辆的定速巡航请求，该请求携带巡航设定车速vstp；计算巡航设定车速vstp与当前车速v的差值△v＝v‑vstp；计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度am＝△v/△t；根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩，使用该巡航需求扭矩驱动车辆行驶。本申请提高了巡航控制过程中车辆的稳定性和舒适性，且减轻了定速巡航开发标定工作量，使得电动车辆定速巡航控制响应更迅速、鲁棒性更高。

Cruise control method and device for electric vehicle

A cruise control method and device for an electric vehicle are provided for this application. The method comprises: receiving the electric vehicle cruise control request, the request to carry cruise set speed VSTP; calculates the difference of Delta V VSTP and the cruise set speed speed v = V VSTP; calculation of vehicle = Delta v/ delta T in average correction acceleration am preset correction period DELTA t needed in the calculation of cruise demand; according to the average torque correction of acceleration am, the use of the demand torque to drive the vehicle cruise. The application improves the stability and comfort of the vehicle in the cruise control process, and reduces the workload of cruise control development and calibration, so that the speed cruise control of the electric vehicle is more responsive and more robust.

【技术实现步骤摘要】
电动车辆的巡航控制方法及装置
本专利技术涉及电动车辆行驶控制
，尤其涉及电动车辆的巡航控制方法及装置。
技术介绍
车辆的定速巡航控制功能可以使驾驶员在长时间驾驶中不必踩加速踏板就可以让车辆按照所设定的速度行驶，大大减轻驾驶疲劳感。目前对新能源汽车的普及力度逐渐加大。除了普通代步之外，人们对电动车辆的舒适性及便利性也提出更高的要求。配备有定速巡航功能的车辆，当驾驶员启动巡航功能后，巡航控制通常通过速度检测单元采集的实际车速与驾驶员设定巡航车速的偏差作为巡航控制信号，来调节电机驱动功率大小以保证车辆按照设定巡航速度行驶。对于电动车辆而言，定速巡航控制扭矩处于不断的车速跟随调整中，当实际车速小于巡航设定车速时电机扭矩增大，反之减小。目前多数定速巡航控制系统通过PI(ProportionalIntegral，比例积分)调节电机扭矩来控制车辆行驶速度，此方法应用方便但是为适应广为的巡航车速设定点例如30～120Km/h，其参数标定匹配工作量很大，同时由于实际驾驶应用场景中，由于不同行驶工况下如上下坡、断续坏路等引起车辆速度急剧波动，上述控制方法无法满足稳定舒适性的巡航控制需求。
技术实现思路
本专利技术提供电动车辆的巡航控制方法及装置，以提高巡航控制过程中车辆的稳定性。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种电动车辆的巡航控制方法，该方法包括：接收到针对电动车辆的定速巡航请求，该请求携带巡航设定车速vstp；计算巡航设定车速vstp与当前车速v的差值△v＝v-vstp；计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度am＝△v/△t；根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩，使用该巡航需求扭矩驱动车辆行驶。所述根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩为：计算Tcruise＝(TMotor·k-M·aVehic+M·am)/k其中，Tcruise为巡航需求扭矩，TMotor为当前电机扭矩；k为电机扭矩通过机械传动转换为车辆驱动力的转换系数；M为电动车辆的质量；aVehic为电动车辆的当前加速度。所述根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩之后进一步包括：在所述巡航需求扭矩和加速踏板扭矩之间取较大值，将该较大值作为本次使用的巡航需求扭矩。所述计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度am＝△v/△t之后、根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩之前进一步包括：判断驾驶员是否设定了加速或者减速需求，若是，根据预设修正加速度修正am；否则，保持am不变。所述计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度am＝△v/△t之后、根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩之前进一步包括：判断am>amax或am<amin是否成立，若前者成立，令am＝amax；若后者成立，令am＝amin；若二者都不成立，保持am不变，其中，amin、amax为预设值，且，amin<0，amax>0。一种电动车辆的巡航控制装置，该装置包括：加速度计算模块，用于接收针对电动车辆的定速巡航请求，该请求携带巡航设定车速vstp，计算巡航设定车速vstp与当前车速v的差值△v＝v-vstp，计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度am＝△v/△t；巡航需求扭矩计算模块，用于根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩，使用该巡航需求扭矩驱动车辆行驶。所述巡航需求扭矩计算模块根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩为：计算Tcruise＝(TMotor·k-M·aVehic+M·am)/k其中，Tcruise为巡航需求扭矩，TMotor为当前电机扭矩；k为电机扭矩通过机械传动转换为车辆驱动力的转换系数；M为电动车辆的质量；aVehic为电动车辆的当前加速度。所述巡航需求扭矩计算模块根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩之后进一步包括：在所述巡航需求扭矩和加速踏板扭矩之间取较大值，将该较大值作为本次使用的巡航需求扭矩。所述加速度计算模块计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度am＝△v/△t之后进一步包括：判断驾驶员是否设定了加速或者减速需求，若是，根据预设修正加速度修正am；否则，保持am不变。所述加速度计算模块计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度am＝△v/△t之后进一步包括：判断am>amax或am<amin是否成立，若前者成立，令am＝amax；若后者成立，令am＝amin；若二者都不成立，保持am不变，其中，amin、amax为预设值，且，amin<0，amax>0。本申请借助加速度在定速巡航过程中调整巡航需求扭矩，由于加速度波动范围小且可控性高，因此提高了巡航控制过程中车辆的稳定性和舒适性，且减轻了定速巡航开发标定工作量，使得电动车辆定速巡航控制响应更迅速、鲁棒性更高；进一步地，本申请通过在巡航需求扭矩和加速踏板扭矩之间取较大值来作为最终使用的电机扭矩，进一步提高了用户体验；进一步地，本申请通过将平均修正加速度am限制在一定范围内，使得巡航需求扭矩Tcruise对△v的敏感性降低，增强对不同路面的适应能力，保证了车辆的稳定性；进一步地，本申请中通过在检测到驾驶员的加/减速需求时，在当前am基础上加上/减去一个修正加速度，增强了巡航控制的响应速度，从而提升瞬时车辆加速/减速的用户体验。附图说明图1为本申请一实施例提供的电动车辆的巡航控制方法流程图；图2为本申请另一实施例提供的电动车辆的巡航控制方法流程图；图3为本申请应用示例中△v与am的关系示意图；图4为本申请实施例提供的电动车辆的巡航控制装置的结构示意图。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本专利技术再作进一步详细的说明。专利技术人经过分析发现：现有的巡航设定车速范围较广，同时车辆在行驶过程中的瞬时车速会受路面影响产生不同程度的波动，基于实际车速与巡航设定车速的差值来控制电驱动扭矩的方式控制难度较大。图1为本申请一实施例提供的电动车辆的巡航控制方法流程图，其具体步骤如下：步骤101：接收到针对电动车辆的定速巡航请求，该请求携带巡航设定车速vstp。步骤102：计算巡航设定车速vstp与当前车速v的差值△v＝v-vstp。步骤103：计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度am＝△v/△t。△t为预先设定的修正周期。步骤104：根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩，使用该巡航需求扭矩驱动车辆行驶。在实际应用中，步骤104中，根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩为：计算Tcruise＝(TMotor·k-M·aVehic+M·am)/k其中，Tcruise为巡航需求扭矩，TMotor为当前电机扭矩；k为电机扭矩通过机械传动转换为车辆驱动力的转换系数；M为电动车辆的质量；aVehic为电动车辆的当前加速度。在实际应用中，步骤104中，根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩之后进一步包括：在所述巡航需求扭矩和加速踏板扭矩之间取较大值，将该较大值作为本次使用的巡航需求扭矩。在实际应用中，步骤104中，根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩之前进一步包括：判断驾驶员是否设定了加速或者减速需求，若是，根据预设修正加速度修正am；否则，保持am不变。在实际应用中，步骤104中，根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩之前进一步包括：判断a本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动车辆的巡航控制方法，其特征在于，该方法包括：接收到针对电动车辆的定速巡航请求，该请求携带巡航设定车速vstp；计算巡航设定车速vstp与当前车速v的差值△v＝v‑vstp；计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度am＝△v/△t；根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩，使用该巡航需求扭矩驱动车辆行驶。

【技术特征摘要】
1.一种电动车辆的巡航控制方法，其特征在于，该方法包括：接收到针对电动车辆的定速巡航请求，该请求携带巡航设定车速vstp；计算巡航设定车速vstp与当前车速v的差值△v＝v-vstp；计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度am＝△v/△t；根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩，使用该巡航需求扭矩驱动车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩为：计算Tcruise＝(TMotor·k-M·aVehic+M·am)/k其中，Tcruise为巡航需求扭矩，TMotor为当前电机扭矩；k为电机扭矩通过机械传动转换为车辆驱动力的转换系数；M为电动车辆的质量；aVehic为电动车辆的当前加速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩之后进一步包括：在所述巡航需求扭矩和加速踏板扭矩之间取较大值，将该较大值作为本次使用的巡航需求扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度am＝△v/△t之后、根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩之前进一步包括：判断驾驶员是否设定了加速或者减速需求，若是，根据预设修正加速度修正am；否则，保持am不变。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算车辆在预设修正周期△t内所需的平均修正加速度am＝△v/△t之后、根据平均修正加速度am计算巡航需求扭矩之前进一步包括：判断am>amax或am<amin是否成立，若前者成立，令am＝amax；若后者成立，令am＝amin；若二者都不成立，保持am不变，其中，amin、amax为预设值，且，amin<0，amax>0。6.一种电动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆群，唐彩明，
申请(专利权)人：北京长城华冠汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11