车辆及其控制方法、控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆及其控制方法、控制装置，其中，控制方法包括：获取目标车辆的目标车速和目标加速度以及当前车辆的当前车速；根据目标车速和当前车速的车速差计算得到计算电机扭矩；根据目标加速度计算得到当前车辆以目标加速度行驶所需的需求电机扭矩；根据计算电机扭矩和需求电机扭矩将计算电机扭矩或需求电机扭矩确定为输出电机扭矩。该方法同时根据目标车速和目标加速度对车辆进行控制，从而可以保证车辆的车速和加速度均在目标范围内，使车辆行驶更平稳、安全。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法、控制装置
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置、车辆、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，车辆的纵向控制是根据目标车速进行控制，或者根据目标加速度进行控制，即根据单一变量进行控制。该方式仅考虑一种变量，可能会导致另一变量超调，例如，根据目标车速进行控制，虽然会使车辆以目标车速行驶，但可能会导致加速度过快；根据目标加速度进行控制，虽然会使车辆以目标加速度行驶，但可能会导致车速过快。因此，上述控制方式考虑不全面，不利于行车安全。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，该方法同时根据目标车速和目标加速度对车辆进行控制，从而可以保证车辆的车速和加速度均在目标范围内，使车辆行驶更平稳、安全。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。本专利技术的第四个目的在于提出一种电子设备。本专利技术的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括：获取目标车辆的目标车速和目标加速度以及当前车辆的当前车速；根据所述目标车速和所述当前车速的车速差计算得到计算电机扭矩；根据所述目标加速度计算得到所述当前车辆以所述目标加速度行驶所需的需求电机扭矩；根据所述计算电机扭矩和所述需求电机扭矩将所述计算电机扭矩或所述需求电机扭矩确定为输出电机扭矩。根据本专利技术实施例的车辆的控制方法，首先获取目标车辆的目标车速和目标加速度以及当前车辆的当前车速，再根据目标车速和当前车速的车速差计算得到计算电机扭矩，并根据目标加速度计算得到当前车辆以目标加速度行驶所需的需求电机扭矩，最后根据计算电机扭矩和需求电机扭矩将计算电机扭矩或需求电机扭矩确定为输出电机扭矩。该方法同时根据目标车速和目标加速度对车辆进行控制，从而可以保证车辆的车速和加速度均在目标范围内，使车辆行驶更平稳、安全。另外，根据本专利技术上述实施例提出的车辆的控制方法还可具有如下附加技术特征：根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述目标车速和所述当前车速的车速差计算得到计算电机扭矩，包括：根据所述车速差通过闭环比例积分微分算法计算得到所述计算电机扭矩。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述目标加速度计算得到所述当前车辆以所述目标加速度行驶所需的需求电机扭矩，包括：根据所述目标加速度计算得到所述当前车辆以所述目标加速度行驶所需的需求驱动扭矩；根据所述需求驱动扭矩计算得到所述需求电机扭矩。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述计算电机扭矩和所述需求电机扭矩将所述计算电机扭矩或所述需求电机扭矩确定为输出电机扭矩，包括：若所述计算电机扭矩小于所述需求电机扭矩，则将所述计算电机扭矩确定为所述输出电机扭矩；若所述计算电机扭矩等于或者大于所述需求电机扭矩，则将所述需求电机扭矩确定为所述输出电机扭矩。根据本专利技术的一个实施例，上述的控制方法还包括：获取所述当前车辆的当前加速度；若所述当前加速度等于或者大于所述目标加速度，则将上一时刻的目标输出电机扭矩确定为当前时刻的目标输出电机扭矩；若所述当前加速度小于所述目标加速度，则将当前时刻的所述输出电机扭矩确定为当前时刻的目标输出电机扭矩。为达到上述目的，本专利技术的第二方面实施例提出了一种车辆的控制装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆的目标车速和目标加速度以及当前车辆的当前车速；第一计算模块，用于根据所述目标车速和所述当前车速的车速差计算得到计算电机扭矩；第二计算模块，用于根据所述目标加速度计算得到所述当前车辆以所述目标加速度行驶所需的需求电机扭矩；确定模块，用于根据所述计算电机扭矩和所述需求电机扭矩将所述计算电机扭矩或所述需求电机扭矩确定为输出电机扭矩。根据本专利技术实施例的车辆的控制装置，通过获取模块获取目标车辆的目标车速和目标加速度以及当前车辆的当前车速，第一计算模块根据目标车速和当前车速的车速差计算得到计算电机扭矩，第二计算模块根据目标加速度计算得到当前车辆以目标加速度行驶所需的需求电机扭矩，确定模块根据计算电机扭矩和需求电机扭矩将计算电机扭矩或需求电机扭矩确定为输出电机扭矩。由此，该装置同时根据目标车速和目标加速度对车辆进行控制，从而可以保证车辆的车速和加速度均在目标范围内，使车辆行驶更平稳、安全。另外，根据本专利技术上述实施例提出的车辆的控制装置还可具有如下附加技术特征：根据本专利技术的一个实施例，所述第一计算模块具体用于：根据所述车速差通过闭环比例积分微分算法计算得到所述计算电机扭矩。根据本专利技术的一个实施例，所述第二计算模块具体用于：根据所述目标加速度计算得到所述当前车辆以所述目标加速度行驶所需的需求驱动扭矩；根据所述需求驱动扭矩计算得到所述需求电机扭矩。根据本专利技术的一个实施例，所述确定模块具体用于：若所述计算电机扭矩小于所述需求电机扭矩，则将所述计算电机扭矩确定为所述输出电机扭矩；若所述计算电机扭矩等于或者大于所述需求电机扭矩，则将所述需求电机扭矩确定为所述输出电机扭矩。根据本专利技术的一个实施例，所述确定模块还用于：获取所述当前车辆的当前加速度；若所述当前加速度等于或者大于所述目标加速度，则将上一时刻的目标输出电机扭矩确定为当前时刻的目标输出电机扭矩；若所述当前加速度小于所述目标加速度，则将当前时刻的所述输出电机扭矩确定为当前时刻的目标输出电机扭矩。为达到上述目的，本专利技术的第三方面实施例提出了一种车辆，其包括本专利技术第二方面实施例所述的车辆的控制装置。根据本专利技术实施例的车辆，通过上述的车辆的控制装置，同时根据目标车速和目标加速度对车辆进行控制，从而可以保证车辆的车速和加速度均在目标范围内，使车辆行驶更平稳、安全。为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本专利技术第一方面实施例所述的车辆的控制方法。本专利技术实施例的电子设备，当存储在存储器上的计算机程序被处理器执行时，首先获取目标车辆的目标车速和目标加速度以及当前车辆的当前车速，再根据目标车速和当前车速的车速差计算得到计算电机扭矩，并根据目标加速度计算得到当前车辆以目标加速度行驶所需的需求电机扭矩，最后根据计算电机扭矩和需求电机扭矩将计算电机扭矩或需求电机扭矩确定为输出电机扭矩，由此，同时根据目标车速和目标加速度对车辆进行控制，从而可以保证车辆的车速和加速度均在目标范围内，使车辆行驶更平稳、安全。为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本专利技术第一方面实施例所述的车辆的控制方法。本专利技术实施例的计算机可读存储介质，当存储在其上的计算机程序被处理器执行时，首先获取目标车辆的目标车速和目标加速度以及当前车辆的当前车速，再根据目标车速和当前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n获取目标车辆的目标车速和目标加速度以及当前车辆的当前车速；/n根据所述目标车速和所述当前车速的车速差计算得到计算电机扭矩；/n根据所述目标加速度计算得到所述当前车辆以所述目标加速度行驶所需的需求电机扭矩；/n根据所述计算电机扭矩和所述需求电机扭矩将所述计算电机扭矩或所述需求电机扭矩确定为输出电机扭矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的目标车速和目标加速度以及当前车辆的当前车速；
根据所述目标车速和所述当前车速的车速差计算得到计算电机扭矩；
根据所述目标加速度计算得到所述当前车辆以所述目标加速度行驶所需的需求电机扭矩；
根据所述计算电机扭矩和所述需求电机扭矩将所述计算电机扭矩或所述需求电机扭矩确定为输出电机扭矩。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车速和所述当前车速的车速差计算得到计算电机扭矩，包括：
根据所述车速差通过闭环比例积分微分算法计算得到所述计算电机扭矩。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度计算得到所述当前车辆以所述目标加速度行驶所需的需求电机扭矩，包括：
根据所述目标加速度计算得到所述当前车辆以所述目标加速度行驶所需的需求驱动扭矩；
根据所述需求驱动扭矩计算得到所述需求电机扭矩。


4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述计算电机扭矩和所述需求电机扭矩将所述计算电机扭矩或所述需求电机扭矩确定为输出电机扭矩，包括：
若所述计算电机扭矩小于所述需求电机扭矩，则将所述计算电机扭矩确定为所述输出电机扭矩；
若所述计算电机扭矩等于或者大于所述需求电机扭矩，则将所述需求电机扭矩确定为所述输出电机扭矩。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
获取所述当前车辆的当前加速度；
若所述当前加速度等于或者大于所述目标加速度，则将上一时刻的目标输出电机扭矩确定为当前时刻的目标输出电机扭矩；
若所述当前加速度小于所述目标加速度，则将当前时刻的所述输出电机扭矩确定为当前时刻的目标输出电机扭矩。


6.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标车辆的目标车速和目标加速度以及当前车辆的当前车速；
第一计算模块，用于根据所述目标车速和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王克坚，容毅楠，
申请(专利权)人：北京长城华冠汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11