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本发明公开了一种车辆及其控制方法、控制装置，其中，控制方法包括：获取目标车辆的目标车速和目标加速度以及当前车辆的当前车速；根据目标车速和当前车速的车速差计算得到计算电机扭矩；根据目标加速度计算得到当前车辆以目标加速度行驶所需的需求电机扭矩；...
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