一种五轴机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种五轴机械手，其使得整个机械手的工作范围广，且其结构简单，安装方便，同时轻便、灵活，便于搬运。其包括卧式布置的底座，底座的长度方向布置有两根平行的轴向导杆，所述底座内固装有第一电机，第一传动座套装于所述轴向导杆，所述第一电机的第一输出端通过直线丝杆螺纹连接所述第一传动座内的丝杆螺母，所述直线丝杆即为第一轴，所述第一传动座竖直向上布置，第一传动座上固装有第二电机，所述第二电机的第二输出端通过齿轮传动结构连接第二轴的对应第二输入齿轮，所述第二轴插装于所述第一传动座的上端，所述第二轴上固装有第二传动座，所述第二传动座垂直向布置，第三轴插装于所述第二传动座远离所述第二轴的外端。

Five axis manipulator

The invention provides a five shaft manipulator, which makes the whole manipulator work in a wide range, and has simple structure, convenient installation, portability, flexibility and easy carrying. Including the horizontal base, there are two parallel guide rods arranged in the axial direction of the length of the base, the first motor is fixedly arranged on the base, a first transmission seat is sleeved on the shaft guide rod, a first output of the first end of the motor is connected with the first transmission socket screw nut through screw thread line the straight line, the screw rod is the first shaft, the first transmission seat is vertically arranged, the first transmission seat is fixedly provided with second motor, the second motor second output corresponding to the second input gear is connected with the second shaft through a gear transmission structure, the upper end of the second shaft is inserted into the first driving seat and the second axis is fixed on the second seat, the second seat vertical arrangement, third axis is inserted in the second seat drive away from the outer ends of the second shaft.

【技术实现步骤摘要】
一种五轴机械手
本专利技术涉及机械手结构的
，具体为一种五轴机械手。
技术介绍
现有的机械手结构，尤其是五轴机械手，其作业范围相对较小，且现有的五轴机械手需要配置多种不同的驱动电机，使得整个五轴机械手的安装复杂，且现有的五轴机械手的重量较大，需要底座起到作为配重块的作用，其使得材料的成本高，导致机械手的搬运和转运相当困难和复杂。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种五轴机械手，其使得整个机械手的工作范围广，且其结构简单，安装方便，同时轻便、灵活，便于搬运。一种五轴机械手，其特征在于：其包括卧式布置的底座，所述底座的长度方向布置有两根平行的轴向导杆，所述底座内固装有第一电机，第一传动座套装于所述轴向导杆，所述第一电机的第一输出端通过直线丝杆螺纹连接所述第一传动座内的丝杆螺母，所述直线丝杆即为第一轴，所述第一传动座竖直向上布置，所述第一传动座上固装有第二电机，所述第二电机的第二输出端通过齿轮传动结构连接第二轴的对应第二输入齿轮，所述第二轴插装于所述第一传动座的上端，所述第二轴上固装有第二传动座，所述第二传动座垂直向布置，第三轴插装于所述第二传动座远离所述第二轴的外端，所述第二传动座上还固装有第三电机，所述第三电机的第三输出端固装有第三输出齿轮，所述第三轴的轴端固装有第三输入齿轮，所述第三输出齿轮啮合连接所述第三输入齿轮，所述第三轴固装有第三传动座，所述第三传动座上固装有第四电机，所述第四电机的第四输出端固接有机械臂，所述第四输出端垂直于所述第三轴布置，所述机械臂的外端设置有第五电机，所述第五电机的第五输出端套装有第五输出齿轮，所述第五输出端垂直于所述机械臂的长度方向布置，所述第一电机、第二电机、第三电机均平行向布置，所述第一轴、第二轴、第三轴平行向布置，所有的齿轮均为塑料齿轮。其进一步特征在于：所述第一电机布置于所述底座长度方向的一端位置，确保整个机械手的水平长度方向工作范围可延展至整根轴向导杆；所述齿轮传动结构具体包括输出齿轮，所述第二输出端上套装有输出齿轮，所述第一传动座厚度方向上贯穿有传送轴，所述传递轴的位于所述第一传动座的两侧分别套装有第一输入齿轮、第一输出齿轮，所述输出齿轮啮合连接所述第一输入齿轮，所述第二轴的对应于所述第一输出齿轮的一侧固装有第二输入齿轮，所述第二输入齿轮啮合连接所述第一输出齿轮，第二轴的转动通过第二电机转动进而驱动第二输入齿轮转动；所述第一传动座的上端设置有第一轴承，第二轴插装于所述第一轴承内；所述第二传动座远离所述第二轴的外端固装有第二轴承，第三轴插装于所述第二轴承内；所述输出齿轮、第一输入齿轮、第一输出齿轮、第二输入齿轮、第三输出齿轮、第三输入齿轮的齿圈内环均设置有环状不连续气孔结构，且均为塑料齿轮；所述第三传动座对应于所述第四电机的安装位置设置有侧凸安装座，所述第四输出端贯穿侧凸安装座后连接所述机械臂的内端，所述机械臂的内端和所述第四输出端的连接位置位于第四轴承内，确保传动的顺畅；所述第一电机连接有第一编码器，所述第二电机连接有第二编码器，所述第三电机连接有第三编码器，所述第四电机连接有第四编码器，所述第五电机连接有第五编码器；编码器的设置确保控制精确；所述第一传动座、第二传动座、第三传动座的主体端面平行布置、均垂直于第一轴布置，确保工作所覆盖的范围足够大。采用本专利技术的结构后，由于所述第一电机、第二电机、第三电机均平行向布置，所述第一轴、第二轴、第三轴平行向布置，，其使得五轴机械手的结构简单、安装方便；第一电机带动第一传动座沿着第一轴直线方向水平行进，第二电机带动第二轴转动，第三电机带动第三轴转动，使得整个机械手的工作范围大，第四电机使得机械臂可绕机械臂的中心轴回转，第五电机驱动外部待装配结构进行角度定位，进一步确保整个机械臂的工作范围大，且所有的齿轮均为塑料结构，其使得整个机械手的重量小；综上，其使得整个机械手的工作范围广，且其结构简单，安装方便，同时轻便、灵活，便于搬运。附图说明图1为本专利技术的立体图结构示意图；图2为本专利技术的侧视图结构示意图；图3为本专利技术的机械手的工作范围面域结构示意图(阴影区域内)；图中序号所对应的名称如下：底座1、轴向导杆2、第一电机3、第一传动座4、直线丝杆5、第二电机6、第二轴7、第二输入齿轮8、第二传动座9、第三轴10、第三电机11、第三输出齿轮12、第三输入齿轮13、第三传动座14、第四电机15、机械臂16、第五电机17、第五输出齿轮18、输出齿轮19、第一输入齿轮20、第一输出齿轮21、传递轴22、第一轴承23、第二轴承24、侧凸安装座25、第四轴承26、第一编码器27。具体实施方式一种五轴机械手，见图1～图3：其包括卧式布置的底座1，底座1的长度方向布置有两根平行的轴向导杆2，底座1内固装有第一电机3，第一传动座4套装于轴向导杆2，第一电机3的第一输出端通过直线丝杆5螺纹连接第一传动座4内的丝杆螺母，直线丝5杆即为第一轴，第一传动座4竖直向上布置，第一传动座4上固装有第二电机6，第二电机6的第二输出端通过齿轮传动结构连接第二轴7的对应第二输入齿轮8，第二轴7插装于第一传动座4的上端，第二轴7上固装有第二传动座9，第二传动座9垂直向布置，第三轴10插装于第二传动座9远离第二轴7的外端，第二传动座9上还固装有第三电机11，第三电机11的第三输出端固装有第三输出齿轮12，第三轴10的轴端固装有第三输入齿轮13，第三输出齿轮12啮合连接第三输入齿轮13，第三轴10固装有第三传动座14，第三传动座14上固装有第四电机15，第四电机15的第四输出端固接有机械臂16，第四输出端垂直于第三轴10布置，机械臂16的外端设置有第五电机17，第五电机17的第五输出端套装有第五输出齿轮18，第五输出端垂直于机械臂16的长度方向布置，第一电机3、第二电机6、第三电机11均平行向布置，所有的齿轮均为塑料齿轮，第一轴、第二轴7、第三轴10平行向布置。第一电机3布置于底座1长度方向的一端位置，确保整个机械手的水平长度方向工作范围可延展至整根轴向导杆2；齿轮传动结构具体包括输出齿轮19、第一输入齿轮20、第一输出齿轮21，第二输出端上套装有输出齿轮19，第一传动座4厚度方向上贯穿有传送轴22，传递轴22的位于第一传动座4的两侧分别套装有第一输入齿轮20、第一输出齿轮21，输出齿轮19啮合连接第一输入齿轮20，第二轴7的对应于第一输出齿轮21的一侧固装有第二输入齿轮8，第二输入齿轮8啮合连接第一输出齿轮21，第二电机6转动驱动第二输入齿轮8转动进而带动第二轴7转动；第一传动座4的上端设置有第一轴承23，第二轴7插装于第一轴承23内；第二传动座9远离第二轴7的外端固装有第二轴承24，第三轴10插装于第二轴承24内；输出齿轮19、第一输入齿轮20、第一输出齿轮21、第二输入齿轮8、第三输出齿轮12、第三输入齿轮13的齿圈内环均设置有环状不连续气孔结构，且均为塑料齿轮；第三传动座14对应于第四电机15的安装位置设置有侧凸安装座25，第四输出端贯穿侧凸安装座25后连接机械臂16的内端，机械臂16的内端和第四输出端的连接位置位于第四轴承26内，确保传动的顺畅；第一电机3连接有第一编码器27，第二电机6连接有第二编码器，第三电机11连接有第三编码器，第四电机15本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种五轴机械手，其特征在于：其包括卧式布置的底座，所述底座的长度方向布置有两根平行的轴向导杆，所述底座内固装有第一电机，第一传动座套装于所述轴向导杆，所述第一电机的第一输出端通过直线丝杆螺纹连接所述第一传动座内的丝杆螺母，所述直线丝杆即为第一轴，所述第一传动座竖直向上布置，所述第一传动座上固装有第二电机，所述第二电机的第二输出端通过齿轮传动结构连接第二轴的对应第二输入齿轮，所述第二轴插装于所述第一传动座的上端，所述第二轴上固装有第二传动座，所述第二传动座垂直向布置，第三轴插装于所述第二传动座远离所述第二轴的外端，所述第二传动座上还固装有第三电机，所述第三电机的第三输出端固装有第三输出齿轮，所述第三轴的轴端固装有第三输入齿轮，所述第三输出齿轮啮合连接所述第三输入齿轮，所述第三轴固装有第三传动座，所述第三传动座上固装有第四电机，所述第四电机的第四输出端固接有机械臂，所述第四输出端垂直于所述第三轴布置，所述机械臂的外端设置有第五电机，所述第五电机的第五输出端套装有第五输出齿轮，所述第五输出端垂直于所述机械臂的长度方向布置，所述第一电机、第二电机、第三电机均平行向布置，所述第一轴、第二轴、第三轴平行向布置，所有的齿轮均为塑料齿轮。...

【技术特征摘要】
1.一种五轴机械手，其特征在于：其包括卧式布置的底座，所述底座的长度方向布置有两根平行的轴向导杆，所述底座内固装有第一电机，第一传动座套装于所述轴向导杆，所述第一电机的第一输出端通过直线丝杆螺纹连接所述第一传动座内的丝杆螺母，所述直线丝杆即为第一轴，所述第一传动座竖直向上布置，所述第一传动座上固装有第二电机，所述第二电机的第二输出端通过齿轮传动结构连接第二轴的对应第二输入齿轮，所述第二轴插装于所述第一传动座的上端，所述第二轴上固装有第二传动座，所述第二传动座垂直向布置，第三轴插装于所述第二传动座远离所述第二轴的外端，所述第二传动座上还固装有第三电机，所述第三电机的第三输出端固装有第三输出齿轮，所述第三轴的轴端固装有第三输入齿轮，所述第三输出齿轮啮合连接所述第三输入齿轮，所述第三轴固装有第三传动座，所述第三传动座上固装有第四电机，所述第四电机的第四输出端固接有机械臂，所述第四输出端垂直于所述第三轴布置，所述机械臂的外端设置有第五电机，所述第五电机的第五输出端套装有第五输出齿轮，所述第五输出端垂直于所述机械臂的长度方向布置，所述第一电机、第二电机、第三电机均平行向布置，所述第一轴、第二轴、第三轴平行向布置，所有的齿轮均为塑料齿轮。2.如权利要求1所述的一种五轴机械手，其特征在于：所述第一电机布置于所述底座长度方向的一端位置。3.如权利要求1所述的一种五轴机械手，其特征在于：所述齿轮传动结构具体包括输出齿轮，所述第二输出端上套装...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋剑，
申请(专利权)人：苏州工业园区凯艺精密科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32