一种五轴搬运机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械自动化技术领域，尤其是一种五轴搬运机械手。它包括一支撑横梁，支撑横梁的两端部分别固连在立柱上，在支撑横梁的侧壁上设有两第一横向导轨，在两第一横向导轨上设有一第一横向进给机构，在第一横向进给机构上设有一升降机构，在升降机构的下端设有一第二横向进给机构，在第二横向进给机构的右端设有一旋转机构，在旋转机构的两侧分别设有一抓料机构。它结构精巧，设计合理，操作简单，灵活度高，可以方便的伸入到压机内部且占用空间较少，多轴同时运行，运行速度快，搬运效率高，运行稳定，在机器运转的过程中安全性高，更有效地满足了人们的需求，更有效地满足人们的需求，解决了现有技术中存在的问题。

Five axis manipulator

The invention relates to the technical field of mechanical automation, in particular to a five axis conveying manipulator. It includes a support beam, both ends of the supporting beams respectively fixedly connected on the column is provided with two first in the transverse rail supporting beam on the side wall is provided with a first transverse feed mechanism in the first two transverse guide rail, a lifting mechanism is arranged in the first transverse feed mechanism, the lower end of the lifting mechanism is provided with a transverse feed mechanism second, second in the transverse feed mechanism is set on the right end of a rotating mechanism, on both sides of the rotating mechanism are respectively provided with a catch mechanism. It has compact structure, reasonable design, simple operation, high flexibility, can be easily extended into the compressor and occupies less space, multi axis running at the same time, fast running speed, high handling efficiency, stable operation, high safety during running of the machine, more effectively meet the needs of people, more effectively to meet the demand of the people, to solve the problems in the prior art.

【技术实现步骤摘要】

：本专利技术涉及机械自动化
，尤其是一种五轴搬运机械手。
技术介绍
：在多台压力机连线冲压制件的加工过程中，板料从一台压机内取出送至另一台压机时，传统的做法是由人工搬运完成的。但是，人工取料和送料的速度慢，工作效率低，工人劳动强度高、操作危险性大，很容易引发严重工伤事故。对于一些较大的冲压制件在搬运时通常需要借助搬运小车来进行搬运，操作繁琐，步骤复杂。因此，目前通常采用普通机械手进行搬运，但是，现有的机械手通常伸入压机内部的尺寸较大，灵活度差，搬运效率较低,显然现有的冲压制件的搬运方式和设备无法更有效地满足人们的需求。
技术实现思路
：本专利技术提供了一种五轴搬运机械手，它结构精巧，设计合理，操作简单，灵活度高，可以方便的伸入到压机内部且占用空间较少，多轴同时运行，运行速度快，搬运效率高，运行稳定，在机器运转的过程中安全性高，更有效地满足了人们的需求，解决了现有技术中存在的问题。本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种五轴搬运机械手，包括一水平设置支撑横梁，支撑横梁的两端部分别通过横梁支架固连在立柱上，在支撑横梁的侧壁上水平设有两平行设置的第一横向导轨，在两第一横向导轨上设有一第一横向进给机构，在第一横向进给机构上设有一竖直设置的升降机构，在升降机构的下端设有一水平设置的第二横向进给机构，在第二横向进给机构的右端下方设有一旋转机构，在旋转机构的两侧分别设有一抓料机构；第一横向进给机构、升降机构、第二横向进给机构、旋转机构、抓料机构分别经导线与外部的控制装置相连。所述第一横向进给机构包括一竖直设置的第一横向滑板，第一横向滑板通过两水平且平行设置在其内侧壁上的凹槽活动卡接在两第一横向导轨上，在第一横向滑板的外侧壁中部竖直固连一上下两端均开放设置的支撑罩，在支撑罩的右端固连一水平设置的第一横向导向电机，在第一横向导向电机的输出轴上竖直设有一第一横向齿轮，在横向齿轮的上方水平设有一固连在支撑横梁的侧壁上并与第一横向齿轮相啮合的第一横向齿轨，在支撑罩内部的第一横向滑板的外侧壁上设有两平行且竖直设置的第一纵向导轨，在两第一纵向导轨上设有一设置在支撑罩内部的升降机构；第一横向导向电机经导线与外部的控制装置相连。所述升降机构包括一竖直穿过支撑罩内部的移动架，在移动架的内侧固连一竖直设置的升降导向齿轨，在升降导向齿轨的一侧设有一通过升降电机固连在第一横向滑板顶部且与升降导向齿轨相啮合的升降导向齿轮，在移动架的下端设有一水平设置的第二横向进给机构，升降电机经导线与外部的控制装置相连。所述第二横向进给机构包括一水平固连在移动架的下端的第二横向导向电机，在第二横向导向电机的输出轴上竖直设有一同步带轮，在移动架的底面上设有两平行设置的底部带上滑槽的固定块，一水平且中空设置的伸缩杆通过设置在其顶部的上滑轨活动卡接在两固定块的上滑槽内，在伸缩杆的顶部和底部分别对称水平设有一通槽，在伸缩杆空腔的两端分别设置设有一辅助带轮，一辅助皮带绕设在两辅助带轮上，辅助皮带的上层皮带的左端通过穿过伸缩杆顶部通槽的螺钉固连在固定块的底部，在伸缩杆的左端水平设有一滑轮，在伸缩杆的底部水平设有两平行设置的下滑轨，一第二横向滑板通过设置在其顶部的下滑槽活动卡接在两固定块的上滑轨内，第二横向滑板的顶部两端通过穿过伸缩杆底部滑槽的螺钉固连在辅助皮带的下层皮带上，一同步带的一端固连在伸缩杆的右端，同步带的另一端绕过同步带轮的顶部后固连在伸缩杆的左端，一限位带的一端固连在第二横向滑板的左端，限位带的另一端绕过伸缩杆左端的滑轮后固连在移动架的底端，第二横向导向电机经导线与外部的控制装置相连。所述旋转机构包括两分别水平对称设置在伸缩杆内外两侧的第二横向滑板上旋转电机，在每个旋转电机的输出轴上分别水平设有一内端与旋转电机的输出轴相连的支撑杆，在每个支撑杆的外端分别设有一抓料机构，旋转电机经导线与外部的控制装置相连。在支撑罩外侧设有若干个竖直且平行设置的平衡气缸，各平衡气缸的缸筒分别通过连接板固连在支撑罩外侧壁上，各平衡气缸的活塞杆的下端分别固连在移动架的下端，各平衡气缸分别经导线与外部的控制装置相连。所述抓料机构包括若干平行设置且固连在支撑杆外端的连接杆，在每个连接杆的两端分别对称设有一吸盘，在每个吸盘上分别设有一压力传感器；各压力传感器分别经导线与外部的控制装置相连。在同步带轮下方两侧还分别对称设有一内端活动插接在移动架的凹槽内的滚动杆，同步带的一端固连在第二横向滑板的左端，同步带的另一端绕过两滚动杆底部、同步带轮顶部后固连在伸缩杆的右端。本专利技术所具有的有益效果是，结构精巧，设计合理，操作简单，灵活度高，可以方便的伸入到压机内部且占用空间较少，多轴同时运行，运行速度快，搬运效率高，各进给机构均卡接在轨道内，运行稳定，在机器运转的过程中安全性高，另外，本机械手抓料机构角度可调，可针对顶部倾斜设置的冲压制件进行搬运，抓料机构上设有压力传感器，可根据控制装置调节抓料机构力度，抓料力度均匀，牢固性好，通用性强，更有效地满足人们的需求。附图说明：图1为本专利技术的结构示意图。图2为图1的部分左视结构示意图。图3为图1的部分俯视结构示意图。图4为图1的部分结构放大示意图。图中，1、支撑横梁；2、横梁支架；3、第一横向导轨；4、第一横向滑板；5、凹槽；6、支撑罩；7、第一横向导向电机；8、第一横向齿轮；9、第一横向齿轨；10、两第一纵向导轨；11、移动架；12、升降导向齿轨；13、升降电机；14、升降导向齿轮；15、第二横向导向电机；16、同步带轮；17、上滑槽；18、固定块；19、伸缩杆；20、上滑轨；21、辅助带轮；22、辅助皮带；23、下滑轨；24、第二横向滑板；25、同步带；26、限位带；27、旋转电机；28、支撑杆；29、平衡气缸；30、连接杆；31、吸盘；32、滚动杆。具体实施方式：为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本专利技术进行详细阐述。如图1-4中所示，一种五轴搬运机械手，包括一水平设置支撑横梁1，支撑横梁1的两端部分别通过横梁支架2固连在立柱上，在支撑横梁1的侧壁上水平设有两平行设置的第一横向导轨3，在两第一横向导轨3上设有一第一横向进给机构，在第一横向进给机构上设有一竖直设置的升降机构，在升降机构的下端设有一水平设置的第二横向进给机构，在第二横向进给机构的右端设有一旋转机构，在旋转机构的两侧分别设有一抓料机构；第一横向进给机构、升降机构、第二横向进给机构、旋转机构、抓料机构分别经导线与外部的控制装置相连。所述第一横向进给机构包括一竖直设置的第一横向滑板4，第一横向滑板4通过两水平且平行设置在其内侧壁上的凹槽5活动卡接在两第一横向导轨3上，在第一横向滑板4的外侧壁中部竖直固连一上下两端均开放设置的支撑罩6，在支撑罩6的右端固连一水平设置的第一横向导向电机7，在第一横向导向电机7的输出轴上竖直设有一第一横向齿轮8，在第一横向齿轮8的上方水平设有一固连在支撑横梁1的侧壁上并与第一横向齿轮8相啮合的第一横向齿轨9，在支撑罩6内部的第一横向滑板4的外侧壁上设有两平行且竖直设置的第一纵向导轨10，在两第一纵向导轨10上设有一设置在支撑罩6内部的升降机构；第一横向导向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种五轴搬运机械手，其特征在于：包括一水平设置支撑横梁，支撑横梁的两端部分别通过横梁支架固连在立柱上，在支撑横梁的侧壁上水平设有两平行设置的第一横向导轨，在两第一横向导轨上设有一第一横向进给机构，在第一横向进给机构上设有一竖直设置的升降机构，在升降机构的下端设有一水平设置的第二横向进给机构，在第二横向进给机构的右端设有一旋转机构，在旋转机构的两侧分别设有一抓料机构；第一横向进给机构、升降机构、第二横向进给机构、旋转机构、抓料机构分别经导线与外部的控制装置相连。

【技术特征摘要】
1.一种五轴搬运机械手，其特征在于：包括一水平设置支撑横梁，支撑横梁的两端部分别通过横梁支架固连在立柱上，在支撑横梁的侧壁上水平设有两平行设置的第一横向导轨，在两第一横向导轨上设有一第一横向进给机构，在第一横向进给机构上设有一竖直设置的升降机构，在升降机构的下端设有一水平设置的第二横向进给机构，在第二横向进给机构的右端设有一旋转机构，在旋转机构的两侧分别设有一抓料机构；第一横向进给机构、升降机构、第二横向进给机构、旋转机构、抓料机构分别经导线与外部的控制装置相连。2.根据权利要求1所述的一种五轴搬运机械手，其特征在于：所述第一横向进给机构包括一竖直设置的第一横向滑板，第一横向滑板通过两水平且平行设置在其内侧壁上的凹槽活动卡接在两第一横向导轨上，在第一横向滑板的外侧壁中部竖直固连一上下两端均开放设置的支撑罩，在支撑罩的右端固连一水平设置的第一横向导向电机，在第一横向导向电机的输出轴上竖直设有一第一横向齿轮，在横向齿轮的上方水平设有一固连在支撑横梁的侧壁上并与第一横向齿轮相啮合的第一横向齿轨，在支撑罩内部的第一横向滑板的外侧壁上设有两平行且竖直设置的第一纵向导轨，在两第一纵向导轨上设有一设置在支撑罩内部的升降机构；第一横向导向电机经导线与外部的控制装置相连。3.根据权利要求2所述的一种五轴搬运机械手，其特征在于：所述升降机构包括一竖直穿过支撑罩内部的移动架，在移动架的内侧固连一竖直设置的升降导向齿轨，在升降导向齿轨的一侧设有一通过升降电机固连在第一横向滑板顶部且与升降导向齿轨相啮合的升降导向齿轮，在移动架的下端设有一水平设置的第二横向进给机构，升降电机经导线与外部的控制装置相连。4.根据权利要求3所述的一种五轴搬运机械手，其特征在于：所述第二横向进给机构包括一水平固连在移动架的下端的第二横向导向电机，在第二横向导向电机的输出轴上竖直设有一同步带轮，在移动架的底面上设有两平行设置的底部带上滑槽的固定块，一水平且中空设置的伸缩杆通过设置在其顶部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德合，
申请(专利权)人：济南方德自动化设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37