一种缸筒直立码放用夹持翻转机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种缸筒直立码放用夹持翻转机械手，其特征在于：包括翻转机构和夹持机构；翻转机构包括挂架、吊杆、翻转液压缸；吊杆的上端固定在挂架的下部，翻转液压缸的缸体上端通过销轴铰接在挂架的上端；夹持机构包括挂板、双向夹紧液压缸、左夹持钩杆、右夹持钩杆、抽拉液压缸、顶推液压缸；挂板的左侧部与所述吊杆的下端通过销轴铰接，挂板的右侧部与翻转液压缸的缸杆铰接。本发明专利技术设计一种可以对倒放缸筒进行可靠抓取并实现90°翻转的装置，本设备自动化程度高，节省人力，避免事故，可以提高加工生产效率。

To flip a mechanical hand cylinder with vertical stacking clamp

The invention relates to a mechanical hand turning cylinder with vertical stacking clamp, which comprises a turning mechanism and a clamping mechanism; the turnover mechanism includes frame, boom, boom turning hydraulic cylinder; the upper end is fixed on the rack of the lower part of the upper end of the cylinder body turning hydraulic cylinder pin is hinged on the rack through the upper clamp; the holding mechanism comprises a hanging plate, two-way clamping hydraulic cylinder, the clamping hook left and right clamping hook, pull rod hydraulic cylinder, hydraulic cylinder pushing; lower hanging plate on the left side of the hanger part and the hinge pin through the hanging plate and the right turning cylinder rod of a hydraulic cylinder. The invention relates to a reliable can crawl on the upside down cylinder and realize device of 90 degree turn, the high degree of automation equipment, save manpower, avoid accidents, can improve the efficiency of the production process.

【技术实现步骤摘要】
一种缸筒直立码放用夹持翻转机械手
本专利技术属于自动化设备技
，特别是涉及一种缸筒直立码放用夹持翻转机械手。
技术介绍
液压缸是自动化机械设备中的主要部件。液压缸包括缸筒，缸筒是液压缸的主要配件。缸筒为表面光滑的圆筒形金属筒体。目前，在缸筒的生产制造过程中，缸筒通过人工搬卸，并由人工将倒放的缸筒直立码放，不仅自动化程度低，因缸筒重量大，所以需要消耗大量人力，工作效率低，容易造成生产事故，工人在工作的过程中存在安全隐患。目前，之所以没有出现缸筒挪移与码放的自动化机械设备，其主要原因之一是缸筒的表面光滑，重量大，设计对缸筒可靠抓取并实现稳定放料的机械手难度极大，限制了自动化的实现。
技术实现思路
本专利技术旨在解决现有技术中缸筒挪移码放自动化程度低的技术问题而提供一种可以对缸筒进行可靠抓取并翻转的、自动化程度高的缸筒直立码放用夹持翻转机械手。本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种缸筒直立码放用夹持翻转机械手，其特征在于：包括翻转机构和夹持机构；所述翻转机构包括挂架、吊杆、翻转液压缸；所述吊杆的上端固定在所述挂架的下部，所述翻转液压缸的缸体上端通过销轴铰接在所述挂架的上端；所述夹持装置包括挂板、双向夹紧液压缸、左夹持钩杆、右夹持钩杆、抽拉液压缸、顶推液压缸；所述挂板的左侧部与所述吊杆的下端通过销轴铰接，所述挂板的右侧部与所述翻转液压缸的缸杆铰接；所述双向夹紧液压缸安装在所述挂板上，所述双向夹紧液压缸具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆，所述左夹持钩杆为L形，所述左夹持钩杆的上端固定在所述双向夹紧液压缸的左缸杆上；所述右夹持钩杆为L形，所述右夹持钩杆由钩挂部和吊挂部构成，所述钩挂部和吊挂部通过销轴连接，所述钩挂部上固定有齿轮，所述齿轮的轴线与用于联接所述钩挂部和吊挂部的销轴同轴线，所述吊挂部上固定具有自锁功能的伺服电机，所述吊挂部上通过套装部安装有齿条，所述齿轮与所述伺服电机通过所述齿条传动联接；所述双向夹紧液压缸的右缸杆上固定有套块，所述套块具有竖向通孔，所述抽拉液压缸固定在所述套块上，所述抽拉液压缸具有可以竖直伸缩、轴线与所述套块的竖向通孔平行的缸杆，所述右夹持钩杆的吊挂部通过竖向通孔插装在所述套块上，所述右夹持钩杆的上端与所述抽拉液压缸的缸杆固定连接；所述顶推液压缸靠近所述右夹持钩杆并固定在所述挂板的下部右侧，所述顶推液压缸的缸杆轴线与所述抽拉液压缸的缸杆轴线平行。本专利技术还可以采用如下技术措施：所述挂板上安装有用于承托所述双向夹紧液压缸的左缸杆和右缸杆的托辊。所述钩挂部的前端为坡形。本专利技术具有的优点和积极效果是：本专利技术设计一种可以对倒放缸筒进行可靠抓取并实现90°翻转的装置，本设备自动化程度高，节省人力，避免事故，可以提高加工生产效率。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是专利技术的翻转状态示意图；图3是专利技术的右夹持钩杆的结构示意图。图中：1、翻转机构；1-1、挂架；1-2、吊杆；1-3、翻转液压缸；2、夹持机构；2-1、挂板；2-2、双向夹紧液压缸；2-3、左夹持钩杆；2-4、右夹持钩杆；2-4-1、钩挂部；2-4-2、吊挂部；2-4-3、齿轮；2-4-4、伺服电机；2-4-5、齿条；2-4-6、套装部；2-5、抽拉液压缸；2-6、顶推液压缸；2-7、套块；2-8、托辊。具体实施方式为能进一步了解本专利技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：请参阅图1-图3，一种缸筒直立码放用夹持翻转机械手，包括翻转机构1和夹持机构2。所述翻转机构1是本设备中实现缸筒自水平倒放状态到竖直立放状态的动作执行装置。所述夹持机构2是本设备中对缸筒进行夹持的动作执行装置。所述翻转机构1包括挂架1-1、吊杆1-2、翻转液压缸1-3。所述挂架1-1固定在其它具有挪移功能的机械机构上。所述吊杆1-2的上端固定在所述挂架1-1的下部，所述翻转液压缸1-3的缸体上端通过销轴铰接在所述挂架1-1的上端。所述夹持装置3包括挂板2-1、双向夹紧液压缸2-2、左夹持钩杆2-3、右夹持钩杆2-4、抽拉液压缸2-5、顶推液压缸2-6。所述挂板2-1的左侧部与所述吊杆1-2的下端通过销轴铰接，所述挂板2-1的右侧部与所述翻转液压缸1-3的缸杆铰接。所述翻转液压缸1-3伸出，所述挂板2-1绕左侧部的销轴翻转90°，以此实现对被夹持缸筒的90°翻转，即缸筒从水平倒放至竖直状态的翻转。所述双向夹紧液压缸2-2安装在所述挂板2-1上。所述双向夹紧液压缸2-2具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆。所述左夹持钩杆2-3为L形，所述左夹持钩杆2-3的上端固定在所述双向夹紧液压缸2-2的左缸杆上。所述右夹持钩杆2-4为L形。所述右夹持钩杆2-4由钩挂部2-4-1和吊挂部2-4-2构成。所述钩挂部2-4-1和吊挂部2-4-2通过销轴连接。所述钩挂部2-4-1上固定有齿轮2-4-3，所述齿轮2-4-3与用于连接钩挂部2-4-1和吊挂部2-4-2的销轴同轴线。所述吊挂部2-4-2上固定具有自锁功能的伺服电机2-4-4。即伺服电机2-4-4具有抱闸功能。所述吊挂部2-4-2上通过套装部2-4-6安装有齿条2-4-5，所述齿轮2-4-3与所述伺服电机2-4-4通过所述齿条2-4-5传动联接。上述结构可以实现以下动作：伺服电机2-4-4可以控制右夹持缸杆的下部成形L形钩状或者直杆，以实现对缸筒的钩挂或者从缸筒底部抽出。所述双向夹紧液压缸2-2的右缸杆上固定有套块2-7，所述套块2-7具有竖向通孔。所述抽拉液压缸2-5固定在所述套块2-7上。所述抽拉液压缸2-5具有可以竖直伸缩、轴线与所述套块2-7的竖向通孔平行的缸杆。所述右夹持钩杆2-4的吊挂部2-4-2通过竖向通孔插装在所述套块2-7上。所述右夹持钩杆2-4的上端与所述抽拉液压缸2-5的缸杆固定连接。所述顶推液2-6压缸靠近所述右夹持钩杆2-4并固定在所述挂板2-1的下部右侧，所述顶推液压缸2-6的缸杆轴线与所述抽拉液压缸2-5的缸杆轴线平行。工作原理：具有挪移功能的机械机构带动本装置移动至水平倒放的缸筒上方。所述夹持机构2的挂板2-1水平状态，所述夹持机构2的左夹持钩杆2-3和右夹持钩杆2-4分别位于水平倒放的缸筒端部两侧。所述夹持机构2的双向夹紧液压缸2-2工作令左夹持钩杆2-3和右夹持钩杆2-4夹紧缸筒的两端。缸筒在被夹持过程中，可以依靠L形的左夹持钩杆2-3和右夹持钩杆2-4可靠夹持。具有挪移功能的机械机构带动夹持机构2上升并移动到跺放位置后，所述翻转机构1控制缸筒翻转至直立状态。具有挪移功能的机械机构带动夹持机构2向下移动，右夹持钩杆2-4接触地面后，伺服电机2-4-4工作并驱动钩挂部2-4-1与吊挂部2-4-2形成直杆，抽拉液压缸2-5工作将伸展为直杆的右夹持钩杆2-4从直立状态下的缸筒的下部抽出，抽出过程中，顶推液压缸2-6的缸杆伸出并顶推缸筒底部，防止缸筒在右夹持钩杆在抽出过程中倾倒。待右夹持钩杆2-4从缸筒底部完全抽出后，具有挪移功能的机械机构带动夹持机构2脱离缸筒。本实施例中，所述挂板2-1上安装有用于承托所述双向夹紧液2-2压缸的左缸杆和右缸杆的托辊2-8。以减小双向夹紧液压缸2-2的左缸杆和右缸杆收到的弯曲应力。所述钩挂部2-4-1的前端为坡形，此结本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种缸筒直立码放用夹持翻转机械手，其特征在于：包括翻转机构(1)和夹持机构(2)；所述翻转机构包括挂架(1‑1)、吊杆(1‑2)、翻转液压缸(1‑3)；所述吊杆(1‑2)的上端固定在所述挂架(1‑1)的下部，所述翻转液压缸(1‑3)的缸体上端通过销轴铰接在所述挂架(1‑1)的上端；所述夹持机构(3)包括挂板(2‑1)、双向夹紧液压缸(2‑2)、左夹持钩杆(2‑3)、右夹持钩杆(2‑4)、抽拉液压缸(2‑5)、顶推液压缸(2‑6)；所述挂板(2‑1)的左侧部与所述吊杆(1‑2)的下端通过销轴铰接，所述挂板(2‑1)的右侧部与所述翻转液压缸(1‑3)的缸杆铰接；所述双向夹紧液压缸(2‑2)安装在所述挂板(2‑1)上，所述双向夹紧液压缸(2‑2)具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆，所述左夹持钩杆(2‑3)为L形，所述左夹持钩杆(2‑3)的上端固定在所述双向夹紧液压缸(2‑2)的左缸杆上；所述右夹持钩杆(2‑4)为L形，所述右夹持钩杆(2‑4)由钩挂部(2‑4‑1)和吊挂部(2‑4‑2)构成，所述钩挂部(2‑4‑1)和吊挂部(2‑4‑2)通过销轴连接，所述钩挂部(2‑4‑1)上固定有齿轮(2‑4‑3)，所述齿轮(2‑4‑3)的轴线与用于联接所述钩挂部(2‑4‑1)和吊挂部(2‑4‑2)的销轴同轴线，所述吊挂部(2‑4‑2)上固定具有自锁功能的伺服电机(2‑4‑4)，所述吊挂部(2‑4‑2)上通过套装部(2‑4‑6)安装有齿条(2‑4‑5)，所述齿轮(2‑4‑3)与所述伺服电机(2‑4‑4)通过所述齿条(2‑4‑5)传动联接；所述双向夹紧液压缸(2‑2)的右缸杆上固定有套块(2‑7)，所述套块(2‑7)具有竖向通孔，所述抽拉液压缸(2‑5)固定在所述套块(2‑7)上，所述抽拉液压缸(2‑5)具有可以竖直伸缩、轴线与所述套块(2‑7)的竖向通孔平行的缸杆，所述右夹持钩杆(2‑4)的吊挂部(2‑4‑2)通过竖向通孔插装在所述套块(2‑7)上，所述右夹持钩杆(2‑4)的上端与所述抽拉液压缸(2‑5)的缸杆固定连接；所述顶推液压缸(2‑6)靠近所述右夹持钩杆(2‑4)并固定在所述挂板(2‑1)的下部右侧，所述顶推液压缸(2‑6)的缸杆轴线与所述抽拉液压缸(2‑5)的缸杆轴线平行。...

【技术特征摘要】
1.一种缸筒直立码放用夹持翻转机械手，其特征在于：包括翻转机构(1)和夹持机构(2)；所述翻转机构包括挂架(1-1)、吊杆(1-2)、翻转液压缸(1-3)；所述吊杆(1-2)的上端固定在所述挂架(1-1)的下部，所述翻转液压缸(1-3)的缸体上端通过销轴铰接在所述挂架(1-1)的上端；所述夹持机构(3)包括挂板(2-1)、双向夹紧液压缸(2-2)、左夹持钩杆(2-3)、右夹持钩杆(2-4)、抽拉液压缸(2-5)、顶推液压缸(2-6)；所述挂板(2-1)的左侧部与所述吊杆(1-2)的下端通过销轴铰接，所述挂板(2-1)的右侧部与所述翻转液压缸(1-3)的缸杆铰接；所述双向夹紧液压缸(2-2)安装在所述挂板(2-1)上，所述双向夹紧液压缸(2-2)具有分别向左右伸缩的左缸杆和右缸杆，所述左夹持钩杆(2-3)为L形，所述左夹持钩杆(2-3)的上端固定在所述双向夹紧液压缸(2-2)的左缸杆上；所述右夹持钩杆(2-4)为L形，所述右夹持钩杆(2-4)由钩挂部(2-4-1)和吊挂部(2-4-2)构成，所述钩挂部(2-4-1)和吊挂部(2-4-2)通过销轴连接，所述钩挂部(2-4-1)上固定有齿轮(2-4-3)，所述齿轮(2-4-3)的轴线与用于联接所述钩挂部(2-4-1)和吊挂...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕技选，
申请(专利权)人：天津市双象工程液压件有限责任公司，
类型：发明
国别省市：天津,12