The invention discloses a wheel leg composite spherical parallel mechanism and with the mechanism of underwater vehicle, which belongs to the field of robots. The wheel leg composite spherical parallel mechanism comprises a static platform and moving platform and the static platform and moving platform is arranged between the first driving chain, second drive chains and RUR intermediate motion transmission chain. In the invention, a first driving chain, second drive chains and RUR intermediate transmission branched together constitute a new type of spherical two DOF parallel mechanism wheel leg composite. The invention uses a new spherical parallel mechanism to change the space motion posture of the wheel, thereby realizing the posture adjustment action of the steering and surmounting obstacle of the underwater robot when walking. The invention has the advantages of simple structure, convenient installation, convenient control, good steering and obstacle surmounting performance and the like.
【技术实现步骤摘要】
轮-腿复合球面并联机构及具有该机构的水下机器人本申请为分案,原申请的申请日:2016.03.07,申请号:201610128319.1,专利技术创造名称:二自由度轮-腿复合球面机构及水下机器人。
本专利技术涉及机器人
,特别是指一种轮-腿复合球面并联机构及具有该机构的水下机器人。
技术介绍
地形沟壑纵横,高低不平,且存在障碍物,因此具有单一功能的移动机器人(例如轮式、腿足式和履式)也就不能够满足具有多重特征的海洋环境。轮-腿复合移动方式兼有轮式移动的高效性及腿式移动的良好越障性能,是复合式当中研究较多的一种。但遗憾的是,现有轮-腿复合移动方式只实现了轮子和腿足间功能上的简单组合,而结构上两者是完全独立的,并没有融合为一体,因此它们在不同地形条件下实现不同移动方式间的转换,一般还须增加专门的辅助机构,这样使得腿机构更加复杂且不够灵活。更为严重的是,大多数轮-腿复合式腿机构采用串联机构,这样不仅使关节驱动电机密闭封装困难,而且存在转弯半径小、自重负荷比大和姿态单调等不足之处。与一般轮-腿复合移动方式不同,并联多腿足姿态调整的轮-腿复合移动方式除了能提供轮子转动驱动外,还能根据机器人移动操纵任务需求产生其它多维方向上的轮子空间姿态调整运动,从而使海洋移动机器人能以形态各异的轮子空间姿态自适应海洋环境,这极大地提高了机器人的地形适应和避障能力。少自由度并联机构具有自由度少、刚度重量比大、运动姿态丰富、动态性能和承载能力强等优点,为此提出基于少自由度轮-腿复合式并联腿机构创新设计理念。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种轮-腿复合球面并联机构及具有 ...
【技术保护点】
一种轮‑腿复合球面并联机构,其特征在于,包括静平台和动平台,其中:所述静平台的侧面和动平台的侧面之间仅设置有第一驱动支链和第二驱动支链,所述第一驱动支链为主动驱动支链,所述第二驱动支链为被动驱动支链;所述静平台的中部以转动副的形式设置有第一传动轴,所述动平台的中部以转动副的形式设置有第二传动轴,所述第一传动轴和第二传动轴之间设置有第一万向节,从而形成RUR中间运动传递支链,所述第二传动轴的末端设置有轮子。
【技术特征摘要】
1.一种轮-腿复合球面并联机构,其特征在于,包括静平台和动平台,其中:所述静平台的侧面和动平台的侧面之间仅设置有第一驱动支链和第二驱动支链,所述第一驱动支链为主动驱动支链,所述第二驱动支链为被动驱动支链;所述静平台的中部以转动副的形式设置有第一传动轴,所述动平台的中部以转动副的形式设置有第二传动轴,所述第一传动轴和第二传动轴之间设置有第一万向节,从而形成RUR中间运动传递支链,所述第二传动轴的末端设置有轮子。2.根据权利要求1所述的轮-腿复合球面并联机构,其特征在于,所述静平台为1/4圆形,所述动平台为方块形;所述第一驱动支链为RUPU运动支链,所述第二驱动支链为RUPR运动支链,所述第一驱动支链为主动驱动支链,所述第二驱动支链为被动驱动支链;所述RUPU运动支链和RUPR运动支链垂直布置;所述静平台的弧形的一端和所述动平台的一侧之间依次设置有第一转动副、第二万向节、第一移动副和第四万向节,从而形成所述RUPU运动支链,其中所述第一转动副由设置在所述静平台上的第一电机驱动;所述静平台的弧形的另一端和所述动平台的相应侧之间依次设置有第二转动副、第三万向节、第二移动副和第三转动副,从而形成所述RUPR运动支链。3.根据权利要求2所述的轮-腿复合球面并联机构,其特征在于,所述第四万向节的末端固定在所述动平台上,轴线与所述动平台平行。4.根据权利要求2或3所述的轮-腿复合球面并联机构,其特征在于,所述动平台的长度小于所述静平台的半径长,...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈原,桑董辉,王康玲,高军,
申请(专利权)人:山东大学,
类型:发明
国别省市:山东,37
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