一种基于H∞预演控制的车辆主动悬架系统的控制方法技术方案

一种基于H∞预演控制的半车主动悬架系统的控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立半车主动悬架系统的模型，包括动力学模型和状态空间模型；步骤二、提出基于H∞预演控制的半车主动悬架系统的控制律。本发明专利技术提供了一种可以将路面变化这类扰动对悬架系统的负面影响抑制在更小范围内、控制性能良好的基于H∞预演控制的半车主动悬架系统的控制方法。

A control method of vehicle active suspension system based on H H-infinity preview control

A control method for H vehicle semi active suspension system based on preview control, which comprises the following steps: establishing a half car active suspension system model, including the dynamic model and the state space model; step two, the control law of half vehicle H - Preview Control of active suspension system based on. The invention provides a change of this kind of pavement can be a negative impact on the suspension system disturbance inhibition in a smaller range, control method of half vehicle H - Preview Control of active suspension system based on good control performance.

【技术实现步骤摘要】
一种基于H∞预演控制的车辆主动悬架系统的控制方法
本专利技术涉及一种控制方法，具体涉及一种汽车主动悬架系统的控制方法，该方法通过传感器将前方的路面信息提前传送给悬架装置，悬架系统因而能够利用提前获取的路面信息设计控制器，这有效延长了处理器的处理时间，能够更好地克服路面凹凸不平对悬架系统在垂直方向上的影响，具有更强的鲁棒性，改善驾驶舒适度、稳定性和安全性，增强车辆的操控性。
技术介绍
传统车辆悬架系统的功能主要是保证良好的乘坐舒适性和稳定的轮胎载荷,其优劣直接影响汽车的操纵稳定性、平顺性、轮胎接地性等主要性能。良好的车辆悬架系统还可以减少车辆驾驶者在路面情况恶劣的条件下承受较少的振动，防止引发脊椎畸变和胃病等疾病，保证了司机的身心健康。目前车辆悬架系统的控制可分为被动控制、半主动控制和主动控制三种类型。凡不需输入能量的振动控制称为被动控制，由基本的弹簧和阻尼构成，被放置在车身和车桥之间，由于改善驾驶舒适度或增强车辆操控性的能力是互相制约的一对性能，被动悬架只能改善两个性能指标之一，能力有限；输入少量能量调节阻尼的振动控制称为半主动控制，半主动悬架系统具有可变性的阻尼特性，在控制能力上可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于H∞预演控制的车辆主动悬架系统的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：步骤一、建立半车主动悬架系统模型，过程如下：根据牛顿第二定律，悬架系统的动力学方程为：

【技术特征摘要】
1.一种基于H∞预演控制的车辆主动悬架系统的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：步骤一、建立半车主动悬架系统模型，过程如下：根据牛顿第二定律，悬架系统的动力学方程为：式(1)-(4)中，弹簧动态和阻尼特性的输出力遵循以下关系：公式(1)-(6)中，M表半车车身质量，I表示半车车身转到惯量，θ表示车身质心处的俯仰角，zc为质心垂直位移，a、b分别为车身质心至前、后轴的距离，ff和fr分别表示前后悬架部分的弹簧拉力和阻尼力，mf和mr分别表示前、后轮的非簧载质量，kf2和kr2分别表示前、后轮胎的刚度系数，kf1、kr1为前、后悬架减振弹簧的刚度系数,bf、br分别为前、后悬架阻尼系数，z01和z02分别为前、后轮相对地面的垂直位移，z1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏霞，陈康，徐英婕，胡海平，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33