基于KE15Z的十一自由度体操机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机械电子领域，具体地说，涉及一种基于KE15Z的十一自由度体操机器人。该机器人包括机械结构、嵌入式控制系统、关节伺服舵机等。机器人机械结构具备十一个自由度，由头部舵机、颈部连接件、肩部构件、上臂连接件、上臂舵机、肘部上板、肘部下板、下臂舵机、腕部连接件、手部构件、肩部连接件、电池仓、胸部舵机、胸腹连接件、腹部舵机、腰部连接件、胯部平板、大腿连接件、控制电路板、大腿舵机、膝盖上板、膝盖下板、小腿舵机、脚腕连接件、脚步构件组成。关节处采用TS‑315型总线舵机，控制电路基于NXP KE15Z设计。该机器人可以完成点头、鞠躬、挥手、侧手翻、倒立、前后滚翻、俯卧撑等动作。

【技术实现步骤摘要】
基于KE15Z的十一自由度体操机器人
本技术涉及机械电子领域，具体地说，涉及一种应用于教学、娱乐的十一自由度竞技体操机器人机械结构及其控制系统。
技术介绍
竞技体操机器人是一个高技术的研究平台，通过机械结构设计、控制电路设计、软件设计，实现整个机器人的运动，并完成规定的舞蹈动作。娱乐型竞技体操机器人机械结构设计中借鉴了人类的身体构造，与工业机器人相比，具有更强的娱乐性和灵活性。竞技体操机器人体积小、质量轻，通过简单的机械加工就可完成机械结构的制作，整个机械结构通过舵机连接，具有结构简单，材料、加工成本低，产品附加值高的特点。在控制方面，采用了嵌入式系统，可以方便地根据需要对机器人进行编程，从而实现不同的动作。控制器将控制信号输出给舵机，通过舵机实现了各个关节的旋转运动，通过不同舵机间的配合实现整个机器人的协调运动。通过研究和改进机器人的机械结构，控制电路、控制算法，能够推动仿人型机器人的研究水平。当前，竞技体操机器人在娱乐和青少年科普等领域有着越来越高的应用价值。未来，在家庭、娱乐等领域，体操机器人的研究成果将具备广泛的应用前景，借助语音识别、图像识别、模式识别等技术，将使得机器人更本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于KE15Z的十一自由度体操机器人，其特征在于：主要由头部舵机(1)、颈部连接件(2)、肩部构件（3）、上臂连接件（4）、上臂舵机（5）、肘部上板（6）、肘部下板（7）、下臂舵机（8）、腕部连接件（9）、手部构件（10）、肩部连接件（11）、电池仓（12）、胸部舵机（13）、胸腹连接件（14）、腹部舵机（15）、腰部连接件（16）、胯部平板（17）、大腿连接件（18）、控制电路板（19）、大腿舵机（20）、膝盖上板（21）、膝盖下板（22）、小腿舵机（23）、脚腕连接件（24）、脚步构件（25）组成，所有舵机齿轮与舵机轮盘内齿轮孔过盈配合，头部舵机（1）、颈部连接件（2）与肩部构件（3）、肩...

【技术特征摘要】
1.基于KE15Z的十一自由度体操机器人，其特征在于：主要由头部舵机(1)、颈部连接件(2)、肩部构件（3）、上臂连接件（4）、上臂舵机（5）、肘部上板（6）、肘部下板（7）、下臂舵机（8）、腕部连接件（9）、手部构件（10）、肩部连接件（11）、电池仓（12）、胸部舵机（13）、胸腹连接件（14）、腹部舵机（15）、腰部连接件（16）、胯部平板（17）、大腿连接件（18）、控制电路板（19）、大腿舵机（20）、膝盖上板（21）、膝盖下板（22）、小腿舵机（23）、脚腕连接件（24）、脚步构件（25）组成，所有舵机齿轮与舵机轮盘内齿轮孔过盈配合，头部舵机（1）、颈部连接件（2）与肩部构件（3）、肩部连接件（11）通过螺栓连接，上臂连接件（4）通过螺丝与舵机齿轮盘固定后与上臂舵机（5）连接，肘部上板（6）与肘部下板（7）平齐，通过螺栓连接；下臂舵机（8）通过螺丝与肘部下板（7）连接；下臂舵机（8）、腕部连接件（9）、手部构件（10）通过螺栓连接；电池仓（12）通过螺栓固定在手部构件（10）下侧。2.根据权利要求1所述的基于KE15Z的十...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪存，马原，赵永瑞，张东鼎，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：新型
国别省市：山东,37