一种清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人，其包括：机身、清洁头、清洁组件、传感器组和控制器，其中：所述清洁头为至少两个，可拆卸式地安装在所述机身的底部，所述清洁头由独立驱动马达驱动转动；所述清洁组件为至少两个，分别通过可拆卸式连接件安装在清洁头上；所述传感器组和控制器均安装在所述机身内部的容纳空间内；所述传感器组用于感测所述清洁机器人的工作状态数据，并将得到的工作状态数据传送给控制器；所述控制器与传感器组和驱动马达连接，用于根据接收到的工作状态数据生成控制指令，发送给传感器组和驱动马达。本发明专利技术清洁机器人清洁效果好，不会造成污物残留，为用户的使用带来了极大的便利。

Cleaning robot

The invention discloses a cleaning robot, comprising: a body, a cleaning head and a cleaning component, sensor and controller, wherein the cleaning head is at least two, detachably mounted on the fuselage of the bottom of the cleaning head by independent driving motor drives the cleaning component to rotate; at least two, respectively by a detachable connecting piece is arranged on the cleaning head; accommodation space of the sensor group and the controller are all installed in the inside of the body; the sensor group is used to sense the work state of measurement of the cleaning robot, and the working state of the data transfer to get the controller; the controller connected with the sensor group and drive motor, according to the state data received to generate control commands sent to the sensor and the driving motor group. The cleaning robot has the advantages of good cleaning effect, no residual dirt, and great convenience for the use of the user.

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其是一种清洁机器人。
技术介绍
清洁机器人可以自动地完成清理工作，为人们节省了大量的时间和精力，因此清洁机器人越来越多地被生产并投用到人们的家居生活中。但现在市场上的清洁机器人，尤其是擦地机器人多采用双履带行走及转向方式，这种平推式的清洁方式清洁工作不彻底，容易造成污物残留。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的问题，本专利技术提出一种清洁机器人。本专利技术清洁机器人采用旋转清洁头自身旋转清洁方式，在清洁擦洗的同时还实现了行走功能。本专利技术提出的一种清洁机器人包括：机身、清洁头、清洁组件、传感器组和控制器，其中：所述清洁头为至少两个，可拆卸式地安装在所述机身的底部，所述清洁头由独立驱动马达驱动转动；所述清洁组件为至少两个，分别通过可拆卸式连接件安装在清洁头上；所述传感器组和控制器均安装在所述机身内部的容纳空间内；所述传感器组用于感测所述清洁机器人的工作状态数据，并将得到的工作状态数据传送给控制器；所述控制器与传感器组和驱动马达连接，用于根据接收到的工作状态数据生成控制指令，发送给传感器组和驱动马达。可选地，所述清洁头可正向旋转或者反向旋转。可选地，所述传感器组包括避障传感器和悬空传感器，其中：所述避障传感器安装在清洁机器人机身的周边，用于感测碰撞事件，并将感测到的数据传送给控制器；所述悬空传感器安装在清洁机器人机身底部的周边和/或中心，用于识别机身悬空状态，并在机身处于悬空状态时将感测到的数据传送给控制器，控制器根据接收到的数据发出暂停和/或转向指令。可选地，所述避障传感器为遮光型光电传感器。可选地，所述传感器组还包括驱动马达转速传感器和驱动马达电流传感器，分别与相应的驱动马达连接，所述驱动马达转速传感器和驱动马达电流传感器用于感测相应驱动马达的转速信号和电流信号，并将感测得到的信号发送给控制器。可选地，所述传感器组还包括环境光强度传感器，用于感测环境光的强弱，并将感测到的光强信号发送给控制器。可选地，所述驱动马达可根据控制器的指令带动清洁头进而带动清洁组件上下移动。可选地，所述清洁机器人还包括清洁液容器，所述清洁液容器安装在所述清洁头的顶部，所述清洁液容器的顶部设有密封盖，底部设置有可调节限流孔。可选地，所述清洁机器人还包括供电装置，所述供电装置与需要电源的组件连接，以为其提供电源。可选地，所述清洁机器人还包括人机交互装置，所述人机交互装置与控制器连接，用于接收外界指令传送给控制器，并将清洁机器人的工作状态反馈给用户。本专利技术清洁机器人采用旋转清洁头自身旋转清洁方式，在清洁擦洗的同时还实现了行走功能，即在行走的过程中一直处于旋转擦洗状态；采用清洁头工作状态感知技术，实现实时调节和控制；采用自动地面识别分区对待的清洁方式；自动进行障碍方位识别及时进行转向控制，实现多种行走清洁工作模式。本专利技术清洁机器人清洁效果好，不会造成污物残留，为用户的使用带来了极大的便利。附图说明图1是根据本专利技术一实施例的清洁机器人的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。图1是根据本专利技术一实施例的清洁机器人的结构示意图，如图1所示，所述清洁机器人包括：机身1、清洁头2、清洁组件3、传感器组4和控制器，其中：所述清洁头2为至少两个，可拆卸式地安装在所述机身1的底部，所述清洁头2由独立驱动马达驱动转动；所述清洁组件3为至少两个，分别通过可拆卸式连接件安装在清洁头2上；所述传感器组4和控制器均安装在所述机身1内部的容纳空间内；所述传感器组4用于感测所述清洁机器人的工作状态数据，并将得到的工作状态数据传送给控制器；所述控制器与传感器组4和驱动马达连接，用于根据接收到的工作状态数据生成控制指令，发送给传感器组4和驱动马达。其中，所述清洁头2均可正向旋转或者反向旋转，控制器通过控制驱动马达的转动方向和转动速度即可实现清洁机器人的直线行走和转向。其中，所述清洁组件3的数量与清洁头2的数量相对应。在本专利技术一实施例中，所述清洁头2以锁扣结构(比如弹性塑胶锁扣)或其他可拆卸结构安装在所述机身1的底部，这样能够很方便地对清洁头2进行拆卸，便于清理、维修和更换。在本专利技术一实施例中，所述清洁机器人还包括清洁液容器，所述清洁液容器安装在所述清洁头的顶部，所述清洁液容器的顶部设有密封盖，底部设置有可调节限流孔。使用时，将所述清洁头从机身上拆卸下来，打开清洁液容器的密封盖，注入水或是其他清洁液，然后关闭密封盖，调节限流孔的大小，再将清洁头安装到机身上，清洁液容器中的水或其他清洁液就可以通过限流孔，以渗透的方式自动浸湿清洁组件，实现湿态擦洗的功能，从而可让清洁工作更高效更彻底。在该实施例中，进一步地，所述清洁头包括：减速电机，联轴锁止座，清洁液容器密封盖，清洁液容器上壳和清洁液容器下壳，其中：所述联轴锁止座一侧与减速电机可拆卸式连接，实现联轴器的作用，另一侧与清洁液容器上壳可拆卸式连接，实现清洁液容器等清洁部件的装卸；所述清洁液容器上壳上设置有注液口；所述注液口上安设有清洁液容器密封盖，清洁液容器密封盖与注液口可紧密结合；所述清洁液容器上壳与清洁液容器下壳密封结合；清洁液容器密封盖、清洁液容器上壳与清洁液容器下壳共同装配组成密封清洁液容器；所述清洁液容器下壳上设置有一个或多个限流孔；所述清洁组件3可拆卸式地装设在所述清洁液容器下壳上。其中，所述减速电机可正向旋转也可反向旋转，这样就可驱动整个清洁头，进而带动清洁组件正向旋转或反向旋转。在本专利技术一实施例中，所述联轴锁止座采用锁扣连接件与减速电机和清洁液容器上壳相扣连接，此时，所述联轴锁止座既是动力传输的联轴器又是各清洁部件的锁扣件。在本专利技术一实施例中，所述联轴锁止座采用六边形棱柱卯榫结构。在本专利技术一实施例中，所述清洁液容器密封盖采用橡胶件，耐开关弯拆且密封好；所述清洁液容器上壳与清洁液容器下壳采用超声波热压焊接工艺相焊接密封连接，确保清洁液容器密封不泄漏。在本专利技术一实施例中，所述限流孔的尺寸可调节，在一个清洁头上，通常设置2～4个或是多个对称均等方位的限流孔。在本专利技术一实施例中，所述限流孔处配备有封堵件，比如可以使用多孔渗水海绵来作为封堵件，以封堵限流孔，控制清洁液容器内部清洁液流出的速度；所述清洁液容器上壳上开设有尺寸可调节的通气孔。这样，利用海绵多孔吸水的特性，清洁液容器整体的气密性，以及通气孔的通气性，将限流孔和通气孔调节到适当的尺寸，就能够获得合适的清洁液流出速度，进而得到合适的清洁组件浸湿度，适合于擦洗和清洁。在本专利技术一实施例中，所述清洁组件3，比如抹布，通过粘扣等可拆卸式连接件安装在清洁头2上，从而可方便地对于清洁组件3进行清洗或更换。在本专利技术一实施例中，所述清洁组件3可采用易吸水，多层结构的擦布，其外层清洁面层可采用柔软材质的布料，内层可采用较硬材质的布料。所述清洁组件3既可以为整块擦布包覆在清洁头上，也可以为多个条状擦布，每个条状擦布的一端可拆卸地固定在清洁头上，本专利技术对于清洁组件3的具体实现形式不作具体限定，只要能够与清洁头连接，且能够承接清洁头限流孔流出的清洁液即可。由上，本专利技术清洁机器人采用双旋转清洁头或多旋转清洁头，通过设定驱动马达不同的旋转方向和旋转速度来驱动整个清洁本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：机身、清洁头、清洁组件、传感器组和控制器，其中：所述清洁头为至少两个，可拆卸式地安装在所述机身的底部，所述清洁头由独立驱动马达驱动转动；所述清洁组件为至少两个，分别通过可拆卸式连接件安装在清洁头上；所述传感器组和控制器均安装在所述机身内部的容纳空间内；所述传感器组用于感测所述清洁机器人的工作状态数据，并将得到的工作状态数据传送给控制器；所述控制器与传感器组和驱动马达连接，用于根据接收到的工作状态数据生成控制指令，发送给传感器组和驱动马达。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：机身、清洁头、清洁组件、传感器组和控制器，其中：所述清洁头为至少两个，可拆卸式地安装在所述机身的底部，所述清洁头由独立驱动马达驱动转动；所述清洁组件为至少两个，分别通过可拆卸式连接件安装在清洁头上；所述传感器组和控制器均安装在所述机身内部的容纳空间内；所述传感器组用于感测所述清洁机器人的工作状态数据，并将得到的工作状态数据传送给控制器；所述控制器与传感器组和驱动马达连接，用于根据接收到的工作状态数据生成控制指令，发送给传感器组和驱动马达。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁头可正向旋转或者反向旋转。3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感器组包括避障传感器和悬空传感器，其中：所述避障传感器安装在清洁机器人机身的周边，用于感测碰撞事件，并将感测到的数据传送给控制器；所述悬空传感器安装在清洁机器人机身底部的周边和/或中心，用于识别机身悬空状态，并在机身处于悬空状态时将感测到的数据传送给控制器，控制器根据接收到的数据发出暂停和/或转向指令。4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述避障传感器为遮...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛立庚，
申请(专利权)人：牛立庚，
类型：发明
国别省市：山西,14