驱动装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种驱动装置及方法。所述驱动装置包括：至少两个旋转清洁装置，安装在清洁机器人的机身下方，并通过与接触面的摩擦旋转驱动所述清洁机器人行走；传感器装置，用于检测环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数；控制器装置，用于根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动。

【技术实现步骤摘要】
驱动装置及方法
本公开涉及机器人
，尤其涉及一种驱动装置及方法。
技术介绍
清洁机器人可以自动地完成清理工作，为人们节省了大量的时间和精力，因此清洁机器人越来越多地被生产并投用到人们的家居生活中。但现在市场上的清洁机器人，尤其是擦地机器人多采用双履带行走及转向方式，这种平推式的清洁方式清洁工作不彻底，容易造成污物残留。
技术实现思路
本公开的一个方面提供了一种驱动装置，包括：至少两个旋转清洁装置，安装在清洁机器人的机身下方，并通过与接触面的摩擦旋转驱动所述清洁机器人行走；传感器装置，用于检测环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数；控制器装置，用于根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动。可选地，所述驱动装置还包括：可拆卸式安装在所述至少两个旋转清洁装置表面的清洁组件，用于在所述至少两个旋转清洁装置与所述接触面摩擦旋转的过程中清洁所述接触面。可选地，所述传感器装置包括以下至少之一：转速传感器，用于检测所述至少两个旋转清洁装置的转角以及清洁机器人的行走速度；碰撞检测传感器，用于检测所述清洁机器人的碰撞状态；悬空检测传感器，用于检测所述清洁机器人的悬空状态；环境光传感器，用于检测所述清洁机器人所处环境的光强。可选地，所述碰撞检测传感器包括光感应器以及障碍光电检测遮光板；所述光感应器安装于所述清洁机器人的机身侧方，所述障碍光电检测遮光板位于所述清洁机器人的机身侧翼上，且与所述光感应器的位置相对；所述机身侧翼与所述清洁机器人机身弹性连接。可选地，所述悬空检测传感器包括反光传感器以及反光板；所述反光传感器位于所述清洁机器人的机身侧翼的底部，所述反光板位于所述清洁机器人机身的底壳，且与所述反光传感器的位置相对；所述清洁机器人的机身侧翼与所述清洁机器人机身弹性连接。可选地，所述光感应器包括四个，分别设置在所述清洁机器人机身的左侧前方、左侧后方、右侧前方和右侧后方；所述反光传感器包括四个，分别设置在所述清洁机器人的机身侧翼左前方底部、左后方底部、右前方底部和右后方底部。可选地，所述碰撞检测传感器还包括阻力负荷检测传感器，用于检测所述至少两个旋转清洁装置的负载电流，以确定所述清洁机器人机身上方的挤压障碍状态。根据本公开的另一方面，提供了一种驱动方法，包括：获取清洁机器人所处环境的环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数；所述清洁机器人的机身下方安装有至少两个旋转清洁装置；根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动。可选地，所述获取清洁机器人所处环境的环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数，包括以下至少之一：获取所述至少两个旋转清洁装置的旋转方向和旋转速度；获取所述清洁机器人的碰撞状态、悬空状态以及环境光强。可选地，根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动，包括：根据所述环境参数和/或运动参数控制所述清洁机器人以自动清洁方式运行，所述自动清洁方式包括重点清洁方式、墙沿清洁方式、直行清洁方式、快速清洁方式、摆动清洁方式中的一种或多种。附图说明为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：图1示出了本公开一示例性实施例中清洁机器人的驱动装置的结构示意图；图2示出了本公开一示例性实施例中采用双旋转清洁头的清洁机器人的机械结构示意图；图3示出了本公开一示例性实施例中驱动装置中障碍物检测原理示意图；图4示出了本公开一示例性实施例中驱动装置中悬空检测原理示意图；图5示出了本公开一示例性实施例中清洁机器人的驱动方法流程图；图6示出了本公开一示例性实施例中控制装置103的结构示意图。具体实施方式根据结合附图对本公开示例性实施例的以下详细描述，本公开的其它方面、优势和突出特征对于本领域技术人员将变得显而易见。在本公开中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为和/或。在本说明书中，下述用于描述本公开原理的各种实施例只是说明，不应该以任何方式解释为限制专利技术的范围。参照附图的下述描述用于帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本公开的示例性实施例。下述描述包括多种具体细节来帮助理解，但这些细节应认为仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员应认识到，在不背离本公开的范围和精神的情况下，可以对本文中描述的实施例进行多种改变和修改。此外，为了清楚和简洁起见，省略了公知功能和结构的描述。此外，贯穿附图，相同参考数字用于相似功能和操作。附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。因此，本公开的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本公开的技术可以采取存储有指令的计算机可读介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用。在本公开的上下文中，计算机可读介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，计算机可读介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。计算机可读介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。根据本公开实施例，提供了一种驱动装置，其通过检测清洁机器人所处环境参数以及清洁机器人的运动参数，并根据这些参数驱动所述清洁机器人机身下方的至少两个选装清洁装置进行旋转运动，进而驱动清洁机器人的行走路线。通过本公开的这种方式，可以在驱动清洁机器人行走的同时驱动清洁机器人完成清洁工作，也即将清扫机器人的行走驱动和清扫驱动结合起来，简化了清洁机器人的驱动装置，节省了成本。图1是根据本公开一示例性实施例中清洁机器人的驱动装置的结构示意图。如图1所示，所述驱动装置包括：至少两个旋转清洁装置101，安装在清洁机器人的机身下方，并通过与接触面的摩擦旋转驱动所述清洁机器人行走；传感器装置102，用于检测环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数；控制器装置103，用于根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动。本实施例中，清洁机器人下方安装有至少两个旋转能清洁装置101，第一旋转清洁装置和第二旋转清洁装置安装在清洁机器人机身的下方，在清扫过程中，通过与接触面如地面的摩擦旋转能够驱动清洁机器人朝任意方向行走。图2示意性示出了一实施例中采用双旋转清洁头的清洁机器人的机械结构示意图。如图2所示，第一旋转清洁头81和第二旋转清洁头82安装在机身下方，第一旋转清洁头81由第一驱动电机71驱动，第二旋转清洁头82由第二驱动电机72驱动，第一驱动电机71和第二驱动电机72分别受控制器6的驱动控制，进而驱动第一旋转清洁头81和第二旋转清洁头82进行旋转运动。图2仅是示例性的，可以理解的是，旋转清洁装置也可以设置为三个或三个以上。在采用如图2所示的双旋转清洁头结构时，利用清洁头旋转时与地面间的摩擦力的合力作为行进动力，通过设定不同方向及不同速度的旋转驱动整机朝预定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驱动装置，其特征在于，包括：至少两个旋转清洁装置，安装在清洁机器人的机身下方，通过与接触面的摩擦旋转驱动所述清洁机器人行走；传感器装置，用于检测环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数；控制器装置，用于根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动。

【技术特征摘要】
1.一种驱动装置，其特征在于，包括：至少两个旋转清洁装置，安装在清洁机器人的机身下方，通过与接触面的摩擦旋转驱动所述清洁机器人行走；传感器装置，用于检测环境参数以及所述清洁机器人自身的运动参数；控制器装置，用于根据所述环境参数和/或运动参数控制所述至少两个旋转清洁装置的旋转运动。2.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括：可拆卸式安装在所述至少两个旋转清洁装置表面的清洁组件，用于在所述至少两个旋转清洁装置与所述接触面摩擦旋转的过程中清洁所述接触面。3.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述传感器装置包括以下至少之一：转速传感器，用于检测所述至少两个旋转清洁装置的转角以及清洁机器人的行走速度；碰撞检测传感器，用于检测所述清洁机器人的碰撞状态；悬空检测传感器，用于检测所述清洁机器人的悬空状态；环境光传感器，用于检测所述清洁机器人所处环境的光强。4.如权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述碰撞检测传感器包括光感应器以及障碍光电检测遮光板；所述光感应器安装于所述清洁机器人的机身侧方，所述障碍光电检测遮光板位于所述清洁机器人的机身侧翼上，且与所述光感应器的位置相对；所述机身侧翼与所述清洁机器人的机身弹性连接。5.如权利要求3所述的驱动装置，其特征在于，所述悬空检测传感器包括反光传感器以及反光板；所述反光传感器位于所述清洁机器人的机身侧翼的底部，所述反光板位于所述清洁机器人机身的底壳，且与所述反光传感器的位置相对；...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛立庚，
申请(专利权)人：牛立庚，
类型：发明
国别省市：山西,14