一种无人机飞行方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机飞行方法，包括：确定无人机飞行的起始点和目标点；根据起始点和目标点，确定飞行路线；基于飞行路线，无人机从起始点起飞，在飞向目标点的过程中，利用预先构建的模糊PID控制模型，根据获取的负载信息和扰动信息控制设置于无人机上的云台的运动，进而控制固定安装于云台上的图像采集装置的运动，通过图像采集装置实时采集环境图像，创建飞行地图。应用本发明专利技术实施例所提供的技术方案，设置于无人机上的云台可以有效隔离无人机的扰动，保持固定安装于其上的图像采集装置视轴的稳定，可以获得高质量的环境图像，增强了导航精度，使得无人机可以正常完成导航精度。本发明专利技术还公开了一种无人机飞行系统，具有相应技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机飞行方法及系统
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人机飞行方法及系统。
技术介绍
无人机，即UnmannedAerialVehicle，无人驾驶飞机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机。其具有使用便利、机动灵活、易于控制等优点，逐渐成为各个领域的研究热点。随着无人机技术的发展，无人机导航技术也得到了快速发展。无人机导航的性能好坏直接关系到无人机能否正常完成飞行任务。在多数情况下，无人机执行任务的飞行距离较远，需要通过无人机自带的导航实现自主飞行。目前传统的导航方法有GPS导航和惯性制导等。但是GPS信号容易受到干扰使得GPS导航精度不高，在长时间自主导航中，惯性制导的累计误差较大，导航精度也不高。基于此，无人机视觉导航技术应运而生。无人机视觉导航是依靠安装于无人机上的单目或者双目摄像头，对周围环境进行采集分析，制定自主飞行路线。视觉导航摄像头多是直接固定于无人机上，通过摄像头采集的图像的质量容易受到无人机机身的晃动和震动的影响。如果采集到的图像有问题或者不完整，容易降低导航精度，使得无人机较难正常完成飞行任务。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机飞行方法，其特征在于，包括：确定无人机飞行的起始点和目标点；根据所述起始点和所述目标点，确定飞行路线；基于所述飞行路线，所述无人机从所述起始点起飞，在飞向所述目标点的过程中，利用预先构建的模糊PID控制模型，根据获取的负载信息和扰动信息控制设置于所述无人机上的云台的运动，进而控制固定安装于所述云台上的图像采集装置的运动，通过所述图像采集装置实时采集环境图像，创建飞行地图。

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行方法，其特征在于，包括：确定无人机飞行的起始点和目标点；根据所述起始点和所述目标点，确定飞行路线；基于所述飞行路线，所述无人机从所述起始点起飞，在飞向所述目标点的过程中，利用预先构建的模糊PID控制模型，根据获取的负载信息和扰动信息控制设置于所述无人机上的云台的运动，进而控制固定安装于所述云台上的图像采集装置的运动，通过所述图像采集装置实时采集环境图像，创建飞行地图。2.根据权利要求1所述的无人机飞行方法，其特征在于，所述根据所述起始点和所述目标点，确定飞行路线，包括：规划所述起始点和所述目标点间的多条可选路线；根据预设的选择策略，从多条可选路线中选择出一条可选路线，确定为飞行路线。3.根据权利要求2所述的无人机飞行方法，其特征在于，所述根据预设的选择策略，从多条可选路线中选择出一条可选路线，确定为飞行路线，包括：从多条可选路线中选择出一条飞行距离最短的可选路线，确定为飞行路线；或者，从多条可选路线中选择出一条飞行时间最短的可选路线，确定为飞行路线。4.根据权利要求1至3任一项所述的无人机飞行方法，其特征在于，所述利用预先构建的模糊PID控制模型，根据获取的负载信息和扰动信息控制设置于所述无人机上的云台的运动，包括：根据获取的负载信息，确定当前时刻预先构建的模糊PID控制模型的输入变量；根据获取的扰动信息，确定所述当前时刻所述模糊PID控制模型的扰动变量，并进一步确定所述当前时刻对应的扰动变量变化率；确定所述当前时刻的输入变量、扰动变量和对应的扰动变量变化率的关系；根据所述关系，利用所述模糊PID控制模型对所述输入变量的参数进行自整定；根据自整定结果，控制设置于所述无人机上的云台的运动。5.一种无人机飞行系统，其特征在于，包括：起止点确定模块，用于确定无人机飞行的起始点和目标点；飞行路线确定模块，用于根据所述起始点和所述目标点，确定飞行路线；云台控制模块，用于基于所述飞行路线，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈美文，张勇，张平，周剑，
申请(专利权)人：成都通甲优博科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川,51