一种基于图像识别的无人机返航方法技术

本发明专利技术公开了一种基于图像识别的无人机返航方法，涉及无人机领域，包括地面站控制系统、飞行控制系统和无人机本体，所述飞行控制系统安装在无人机本体上，所述无人机本体上安装有磁罗盘、气压计和三轴高清云台摄像机，所述磁罗盘气压计以及三轴高清云台摄像机分别与飞行控制系统连接，所述飞行控制系统中设有图像处理模块、图像存储模块和图像识别模块，实现无GPS信号无人机返航。

【技术实现步骤摘要】
一种基于图像识别的无人机返航方法
本专利技术属于无人机
，具体地说，本专利技术涉及一种基于图像识别的无人机返航方法。
技术介绍
传统无人机返航方法主要依赖于GPS等卫星定位信号，在无GPS信号或者GPS信号弱的情况进，无人机无法定位返航。
技术实现思路
为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种基于图像识别的无人机返航方法，包括地面站控制系统、飞行控制系统和无人机本体，所述飞行控制系统安装在无人机本体上，所述无人机本体上安装有磁罗盘、气压计和三轴高清云台摄像机，所述磁罗盘气压计以及三轴高清云台摄像机分别与飞行控制系统连接，所述飞行控制系统中设有图像处理模块、图像存储模块和图像识别模块。优选的，所述三轴高清云台摄像机的拍摄角度垂直于地面。优选的，所述飞行控制系统中设有信息比对模块，所述信息比对模块中预先编程输入有建筑、地形、方向信息。优选的，所述飞行控制系统中设有算法模块。本专利技术提供一种基于图像识别的无人机返航方法，无人机飞行时高清云台摄像机始终锁定方向角，实时获取垂直于地面的建筑、地形等视频信息；控制系统利用气压计的高度及摄像机拍摄角度，根据算法进行拍照，保证连续拍摄的照片重叠面积不小于照片面积的10％；图像处理模块在照片中叠加磁罗盘信息及无人机的飞行高度信息，使每张照片中含有方向、及高度信息，并记录连续拍摄两张图像重叠区域信息为kk+1k+2….k+n，并将此信息序列存储于图像存储模块中；图像识别模块通过图像处理算法提取图像中的建筑、地形、方向等信息，并建立航线特征信息库；返航时无人机通过高清云台摄像机实时获取垂直于地面的建筑、地形等图片信息，图像识别模块对实时提取的建筑、地形、方向、飞行高度等信息与航线特征信息库中存储的特征进行匹配；通过图像识别模块与信息比对模块进行比对的特征信息，利用重叠图像区域根据算法拟合返航航线，控制无人机飞行到k+n、k+(n-1)、k+(n-2)…..、k区域中心上方；实现无GPS状态下的返航；实现无GPS信号无人机返航。附图说明图1是本专利技术的一种基于图像识别的无人机返航方法的示意框图；图2为本专利技术的一种基于图像识别的无人机返航方法的原理图。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本专利技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。如图1和图2所示，一种基于图像识别的无人机返航方法，包括地面站控制系统、飞行控制系统和无人机本体，所述飞行控制系统安装在无人机本体上，所述无人机本体上安装有磁罗盘、气压计和三轴高清云台摄像机，所述磁罗盘气压计以及三轴高清云台摄像机分别与飞行控制系统连接，所述飞行控制系统中设有图像处理模块、图像存储模块和图像识别模块。在本实施例中，所述三轴高清云台摄像机的拍摄角度垂直于地面。在本实施例中，所述飞行控制系统中设有信息比对模块，所述信息比对模块中预先编程输入有建筑、地形、方向信息。在本实施例中，所述飞行控制系统中设有算法模块。本专利技术提供一种基于图像识别的无人机返航方法，无人机飞行时高清云台摄像机始终锁定方向角，实时获取垂直于地面的建筑、地形等视频信息；控制系统利用气压计的高度及摄像机拍摄角度，根据算法进行拍照，保证连续拍摄的照片重叠面积不小于照片面积的10％；图像处理模块在照片中叠加磁罗盘信息及无人机的飞行高度信息，使每张照片中含有方向、及高度信息，并记录连续拍摄两张图像重叠区域信息为kk+1k+2….k+n，并将此信息序列存储于图像存储模块中；图像识别模块通过图像处理算法提取图像中的建筑、地形、方向等信息，并建立航线特征信息库；返航时无人机通过高清云台摄像机实时获取垂直于地面的建筑、地形等图片信息，图像识别模块对实时提取的建筑、地形、方向、飞行高度等信息与航线特征信息库中存储的特征进行匹配；通过图像识别模块与信息比对模块进行比对的特征信息，利用重叠图像区域根据算法拟合返航航线，控制无人机飞行到k+n、k+(n-1)、k+(n-2)…..、k区域中心上方；实现无GPS状态下的返航；实现无GPS信号无人机返航。以上结合附图对本专利技术进行了示例性描述，显然，本专利技术具体实现并不受上述方式的限制，只要是采用了本专利技术的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本专利技术的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于图像识别的无人机返航方法，其特征在于：包括地面站控制系统、飞行控制系统和无人机本体，所述飞行控制系统安装在无人机本体上，所述无人机本体上安装有磁罗盘、气压计和三轴高清云台摄像机，所述磁罗盘气压计以及三轴高清云台摄像机分别与飞行控制系统连接，所述飞行控制系统中设有图像处理模块、图像存储模块和图像识别模块。

【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别的无人机返航方法，其特征在于：包括地面站控制系统、飞行控制系统和无人机本体，所述飞行控制系统安装在无人机本体上，所述无人机本体上安装有磁罗盘、气压计和三轴高清云台摄像机，所述磁罗盘气压计以及三轴高清云台摄像机分别与飞行控制系统连接，所述飞行控制系统中设有图像处理模块、图像存储模块和图像识别模块。2.根据权利要求1所述的一种基...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆仕斌，白朝顺，刘铭青，叶茂林，陈建伟，
申请(专利权)人：广东容祺智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44