无人飞行器避障方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种无人飞行器避障方法及装置，涉及无人机技术领域。该无人飞行器避障方法主要包括以下步骤：S1 无人飞行器发射出超声波信号；S2接收经障碍物反射回来的超声波信号；S3 采样有效的超声波信号；S4 校正超声波传输速度；S5 计算所述无人飞行器当前时刻距离所述障碍物的距离；S6 依据所述距离控制所述无人飞行器避开所述障碍物。本发明专利技术的无人飞行器避障方法及装置由于超声波回波接收检测准确、测量精度高，因而无人飞行器在飞行时可以有效判断出障碍物位置，具有避障效果好的特点。

【技术实现步骤摘要】
无人飞行器避障方法及装置
本专利技术涉及无人飞行器
，特别是涉及一种无人飞行器避障方法及装置。
技术介绍
无人机是一种有动力、可控制、能携带多种任务设备、执行多种任务并能重复使用的飞行器。能够利用无线遥控设备和自身的控制装置进行控制的不载人飞行器，例如无人直升机、无人固定翼机、无人伞翼机等等。该无人机可以用于挂载拍摄装置，用于航拍、测绘、侦查等等。无人机越来越进入人们的视野目前，大多数无人飞行器均采用超声波避障技术来规避障碍物。超声波避障技术，实质上是利用超声波测距技术实时测量无人飞行器与障碍物的距离，依据这一测量所得的距离值，无人飞行器可以采取不同的策略。然而，在实际的测距中，一方面，由于超声波发射头的自激阻尼震荡、之前所发超声波经多次反射再次被超声波接收头接收而引发对正常接收信号的干扰，这就使得在如此干扰背景下，很难有效检测提取出有效超声波信号；另一方面由于在超声波从发射到接收的过程中，无人机仍然处于飞行状态，在此期间，无人机也移动了一定的距离，这就导致超声波从发射到被反射过程中的传播距离与超声波从被反射到被接收过程中的传播距离并非完全相等，从而在实际的计算中需要考虑到这一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器避障方法，其特征在于，所述无人飞行器避障方法主要包括以下步骤：S1 无人飞行器发射出超声波信号；S2接收经障碍物反射回来的超声波信号；S3 采样有效的超声波信号；S4 校正超声波传输速度；S5 计算所述无人飞行器当前时刻距离所述障碍物的距离；S6 依据所述距离控制所述无人飞行器避开所述障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器避障方法，其特征在于，所述无人飞行器避障方法主要包括以下步骤：S1无人飞行器发射出超声波信号；S2接收经障碍物反射回来的超声波信号；S3采样有效的超声波信号；S4校正超声波传输速度；S5计算所述无人飞行器当前时刻距离所述障碍物的距离；S6依据所述距离控制所述无人飞行器避开所述障碍物。2.如权利要求1所述的无人飞行器避障方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：S31采集接收到的超声波信号中的脉冲信号，生成以电压值形式表示的采样值；S32判断所述采样值是否在预设的电压范围内；S33计算处于所述预设的电压范围内的采用值的脉冲信号的斜率值；S34判断所述斜率值是否位于预设的斜率范围内；S35当所述斜率值处于所述预设的斜率范围内时，则相对应的超声波信号为有效超声波信号。3.如权利要求2所述的无人飞行器避障方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括以下步骤：S41测量所述无人飞行器所在环境的温度值；S42依据所述温度值校正所述超声波的传播速度。4.如权利要求3所述的无人飞行器避障方法，其特征在于，所述步骤S5进一步包括以下步骤：S51确定超声波信号自发射开始至接收到有效超声波信号的传播时间；S52确定所述无人飞行器从发射超声波信号至接收到所述有效超声波信号时已移动距离；S53依据校正后的传播速度、所述传播时间、移动距离确定所述无人飞行器距离所述障碍物的距离。5.如权利要求1所述的无人飞行器避障方法，其特征在于，所述步骤S2进一步包括以下步骤：S21在所述无人飞行器的第一部位接收所述障碍物反射回来的超声波信号；S22同时在所述无人飞行器的第二部位接收所述障碍物反射回来的超声波信号。6.一种无人飞行器避障装置，其特征在于，所述无人飞行器避障装置包括：超声波发射单元，设于无人飞行器，发射超声波信号；超声波接收单元，用于接收经障碍物反射回来的超声波信号；采样单元，用于采样有效的超声波信号；校正单元，用于校正超声波传输速度；计算单元，用于计算所述无人飞行器当前时刻距离所述障碍物的距离；控制单元，用于依据所述距离控制所述无人飞行器避开所述障碍物。7.如权利要求6所述的无人飞行器避障装置，其特征在于，所述采样单元进一步包括：采集模块，用于采集接收到的超声波信号中的脉冲信号，生成以电压值形式表示的采样值；第一判断模块，用于判断所述采样值是否在预设的电压范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：王峰，李宾，张庆峰，
申请(专利权)人：武汉星巡智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42