一种无人机飞行控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机飞行控制方法及系统，包括有如下步骤：根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行；接收控制基站发送的实时飞行控制信息；根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行。该控制方法及系统保证无人机的整个飞行过程中是可控的，通信正常时，无人机可根据控制基站的控制指令实时调整其飞行状态和动作；通信链路出现问题时，无人机根据预设飞行控制信息依旧能完成一套完整的飞行动作。该控制方法及系统可以有效地避免因通信链路问题造成无人机失控的情况出现，控制效果更好，适于使用。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机飞行控制方法及系统
本专利技术涉及无人机
，尤其是涉及一种无人机飞行控制方法及系统。
技术介绍
过去几十年，随着计算机技术、控制技术及传感器技术的发展，无人机技术取得了重大进展，其具备结构简单、飞行灵活等特点，因此在航拍、农业灌溉、电力巡检、遥感遥测、空中表演等方面取得了广泛的关注和应用，其中，无人机空中表演更是深受大众的喜爱，其通过多架无人机组成阵列来完成灯光、烟火等表演，给人带来视觉的享受和满足。目前，无人机进行灯光、烟火等阵列表演采用多飞机控制方式，主要是采用地面基站对多架无人机实时发送控制指令的方式实现，该方式在通信正常时可以完成整套动作表演，但一旦通信链路受到干扰时，部分或全部无人机将因无法接收到地面控制基站的控制指令而失去控制，造成表演混乱或中断。鉴于此，需要寻找一种可以避免因通信链路的影响而造成的无人机无法正常飞行及动作表演的方法。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种可避免因通信链路的影响而造成无人机无法正常飞行的无人机飞行控制方法及系统。为了解决上述技术问题，本专利技术公开了如下技术方案：一种无人机飞行控制方法，包括有如下步骤：根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行；接收控制基站发送的实时飞行控制信息；根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行。进一步地，所述根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行之前，还包括：无人机启动前，标定无人机的起飞位置；无人机启动时，无人机计数器开始计数。进一步地，所述预设飞行控制信息包括预设航点信息和预设动作信息。进一步地，所述实时飞行控制信息包括返航指令、控制基站计数器的计数值和实时动作信息，所述根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行，包括：a、判断所述实时飞行控制信息中是否有返航指令，若是，无人机立即返航；若否，执行步骤b；b、判断所述无人机计数器与所述控制基站计数器的计数值是否相同，若是，无人机保持当前飞行速度和所述预设航点信息飞行并执行步骤c；若否，无人机调整所述无人机计数器的计数值和飞行速度以使无人机从实时航点位置准时调整到所述预设航点信息位置并执行步骤c；c、判断所述预设动作信息与所述实时动作信息是否相同，若是，无人机根据所述预设动作信息完成动作；若否，无人机根据所述实时动作信息调整动作。进一步地，所述实时飞行控制信息包括控制基站计数器的计数值和实时动作信息，所述根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行，包括：a、判断所述无人机计数器与所述控制基站计数器的计数值是否相同，若是，无人机保持当前飞行速度和所述预设航点信息飞行并执行步骤b；若否，无人机调整所述无人机计数器的计数值和飞行速度以使无人机从实时航点位置准时调整到所述预设航点信息位置并执行步骤b；b、判断所述预设动作信息与所述实时动作信息是否相同，若是，无人机根据所述预设动作信息完成动作；若否，无人机根据所述实时动作信息调整动作。进一步地，所述实时动作信息包括灯光指令、烟火指令和射灯指令中的一个或多个。一种无人机飞行控制系统，其特征在于，包括：预存控制模块，用于根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行；信息接收模块，用于接收控制基站发送的实时飞行控制信息；实时控制模块，用于根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行。进一步地，所述无人机飞行控制系统还包括：定位模块，用于启动前定位无人机的起飞位置及飞行过程中定位无人机的实时航点位置；计数模块，用于无人机启动时，无人机计数器开始计数。进一步地，所述实时控制模块包括：返航控制子模块，用于判断所述实时飞行控制信息中是否有返航指令，若是，控制无人机立即返航；计数控制子模块，用于判断所述无人机计数器与所述控制基站计数器的计数值是否相同，若是，控制无人机保持当前飞行速度和所述预设航点信息飞行；若否，控制无人机调整所述无人机计数器的计数值和飞行速度以使无人机从实时航点位置准时调整到所述预设航点信息位置；动作控制子模块，用于判断所述预设动作信息与所述实时动作信息是否相同，若是，控制无人机根据所述预设动作信息完成动作；若否，控制无人机根据所述实时动作信息调整动作。进一步地，所述实时控制模块包括：计数控制子模块，用于判断所述无人机计数器与所述控制基站计数器的计数值是否相同，若是，控制无人机保持当前飞行速度和所述预设航点信息飞行；若否，控制无人机调整所述无人机计数器的计数值和飞行速度以使无人机从实时航点位置准时调整到所述预设航点信息位置；动作控制子模块，用于判断所述预设动作信息与所述实时动作信息是否相同，若是，控制无人机根据所述预设动作信息完成动作；若否，控制无人机根据所述实时动作信息调整动作。本专利技术的有益技术效果是：无人机起飞后根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行，飞行过程中，无人机接收控制基站发送的实时飞行控制信息并根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行。该控制方法及系统保证无人机的整个飞行过程中是可控的，通信正常时，无人机可根据控制基站的控制指令实时调整其飞行状态和动作；通信链路出现问题时，无人机根据预设飞行控制信息依旧能完成一套完整的飞行动作。该控制方法及系统可以有效地避免因通信链路问题造成无人机失控的情况出现，控制效果更好，适于使用。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种无人机飞行控制方法的工作流程图；图2是本专利技术实施例提供的根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行的一具体流程图。图3是本专利技术实施例提供的根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行的另一具体流程图。图4是本专利技术实施例提供的一种无人机飞行控制系统的结构方框图。具体实施方式为了更充分理解本专利技术的
技术实现思路
，下面结合示意图对本专利技术的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。如图1所示，本专利技术所公开的无人机飞行控制方法包括有如下步骤。步骤S10：无人机启动前，标定无人机的起飞位置。无人机到达起飞位置，获取起飞位置的位置信息并将该位置信息转换为无人机系统采用的世界坐标系中的X、Y坐标。在本实施例中，无人机进行室外飞行表演，通过GPS定位装置获取起飞位置的经纬度，并将该起飞位置的经纬度标定为原点，即X、Y坐标为(0，0)。在其他实施例中，无人机中的定位装置还可选用超宽带测距、VICON视觉定位系统等。步骤S11：无人机启动时，无人机计数器开始计数。正常情况下，控制基站发送起飞指令并开启计数，无人机接收起飞指令起飞并同步计数，控制基站计数器的计数值与无人机计数器的计数值是同步的。但实际工作中，由于外部天气或通讯障碍等方面的问题，无人机无法及时接收到起飞指令，起飞延迟，无人机计数器的计数值小于控制基站计数器的计数值，无人机实时航点位置与控制基站的预设航点位置不同步，尤其是当有多架无人机同时受控于控制基站进行同步飞行时，起飞延迟的无人机与准时起飞的无人机不同步，因此需要对起飞延迟的无人机进行调整。步骤S12：根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行。预设飞行控制信息在无人机起飞前已经预存入无人机中，预存的方式有多种，如无线通信的方式，控制基站发送预设飞行控制信息给无人机预存；或者如拷贝方式，直接将预设飞行控制信息拷贝存储入无人机中。在本实施例中，预设飞行控制信息包括预设航点信息和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括有如下步骤：根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行；接收控制基站发送的实时飞行控制信息；根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括有如下步骤：根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行；接收控制基站发送的实时飞行控制信息；根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行。2.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行之前，还包括：无人机启动前，标定无人机的起飞位置；无人机启动时，无人机计数器开始计数。3.根据权利要求2所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述预设飞行控制信息包括预设航点信息和预设动作信息。4.根据权利要求3所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述实时飞行控制信息包括返航指令、控制基站计数器的计数值和实时动作信息，所述根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行，包括：a、判断所述实时飞行控制信息中是否有返航指令，若是，无人机立即返航；若否，执行步骤b；b、判断所述无人机计数器与所述控制基站计数器的计数值是否相同，若是，无人机保持当前飞行速度和所述预设航点信息飞行并执行步骤c；若否，无人机调整所述无人机计数器的计数值和飞行速度以使无人机从实时航点位置准时调整到所述预设航点信息位置并执行步骤c；c、判断所述预设动作信息与所述实时动作信息是否相同，若是，无人机根据所述预设动作信息完成动作；若否，无人机根据所述实时动作信息调整动作。5.根据权利要求3所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述实时飞行控制信息包括控制基站计数器的计数值和实时动作信息，所述根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行，包括：a、判断所述无人机计数器与所述控制基站计数器的计数值是否相同，若是，无人机保持当前飞行速度和所述预设航点信息飞行并执行步骤b；若否，无人机调整所述无人机计数器的计数值和飞行速度以使无人机从实时航点位置准时调整到所述预设航点信息位置并执行步骤b；b、判断所述预设动作信息与所述实时动作信息是否相同，若是，无人机根据所述预设动作信息完成动作；若否...

【专利技术属性】
技术研发人员：何文斌，
申请(专利权)人：深圳市书呆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44