无人机飞行方向修正方法、控制方法及无人机技术

公开了一种无人机飞行方向修正方法、控制方法及无人机，主要解决现有技术中存在的修正方法复杂的问题。该方法包括：在一个直飞线路段中，每间隔预定时间T获取一次无人机的位置；根据前次获取的无人机位置、本次获取的无人机位置以及本次无人机位置所处直飞线路段的终止点位置对无人机飞行方向进行修正。本发明专利技术提供的无人机飞行方向修正方法根据前次获取的无人机位置、本次获取的无人机位置以及本次无人机位置所处直飞线路段的终止点位置来判断当前位置的偏移情况并对无人机的飞行方向进行调整，自身即可实现飞行方向的修正且采用双端控制方法简单、调整效率、准确度高。

【技术实现步骤摘要】
无人机飞行方向修正方法、控制方法及无人机
本专利技术涉及无人机领域，具体涉及无人机飞行方向修正方法、控制方法及无人机。
技术介绍
随着网络的蓬勃发展，网络购物非常普遍，特别在1、2线城市已经非常普遍，同时也正向3、4线城市和乡镇农村扩散。但是乡镇农村由于电子商务刚刚起步，人们购物习惯还没有养成，所以订单量还比较少，直接提高包裹的配送成本。故在一些地方产生了通过无人机配送包裹的方式。无人机在飞行过程中一般采用自动导航，按特定的航线飞行，但由于环境、外力(风)等因素，无人机的飞行方向会产生偏移，因此为保证无人机飞行航线的准确性，需要对其飞行方向进行不断的修正。现有技术中采取的是无人机集群相互通知飞行覆盖的方法来调整方向，修正方法比较复杂，对配置要求较高且调整效率和准确度低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种方法简单、效率高的无人机飞行方向修正方法。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种无人机飞行方向修正方法，无人机的航线包括多个直飞线路段，所述方法包括：在一个直飞线路段中，每间隔预定时间T获取一次无人机的位置；根据前次获取的无人机位置、本次获取的无人机位置以及本次无人机位置所处直飞线路段的终止点位置对无人机飞行方向进行修正。优选的，所述方法包括：建立与高度方向垂直的平面直角坐标系Ⅰ，得到前次获取的无人机位置在所述平面直角坐标系Ⅰ中的坐标(xi-1，yi-1)、本次获取的无人机位置在所述平面直角坐标系Ⅰ中的坐标(xi，yi)以及本次无人机位置所处直飞线路段的终止点在所述平面直角坐标系Ⅰ中的坐标(xb，yb)；根据前次位置坐标(xi-1，yi-1)、本次位置坐标(xi，yi)以及终止点位置坐标(xb，yb)对无人机飞行方向进行修正。优选的，将当前位置坐标(xi，yi)与前次位置坐标(xi-1，yi-1)的连线定义为L1，当前位置坐标(xi，yi)与终止点位置坐标(xb，yb)的连线定义为L2；所述根据前次位置坐标(xi-1，yi-1)、本次位置坐标(xi，yi)以及终止点位置坐标(xb，yb)对无人机飞行方向进行修正包括：获得L1与平面直角坐标系Ⅰ横轴的夹角αi，以及，L2与平面直角坐标系Ⅰ横轴的夹角βi；将无人机的飞行方向向终止点位置偏转角度︱αi-βi︱。优选的，将前次位置坐标(xi-1，yi-1)与终止点位置坐标(xb，yb)的连线定义为L3；所述将无人机飞行方向向终止点位置偏转角度︱αi-βi︱包括：当L1斜率为正时，若L3的斜率小于L1的斜率，则无人机的飞行方向顺时针偏转，若L3的斜率大于L1的斜率，则无人机的飞行方向逆时针偏转；当L1斜率为负时，若L3的斜率大于L1的斜率，则无人机的飞行方向顺时针偏转，若L3的斜率小于L1的斜率，则无人机的飞行方向逆时针偏转。优选的，在无人机进行飞行方向的偏转之前，判断︱αi-βi︱是否大于等于预设值θ，若是，则将无人机的飞行方向向终止点位置方向偏转角度︱αi-βi︱，否则不进行偏转。优选的，在一个直飞线路段中，当距离终止点第一预定距离时，所述预定时间T减小；和/或，当距离整个无人机航线的终止点第二预定距离时，所述预定时间T减小。优选的，当检测到障碍物时，无人机改变飞行方向，当检测到绕过障碍物后，采用所述修正方法对无人机飞行方向进行修正。本专利技术还提供了采用上述修正方法的无人机控制方法，提高无人机飞行航线的准确性以及飞行可靠性。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：无人机控制方法，所述方法包括：根据目标位置坐标与当前坐标制定无人机的航线；按制定的航线飞行并按如上所述的修正方法对无人机的飞行方向进行修正。优选的，所述指定的航线包括多个直飞线路段，所述按制定的航线飞行包括：建立与高度方向垂直的平面直角坐标系Ⅰ，获得所述航线的第一个直飞线路段的起始点在所述平面直角坐标系Ⅰ中的坐标(xa1，ya1)以及终止点在所述平面直角坐标系Ⅰ中的坐标(xb1，yb1)；根据起始点位置坐标(xa1，ya1)和终止点位置坐标(xb1，yb1)获得无人机的初始飞行方向，并按获得的初始飞行方向飞行。优选的，所述按制定的航线飞行还包括：当无人机到达相邻直飞线路段的交接点时，将前一直飞线路段的起始点在所述平面直角坐标系Ⅰ中的坐标与终止点在所述平面直角坐标系Ⅰ中的坐标的连线定义为Li，后一直飞线路段的起始点在所述平面直角坐标系Ⅰ中的坐标与终止点在所述平面直角坐标系Ⅰ中的坐标的连线定义为Li+1，获得Li与平面直角坐标系Ⅰ横轴的夹角δi，以及，Li+1与平面直角坐标系Ⅰ横轴的夹角δi+1，将无人机的飞行方向向后一直飞线路段的终止点位置偏转角度δi+δi+1，进入后一直飞线路段。优选的，所述方法还包括：接收第一遥控器指令起飞；到达目标位置，接收第二遥控器指令降落。本专利技术还提供了一种能够方便快捷的进行飞行方向修正的无人机。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：无人机，包括：定位装置，用于每间隔预定时间T获取一次无人机的位置；处理装置，存储有无人机的航线信息，航线包括多个直飞线路段，所述处理装置用于根据前次获取的无人机位置、本次获取的无人机位置以及本次无人机位置所处直飞线路段的终止点位置对无人机飞行方向进行修正。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的无人机飞行方向修正方法根据前次获取的无人机位置、本次获取的无人机位置以及本次无人机位置所处直飞线路段的终止点位置来判断当前位置的偏移情况并对无人机的飞行方向进行调整，自身即可实现飞行方向的修正且采用双端控制方法简单、调整效率、准确度高。本专利技术提供的无人机控制方法采用上述的修正方法对飞行方向进行修正，飞行的可靠性高且飞行航线准确。本专利技术提供的无人机控制方法在起飞端和降落端采用遥控器控制，中间采用自动导航飞行，可靠性高且飞行航线准确。本专利技术提供的无人机能够自动对其当前位置进行定位并根据前次获取的无人机位置、本次获取的无人机位置以及本次无人机位置所处直飞线路段的终止点位置对无人机飞行方向进行修正，自身即可实现飞行方向的修正且方法简单、调整效率和准确度高。附图说明通过以下参照附图对本专利技术实施例的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：图1是本专利技术具体实施例提供的无人机飞行方向修正方法流程图；图2是本专利技术具体实施例提供的无人机进行方向修正的示意图之一；图3是本专利技术具体实施例提供的无人机进行方向修正的示意图之二；图4是本专利技术具体实施例提供的无人机飞行方向修正方法应用于避障的示意图之一；图5是本专利技术具体实施例提供的无人机飞行方向修正方法应用于避障的示意图之二；图6是本专利技术具体实施例提供的无人机控制方法的流程图。具体实施方式以下基于实施例对本专利技术进行描述，但是本专利技术并不仅仅限于这些实施例。在下文对本专利技术的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本专利技术。为了避免混淆本专利技术的实质，公知的方法、过程、流程、元件并没有详细叙述。本专利技术提供了一种无人机飞行方向修正方法，无人机的航线包括多个直飞线路段，该修正方法包括，在一个直飞线路段中，每间隔预定时间T获取一次无人机的位置，并根据前次获取的无人机位置、本次获取的无人机位置以及本次无人机位置所处直飞线路段的终止点位置对无人机飞行方向进行修正。根据前次获取的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机飞行方向修正方法，无人机的航线包括多个直飞线路段，其特征在于，所述方法包括：在一个直飞线路段中，每间隔预定时间T获取一次无人机的位置；根据前次获取的无人机位置、本次获取的无人机位置以及本次无人机位置所处直飞线路段的终止点位置对无人机飞行方向进行修正。

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行方向修正方法，无人机的航线包括多个直飞线路段，其特征在于，所述方法包括：在一个直飞线路段中，每间隔预定时间T获取一次无人机的位置；根据前次获取的无人机位置、本次获取的无人机位置以及本次无人机位置所处直飞线路段的终止点位置对无人机飞行方向进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：建立与高度方向垂直的平面直角坐标系Ⅰ，得到前次获取的无人机位置在所述平面直角坐标系Ⅰ中的坐标(xi-1，yi-1)、本次获取的无人机位置在所述平面直角坐标系Ⅰ中的坐标(xi，yi)以及本次无人机位置所处直飞线路段的终止点在所述平面直角坐标系Ⅰ中的坐标(xb，yb)；根据前次位置坐标(xi-1，yi-1)、本次位置坐标(xi，yi)以及终止点位置坐标(xb，yb)对无人机飞行方向进行修正。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将当前位置坐标(xi，yi)与前次位置坐标(xi-1，yi-1)的连线定义为L1，当前位置坐标(xi，yi)与终止点位置坐标(xb，yb)的连线定义为L2；所述根据前次位置坐标(xi-1，yi-1)、本次位置坐标(xi，yi)以及终止点位置坐标(xb，yb)对无人机飞行方向进行修正包括：获得L1与平面直角坐标系Ⅰ横轴的夹角αi，以及，L2与平面直角坐标系Ⅰ横轴的夹角βi；将无人机的飞行方向向终止点位置偏转角度︱αi-βi︱。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将前次位置坐标(xi-1，yi-1)与终止点位置坐标(xb，yb)的连线定义为L3；所述将无人机飞行方向向终止点位置偏转角度︱αi-βi︱包括：当L1斜率为正时，若L3的斜率小于L1的斜率，则无人机的飞行方向顺时针偏转，若L3的斜率大于L1的斜率，则无人机的飞行方向逆时针偏转；当L1斜率为负时，若L3的斜率大于L1的斜率，则无人机的飞行方向顺时针偏转，若L3的斜率小于L1的斜率，则无人机的飞行方向逆时针偏转。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在无人机进行飞行方向的偏转之前，判断︱αi-βi︱是否大于等于预设值θ，若是，则将无人机的飞行方向向终止点位置方向偏转角度︱αi-βi︱，否则不进行偏转。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩松，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11