无人机飞行控制方法、装置及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种无人机飞行控制方法、装置及无人机，所述无人机飞行控制方法包括：响应返航指令，实时获取无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息；依据无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息，控制所述无人机飞行至所述返航目标区域的上方；获取所述返航目标区域的图像；依据所述返航目标区域的图像控制所述无人机降落至所述返航目标区域。本发明专利技术扩展了无人机返航的应用场景，提高了无人机的定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种无人机飞行控制方法、装置及无人机。
技术介绍
无人机被称为空中机器人，已经能越来越多地自动感应周边环境，一键完成某些复杂的功能，以减轻操作者的操作复杂度。相关技术中，无人机大多具备一键返航的功能，当用户下发返航指令后，无人机能立即停止当前任务，把某个位置，如起飞点或者操作者人为指定的位置，设为新的目的地，并在飞行控制系统的引导下自动飞向目的地，在到达目的地后自行降落，实现一键返航的功能。上述相关技术存在以下缺陷：1、无人机返航的目的地位置是固定的，在某些特殊应用场景中，如汽车、轮船等移动中的物体作为返航目的地的情况，目的地是在不断移动变化的，人们更多地希望无人机能自动跟踪返航目的地的位置和高度变化，而不是让目的地静止地等待无人机返回；2、传统的无人机自动返航仅仅依靠GPS定位系统来确定无人机的目的地点坐标并引导飞机降落于目的地点坐标上，而GPS本身达数米级的定位精度，并不适用于一些对于降落位置和空间精度有严格要求的应用场景。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人机飞行控制方法、装置及无人机，以解决相关技术中，无人机无法自动跟踪返航目的地的位置和高度变化，以及无人机自动返航的定位精度不高的技术问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机飞行控制方法，所述无人机飞行控制方法包括：响应返航指令，实时获取无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息；依据所述无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息，控制所述无人机飞行至所述返航目标区域的上方；获取所述返航目标区域的图像；依据所述返航目标区域的图像控制所述无人机降落至所述返航目标区域。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机飞行控制装置，所述无人机飞行控制装置包括：获取模块，用于响应返航指令，实时获取无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息；执行模块，用于依据无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息，控制所述无人机飞行至所述返航目标区域的上方；所述获取模块还用于获取所述返航目标区域的图像；所述执行模块还用于依据所述返航目标区域的图像控制所述无人机降落至所述返航目标区域。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括：存储器；处理器；以及无人机飞行控制装置，所述无人机飞行控制装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述无人机飞行控制装置包括：获取模块，用于响应返航指令，实时获取无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息；执行模块，用于依据无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息，控制所述无人机飞行至所述返航目标区域的上方；所述获取模块还用于获取所述返航目标区域的图像；所述执行模块还用于依据所述返航目标区域的图像控制所述无人机降落至所述返航目标区域。本专利技术实施例提供的一种无人机飞行控制方法、装置及无人机，其中，通过响应返航指令，实时获取无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息，并依据无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息，控制无人机飞行至返航目标区域的上方，然后通过对返航目标区域的图像进行分析，从而精确地控制无人机降落至返航目标区域。本专利技术的无人机飞行控制方法、装置及无人机，适用于某些车载或船载等移动载体返航的场景，能够通过GPS定位跟踪返航目标区域的位置变化和速度，同时在接近返航目标区域时，通过图像定位的方式识别返航目标区域并精确降落于返航目标区域上，扩展了自动返航应用场景范围。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的无人机飞行控制方法、装置及无人机的应用环境示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的无人机的结构框图。图3示出了本专利技术实施例提供的无人机飞行控制装置的功能模块图。图4示出了本专利技术实施例提供的无人机飞行控制方法的流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。本专利技术实施例所提供的无人机（UnmannedAerialVehicle，UAV)飞行控制方法、装置及无人机可应用于如图1所示的应用环境中。如图1所示，遥控终端200可以通过无线网络300发送控制指令（例如返航指令、起飞指令、悬停指令等等）给无人机100，无人机100接收到所述控制指令之后，可以执行与所述控制指令对应的飞行动作，例如，无人机100接收到返航指令之后，响应返航指令飞行至预设的返航目标区域500。在本实施例中，所述返航目标区域500可以为移动目标区域（例如船、汽车，图1中以汽车为例），在其他实施例中，返航目标区域也可以为静止目标区域（例如操场）。更加具体的，无人机100可以响应返航指令而向返航目标区域500飞行并降落在返航目标区域500中的一个降落点510。在本实施例中，所述遥控终端200可以是，但不限于智能手机、个人电脑（personalcomputer，PC）、平板电脑、个人数字助理（personaldigitalassistant，PDA）、移动上网设备（mobileInternetdevice，MID）等，优选地，本实施例中，遥控终端200为智能手机或智能平板电脑。所述遥控终端200的操作系统可以是，但不限于，安卓（Android）系统、IOS（iPhoneoperatingsystem）系统、Windowsphone系统、Windows系统等。优选地，本实施例中，所述遥控终端200的操作系统为IOS系统。当然，上述的遥控终端200也可以为安装有智能手机等的通用无人机遥控操纵器。图2示出了一种可应用本专利技术实施例的无人机飞行控制方法及装置的无人机100的结构框图。如图2所示，无人机100包括存储器102、存储控制器104，一个或多个(图中仅示出一个）处理器106、外设接口108、射频单元110、输入输出单元112、传感器组件114以及图像拍摄单元116。所述存储器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机飞行控制方法包括：响应返航指令，实时获取无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息；依据无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息，控制所述无人机飞行至所述返航目标区域的上方；获取所述返航目标区域的图像；依据所述返航目标区域的图像控制所述无人机降落至所述返航目标区域。

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机飞行控制方法包括：响应返航指令，实时获取无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息；依据无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息，控制所述无人机飞行至所述返航目标区域的上方；获取所述返航目标区域的图像；依据所述返航目标区域的图像控制所述无人机降落至所述返航目标区域。2.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述依据所述返航目标区域的图像控制所述无人机降落至所述返航目标区域的步骤包括：若检测到所述返航目标区域的图像中包括降落点，则触发无人机降落，控制所述无人机降落至所述降落点。3.根据权利要求2所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括判断所述降落点是否位于所述图像的中心位置，若是，则触发无人机降落，控制所述无人机降落至所述降落点。4.如权利要求3所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机降落至所述降落点包括：在所述无人机降落至所述降落点的过程中，获取所述返航目标区域的图像；计算所述降落点在所述图像中的位置；依据所述降落点在所述图像中的位置计算所述无人机在水平方向的第二目标速度；控制所述无人机在水平方向依据所述第二目标速度飞行并在竖直方向向所述降落点降落。5.如权利要求4所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在获取所述返航目标区域的图像之后，还包括以下步骤：判断降落点是否在所述图像中，若降落点不在所述图像中，则控制无人机停止降落；若降落点在所述图像中，则控制无人机继续降落，并调整无人机的位置使得所述降落点位于所述图像的中心位置。6.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述依据无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息，控制所述无人机飞行至所述返航目标区域的上方包括：依据所述无人机的GPS信息和所述返航目标区域的GPS信息，计算所述无人机向所述返航目标区域飞行的第一目标速度和目标航向角度；依据所述无人机的第一目标速度和目标航向角度，控制所述无人机向所述返航目标区域飞行；依据所述无人机的高度信息和所述返航目标区域的高度信息，控制所述无人机的高度大于所述返航目标区域的高度。7.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述返航目标区域包括移动目标区域，所述无人机的GPS信息包括所述无人机的经纬度，所述返航目标区域的GPS信息包括所述移动目标区域的经纬度，所述获取所述返航目标区域的图像之前包括：计算所述无人机的飞行速度和所述移动目标区域的移动速度，当所述无人机的飞行速度和所述移动目标区域的移动速度相等，且所述无人机的经纬度和移动目标区域的经纬度的差值小于预设值时，获取所述移动目标区域的图像。8.根据权利要求7所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机飞行控制方法还包括：在所述无人机降落的过程中，实时获取所述无人机的GPS信息、飞行速度以及所述移动目标区域的GPS信息、移动速度，并控制所述无人机的经纬度和所述移动目标区域的经纬度一致，以及控制所述无人机的飞行速度和所述移动目标区域的移动速度相等。9.根据权利要求8所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机飞行控制方法还包括：在所述无人机降落的过程中，比较无人机的经纬度与移动目标区域的经纬度，以及比较无人机的飞行速度和移动目标区域的移动速度，当所述无人机的经纬度与移动目标区域的经纬度的差值超出第一阈值时，控制所述无人机停止降落，当所述无人机的飞行速度和动目标区域的移动速度的差值超出第二阈值时，控制所述无人机停止降落。10.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在所述无人机降落的过程中，若无人机的GPS信息和所述返航目标区域的GPS信息丢失，则控制无人机停止降落。11.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述无人机飞行控制装置包括：获取模块，用于响应返航指令，实时获取无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息；执行模块，用于依据无人机的GPS信息、高度信息和返航目标区域的GPS信息、高度信息，控制所述无人机飞行至所述返航目标区域的上方；所述获取模块还用于获取所述返航目标区域的图像；所述执行模块还用于依据所述返航目标区域的图像控制所述无人机降落至所述返航目标区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽伟，杨建军，
申请(专利权)人：重庆零度智控智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50