车辆控制系统及其方法技术方案

本发明专利技术涉及车辆控制系统及其方法。根据本发明专利技术的车辆控制系统可包括：相机，所述相机被构造为拍摄前方图像；轮胎检测单元，所述轮胎检测单元被构造为从所述图像检测附近车辆的轮胎且测量所述轮胎的方向；以及控制器，所述控制器被构造为基于所述轮胎的方向估计所述附近车辆的路径，基于所述附近车辆的路径来确定驾驶员的车辆和所述附近车辆之间的碰撞风险，并且当存在碰撞风险时，给出警告或控制所述驾驶员的车辆。

Vehicle control system and method thereof

The invention relates to a vehicle control system and a method thereof. According to the invention of the vehicle control system includes a camera, wherein the camera is configured to shoot in front of the image; the tire tire detection unit, detection unit configured to measure the tire and tire from the image detected near the vehicle direction; and a controller, wherein the controller is constructed for the tire the estimation of direction of path of the nearby vehicles based on, to determine the collision risk between the vehicle and the vehicle near the path of the nearby vehicle based on, and when there is the risk of collision, given a warning or control the driver of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统及其方法
本专利技术涉及车辆控制系统及其方法。
技术介绍
车辆碰撞会对人员或车辆造成显著伤害。智能车辆的使用正在增加以避免车辆碰撞。智能车辆会提前警告驾驶员事故的风险，或者会自动执行操作来避免事故，以便由此防止或避免事故。在特定情况下，为了驾驶员的便利，智能车辆会自动或半自动地控制车辆的速度和转向。为了防止车辆碰撞，智能车辆会确定驾驶员的车辆的行进路径上是否存在其它车辆。例如，当驾驶员的车辆改变车道时，如果该车辆的行进路径上有其它车辆，则智能车辆会给出警告或执行避免碰撞的操作。然而，需要通过考虑其它车辆的运动和驾驶员的车辆的运动来确定是否将发生车辆碰撞。例如，在驾驶员的车辆保持它的车道的同时当其它车辆插入到驾驶员的车辆前方时，在驾驶员的车辆和其它车辆之间可能会碰撞。然而，现有的防撞系统不能考虑其它车辆的运动来确定碰撞的风险。
技术实现思路
进行本专利技术来克服上述的问题。本专利技术的目的是提供一种考虑其它车辆的行驶来避免碰撞的风险的系统和方法。本专利技术的一个实施方式提供了一种车辆控制系统，该车辆控制系统可以包括：相机，所述相机被构造为拍摄前方图像；轮胎检测单元，所述轮胎检测单元被构造为从所述图像检测附近车辆的轮胎且测量所述轮胎的方向；以及控制器，所述控制器被构造为基于所述轮胎的方向估计所述附近车辆的路径，基于所述附近车辆的路径来确定驾驶员的车辆和所述附近车辆之间的碰撞风险，以及当存在碰撞风险时，给出警告或控制所述驾驶员的车辆。本专利技术的另一个实施方式提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法在包括相机、轮胎检测单元和控制器的车辆控制系统中执行，该车辆控制方法包括以下步骤：由所述相机拍摄前方图像；由所述轮胎检测单元从所述图像检测附近车辆的轮胎；由所述轮胎检测单元测量所述轮胎的方向；由所述控制器基于所述轮胎的方向来估计所述附近车辆的路径；由所述控制器基于所述附近车辆的路径来确定驾驶员的车辆和所述附近车辆之间的碰撞风险；以及当存在碰撞风险时，由所述控制器给出警告。本专利技术的另一个实施方式提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法在包括相机、轮胎检测单元和控制器的车辆控制系统中执行，该车辆控制方法可以包括以下步骤：由所述相机拍摄前方图像；由所述轮胎检测单元从所述图像检测附近车辆的轮胎；由所述轮胎检测单元测量所述轮胎的方向；由所述控制器基于所述轮胎的方向来估计所述附近车辆的路径；由所述控制器基于所述附近车辆的路径来确定驾驶员的车辆和所述附近车辆之间的碰撞风险；以及当存在碰撞风险时，由所述控制器控制所述驾驶员的车辆以避免碰撞。以上描述的本专利技术可检测附近车辆的轮胎方向，并且可根据轮胎方向确定驾驶员的车辆和附近车辆之间的碰撞风险，从而因此根据碰撞风险给出警告或进行防撞控制。附图说明通过下面结合附图的详细描述，本专利技术的上述目的和其它目的、特征和优点将变得更清楚，在附图中：图1是根据本专利技术的一个实施方式的车辆控制系统的构造图；图2示出了应用本专利技术的实施方式的示例；图3示出了应用本专利技术的实施方式的另一个示例；图4是根据本专利技术的第一实施方式的车辆控制方法的流程图；图5是根据本专利技术的第二实施方式的车辆控制方法的流程图；图6是根据本专利技术的第三实施方式的车辆控制方法的流程图；以及图7是根据本专利技术的第四实施方式的车辆控制方法的流程图。具体实施方式以下，将参照示出的附图详细描述本专利技术的一些实施方式。在由附图标记标示附图中的元件时，虽然在不同图中示出了相同元件，但是相同元件将由相同附图标记来标示。此外，在本专利技术的以下描述中，当并入本文的已知功能和构造的详细描述会使本专利技术的主题相当不清楚时，可以将其省略。此外，当描述本专利技术的部件时，可在本文中使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。这些术语中的每一个都不用来定义相应部件的实质、顺序或次序，而是仅用于从其它部件区分相应部件。在描述特定的结构元件“连接至”、“联接至”、或“接触”另一结构元件的情况下，它应被解释为其它结构元件可被“连接至”、“联接至”、或“接触”该结构元件以及该特定结构元件直接连接至或直接接触另一结构元件。在本说明书中，距离可表示至所检测轮胎的距离，并且横向距离、纵向距离可表示至所述轮胎的横向/纵向距离。图1是根据本专利技术的实施方式的车辆控制系统的构造图。参照图1，根据本专利技术的实施方式的车辆控制系统100可包括：前相机110，其拍摄前方图像；轮胎检测单元120，其从所拍摄的图像检测附近车辆的轮胎；车道检测单元130，其从由前相机110所拍摄的图像中检测驾驶员的车辆所行驶的车道；以及控制器140。前相机110可拍摄驾驶员的车辆前方的图像。所拍摄图像的信息可被传送至轮胎检测单元120和/或车道检测单元130。轮胎检测单元120可检测位于前相机110拍摄的图像的左前侧或右前侧的附近车辆的轮胎，并且可测量检测到的轮胎的方向。更具体地，轮胎检测单元120可识别附近车辆以便由此识别轮胎候选区域。在识别了轮胎候选区域之后，轮胎检测单元120可基于圆形识别或基于轮胎图案识别来检测轮胎。此外，轮胎检测单元120可利用一个或更多个检测到的轮胎中的每一个轮胎的距离来测量轮胎方向。车道检测单元130可从由前相机110拍摄的图像检测驾驶员的车辆所行驶的路径的车道。控制器140可基于由轮胎检测单元120测量的轮胎方向来估计附近车辆的行驶路径。此外，控制器140可基于驾驶员的车辆的行驶路径和附近车辆的行驶路径来确定驾驶员的车辆和附近车辆之间的碰撞风险。更具体地，如果附近车辆的行驶路径导向驾驶员的车辆的行驶路径并且如果附近车辆的轮胎距离小于预定阈值距离，则控制器140可确定驾驶员的车辆和附近车辆之间存在碰撞风险。如果存在碰撞风险，则控制器140可给出警告或可控制驾驶员的车辆从而避免碰撞。可向驾驶员的车辆的驾驶员提供碰撞风险的警告。另选地，可通过自动喇叭的方式进行警告，以警告附近车辆的驾驶员。驾驶员的车辆的控制可包括降低驾驶员的车辆的速度以避免碰撞的制动控制或者在与导致碰撞风险的附近车辆相反的方向中引导驾驶员的车辆的转向控制。另外，根据本专利技术的实施方式的车辆控制系统还可以包括速度检测单元，该速度检测单元检测驾驶员的车辆的速度和附近车辆的速度。因此，当存在碰撞风险时，如果附近车辆的速度大于零且小于驾驶员的车辆的速度，则控制器140可进行车辆转向控制，以在与附近车辆相反的方向中引导驾驶员的车辆，并且可进行加速控制以增加驾驶员的车辆的速度。这里，加速控制可意图允许驾驶员的车辆比附近车辆更早经过估计的碰撞点，由此避免碰撞风险。另选地，当存在碰撞风险时，如果附近车辆的速度大于驾驶员的车辆的速度，则控制器140可进行车辆转向控制，以在与附近车辆相反的方向中引导驾驶员的车辆，并且可进行减速控制以降低驾驶员的车辆的速度。这里，减速控制可意在允许驾驶员的车辆比附近车辆更晚地经过估计的碰撞点，因而避免碰撞风险。另外，根据本专利技术的实施方式的车辆控制系统还可以包括速度检测单元，该速度检测单元用于检测附近车辆的速度。因此，控制器140可以：基于附近车辆的路径确定交叉点；基于附近车辆的速度确定与附近车辆的碰撞风险；且当存在碰撞风险时，进行减速控制以降低驾驶员的车辆的速度。这里，如果估计的附近车辆的路径与横向方向对应，则控制器140可确本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：相机，所述相机被构造为拍摄前方图像；轮胎检测单元，所述轮胎检测单元被构造为从所述图像检测附近车辆的轮胎并且测量所述轮胎的方向；以及控制器，所述控制器被构造为基于所述轮胎的方向来估计所述附近车辆的路径，基于所述附近车辆的路径来确定驾驶员的车辆和所述附近车辆之间的碰撞风险，并且当存在碰撞风险时，给出警告或控制所述驾驶员的车辆。

【技术特征摘要】
2015.10.30 KR 10-2015-01519531.一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：相机，所述相机被构造为拍摄前方图像；轮胎检测单元，所述轮胎检测单元被构造为从所述图像检测附近车辆的轮胎并且测量所述轮胎的方向；以及控制器，所述控制器被构造为基于所述轮胎的方向来估计所述附近车辆的路径，基于所述附近车辆的路径来确定驾驶员的车辆和所述附近车辆之间的碰撞风险，并且当存在碰撞风险时，给出警告或控制所述驾驶员的车辆。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，向所述驾驶员的车辆的驾驶员给出警告。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，向所述附近车辆给出警告。4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制是车辆制动控制或车辆转向控制中的至少一种。5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述轮胎检测单元检测所述附近车辆的一个或更多个轮胎，并且利用所检测的轮胎中的每一个的距离来测量所述轮胎的方向。6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，如果所述附近车辆的行驶路径导向所述驾驶员的车辆的行驶路径，并且如果所述附近车辆的轮胎距离小于预定阈值距离，则所述控制器确定所述驾驶员的车辆和所述附近车辆之间存在碰撞风险。7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，该车辆控制系统还包括被构造为检测所述驾驶员的车辆的速度和所述附近车辆的速度的速度检测单元，其中，所述控制器进行车辆转向控制以在与所述附近车辆相反的方向中引导所述驾驶员的车辆，并且当存在碰撞风险时，如果所述附近车辆的速度大于零且小于所述驾驶员的车辆的速度，则进行加速控制。8.根据权利要求1所述的车辆控制系统，该车辆控制系统还包括被构造为检测所述驾驶员的车辆的速度和所述附近车辆的速度的速度检测单元，其中，所述控制器进行车辆转向控制以在与所述附近车辆相反的方向中引导所述驾驶员的车辆，并且当存在碰撞风险时，如果所述附近车辆的速度大于所述驾驶员的车辆的速度，则进行减速控制。9.根据权利要求1所述的车辆控制系统，该车辆控制系统还包括被构造为检测所述驾驶员的车辆的速度和所述附近车辆的速度的速度检测单元，其中，所述控制器：基于所述附近车辆的路径确定交叉点；基于所述附近车辆的速度确定所述驾驶员的车辆与所述附近车辆之间的碰撞风险；并且当存在碰撞风险时进行减速控制以降低所述驾驶员的车辆的速度。10.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其中，如果所述附近车辆的速度超过预定阈值速度，则所述控制器进行减速控制并且进行车辆转向控制，以在与所述附近车辆相反的方向中引导所述驾驶员的车辆。11.根据权利要求1所述的车辆控制系统，该车辆控制系统还包括被构造为从所述图像检测所述驾驶员的车辆所行驶的车道的车道检测单元，其中，所述控制器基于所述车道和所述附近车辆的路径来确定所述驾驶员的车辆和所述附近车辆之间的碰撞风险。...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈相均，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国,KR