一种消防机器人步足装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种消防机器人步足装置，属于消防探测设备技术领域。本实用新型专利技术包括脚趾、液压杆、步进电机Ⅰ，大腿、组合电机支撑座、步进电机Ⅱ、步进电机Ⅲ、弹簧、脚部连接件、传感器、脚趾连接杆Ⅰ、脚趾连接杆Ⅱ、弹簧固定柱、小腿、固定柱Ⅰ、固定柱Ⅱ、固定柱Ⅲ；大腿一端安装在步进电机Ⅱ上，步进电机Ⅰ安装在小腿的步进电机安装位上，小腿与脚部连接件连接，大腿另一端安装在步进电机Ⅰ上，液压杆一端安装在脚趾上，另一端与脚部连接件连接。本实用新型专利技术步足仿生设计，行走灵活，可利用其独特的脚底传感器给脚趾作出运动反馈；能吸收复杂路面运动过程产生的震动，能有效避开复杂路面的状况；容易制造、实用性强、易于推广。

Fire fighting robot foot step device

The utility model relates to a foot stepping device of a fire fighting robot, which belongs to the technical field of fire detection equipment. The utility model comprises a toe, hydraulic rod, stepper motor 1, thigh, combination motor supporting seat, stepper motor, stepper motor II III, spring, connectors, sensors, foot toe toe connecting rod connecting rod I and II, spring fixed column, leg, fixed column fixed column, I, II the fixed column III; thigh is installed on one end of the stepping motor of the stepper motor, stepper motor installed in the installation of the step leg, leg and foot connecting the thigh, the other end is arranged on the stepper motor 1, hydraulic rod is installed on the toes, and the other end of the connecting foot. New bionic design, the utility of flexible walking, can make motion feedback to the toes to use its unique foot sensor; can produce complex surface movement process of vibration absorption, can effectively avoid the complicated road conditions; easy manufacture, strong practicability and easy popularization.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种消防机器人步足装置，属于消防探测设备

技术介绍
随着社会经济的迅猛发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，事故发生的概率也相应提高。一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡。消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。消防机器人通常具有车体，车体上有电源连接的电机，车体下面有电机联动的轮子，车体上有喷洒消防液的喷洒装置。现有技术中，车体下面的车轮灵活性较差，而且对于复杂路面不能实现避让，严重影响灭火效率。
技术实现思路
技术的目的是提供一种消防机器人步足装置，以解决现有消防机器人车体车轮灵活性差、不能实现在行走时对复杂路面避让等问题。本技术按以下技术方案实现：一种消防机器人步足装置，包括脚趾1、液压杆2、步进电机Ⅰ3，大腿4、组合电机支撑座5、步进电机Ⅱ6、步进电机Ⅲ7、弹簧8、脚部连接件9、传感器10、脚趾连接杆Ⅰ11、脚趾连接杆Ⅱ12、弹簧固定柱13、小腿14、固定柱Ⅰ19、固定柱Ⅱ20、固定柱Ⅲ21；组合电机支撑座5上安设有步进电机支撑柱Ⅰ17、步进电机支撑柱Ⅱ18，步进电机Ⅲ7安装在步进电机支撑柱Ⅰ17上，步进电机Ⅱ6安装在步进电机支撑柱Ⅱ18上，大腿4一端安装在步进电机Ⅱ6上，小腿14上开设有步进电机安装位15，步进电机Ⅰ3安装在小腿14的步进电机安装位15上，小腿14上安设有弹簧固定柱13，小腿14通过其上安设有的脚部连接件固定柱16与脚部连接件9连接，弹簧8安装在弹簧固定柱13、脚部连接件固定柱16上，大腿4另一端安装在步进电机Ⅰ3上，传感器10安装在脚部连接件9底部，脚趾连接杆Ⅱ12一端通过其上安设有的固定柱Ⅲ21与脚趾连接杆Ⅰ11一端连接，脚趾连接杆Ⅰ11、脚趾连接杆Ⅱ12通过固定柱Ⅲ21与脚部连接件9下部连接，脚趾1与脚趾连接杆Ⅱ12另一端上安设有的固定柱Ⅱ20连接，液压杆2一端安装在脚趾1上，另一端与脚部连接件9连接，脚趾连接杆Ⅰ11另一端通过其上安设有的固定柱Ⅰ19与脚趾1连接。所述大腿4为V型。所述脚趾1为马蹄型。一种消防机器人步足装置的工作原理为：工作时，为保证恶劣环境下机器人的步足灵活性和整体适应性，机器人可以调节步进电机Ⅰ3的转角，在保证机器人步幅灵活性的基础上使机器人步足的高度改变，进而改变机器人步幅高度。通过调节步进电机Ⅱ6的转角从而改变机器人重心高度，通过调节步进电机Ⅲ7的转角从而改变机器人的行走步长。在机器人行走过程中，脚部落地瞬间会产生较大冲击力，极易对机体造成损害，机器人脚部的被动悬挂机构弹簧8和液压杆2组成避震机构，能有效减少脚部复杂度，加强机械工作稳定性，被动吸收运动过程中所产生的震动。本技术具有以下有益效果：1、步足仿生设计，行走灵活，可利用其独特的脚底传感器给脚趾作出运动反馈；2、能吸收复杂路面运动过程产生的震动，能有效避开复杂路面的状况；3、容易制造、实用性强、易于推广。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的组合电机支撑座结构示意图；图3为本技术的大腿结构示意图；图4为本技术的小腿结构示意图；图5为本技术的脚部连接件结构示意图；图6为本技术的脚趾连接杆Ⅰ、脚趾连接杆Ⅱ结构示意图；图7为本技术的脚趾结构示意图。图中各标号为：1：脚趾、2：液压杆、3：步进电机Ⅰ、4：大腿、5：组合电机支撑座、6：步进电机Ⅱ、7：步进电机Ⅲ：8：弹簧、9：脚部连接件、10：传感器、11：脚趾连接杆Ⅰ、12：脚趾连接杆Ⅱ、13：弹簧固定柱、14：小腿、15：步进电机安装位、16：脚部连接件固定柱、17：步进电机支撑柱Ⅰ、18：步进电机支撑柱Ⅱ、19：固定柱Ⅰ、20：固定柱Ⅱ、21：固定柱Ⅲ。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术作进一步说明，但本技术的内容并不限于所述范围。实施例1：如图1-7所示，一种消防机器人步足装置，包括脚趾1、液压杆2、步进电机Ⅰ3，大腿4、组合电机支撑座5、步进电机Ⅱ6、步进电机Ⅲ7、弹簧8、脚部连接件9、传感器10、脚趾连接杆Ⅰ11、脚趾连接杆Ⅱ12、弹簧固定柱13、小腿14、固定柱Ⅰ19、固定柱Ⅱ20、固定柱Ⅲ21；组合电机支撑座5上安设有步进电机支撑柱Ⅰ17、步进电机支撑柱Ⅱ18，步进电机Ⅲ7安装在步进电机支撑柱Ⅰ17上，步进电机Ⅱ6安装在步进电机支撑柱Ⅱ18上，大腿4一端安装在步进电机Ⅱ6上，小腿14上开设有步进电机安装位15，步进电机Ⅰ3安装在小腿14的步进电机安装位15上，小腿14上安设有弹簧固定柱13，小腿14通过其上安设有的脚部连接件固定柱16与脚部连接件9连接，弹簧8安装在弹簧固定柱13、脚部连接件固定柱16上，大腿4另一端安装在步进电机Ⅰ3上，传感器10安装在脚部连接件9底部，脚趾连接杆Ⅱ12一端通过其上安设有的固定柱Ⅲ21与脚趾连接杆Ⅰ11一端连接，脚趾连接杆Ⅰ11、脚趾连接杆Ⅱ12通过固定柱Ⅲ21与脚部连接件9下部连接，脚趾1与脚趾连接杆Ⅱ12另一端上安设有的固定柱Ⅱ20连接，液压杆2一端安装在脚趾1上，另一端与脚部连接件9连接，脚趾连接杆Ⅰ11另一端通过其上安设有的固定柱Ⅰ19与脚趾1连接。大腿4为V型。脚趾1为马蹄型。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种消防机器人步足装置，其特征在于：包括脚趾（1）、液压杆（2）、步进电机Ⅰ（3），大腿（4）、组合电机支撑座（5）、步进电机Ⅱ（6）、步进电机Ⅲ（7）、弹簧（8）、脚部连接件（9）、传感器（10）、脚趾连接杆Ⅰ（11）、脚趾连接杆Ⅱ（12）、弹簧固定柱（13）、小腿（14）、固定柱Ⅰ（19）、固定柱Ⅱ（20）、固定柱Ⅲ（21）；组合电机支撑座（5）上安设有步进电机支撑柱Ⅰ（17）、步进电机支撑柱Ⅱ（18），步进电机Ⅲ（7）安装在步进电机支撑柱Ⅰ（17）上，步进电机Ⅱ（6）安装在步进电机支撑柱Ⅱ（18）上，大腿（4）一端安装在步进电机Ⅱ（6）上，小腿（14）上开设有步进电机安装位（15），步进电机Ⅰ（3）安装在小腿（14）的步进电机安装位（15）上，小腿（14）上安设有弹簧固定柱（13），小腿（14）通过其上安设有的脚部连接件固定柱（16）与脚部连接件（9）连接，弹簧（8）安装在弹簧固定柱（13）、脚部连接件固定柱（16）上，大腿（4）另一端安装在步进电机Ⅰ（3）上，传感器（10）安装在脚部连接件（9）底部，脚趾连接杆Ⅱ（12）一端通过其上安设有的固定柱Ⅲ（21）与脚趾连接杆Ⅰ（11）一端连接，脚趾连接杆Ⅰ（11）、脚趾连接杆Ⅱ（12）通过固定柱Ⅲ（21）与脚部连接件（9）下部连接，脚趾（1）与脚趾连接杆Ⅱ（12）另一端上安设有的固定柱Ⅱ（20）连接，液压杆（2）一端安装在脚趾（1）上，另一端与脚部连接件（9）连接，脚趾连接杆Ⅰ（11）另一端通过其上安设有的固定柱Ⅰ（19）与脚趾（1）连接。...

【技术特征摘要】
1.一种消防机器人步足装置，其特征在于：包括脚趾（1）、液压杆（2）、步进电机Ⅰ（3），大腿（4）、组合电机支撑座（5）、步进电机Ⅱ（6）、步进电机Ⅲ（7）、弹簧（8）、脚部连接件（9）、传感器（10）、脚趾连接杆Ⅰ（11）、脚趾连接杆Ⅱ（12）、弹簧固定柱（13）、小腿（14）、固定柱Ⅰ（19）、固定柱Ⅱ（20）、固定柱Ⅲ（21）；组合电机支撑座（5）上安设有步进电机支撑柱Ⅰ（17）、步进电机支撑柱Ⅱ（18），步进电机Ⅲ（7）安装在步进电机支撑柱Ⅰ（17）上，步进电机Ⅱ（6）安装在步进电机支撑柱Ⅱ（18）上，大腿（4）一端安装在步进电机Ⅱ（6）上，小腿（14）上开设有步进电机安装位（15），步进电机Ⅰ（3）安装在小腿（14）的步进电机安装位（15）上，小腿（14）上安设有弹簧固定柱（13），小腿（14）通过其上安设有的脚部连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梦盈，王娟，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南;53